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目前,一些机器人基于单片机上开发,而传统单片机诸多不利的特性对机器人的功能和性能都有所影响.针对这一问题,提出一种以ARM微处理器中心的机器人设计方案.它对系统的硬件设计、软件设计以及相关算法进行详细的描述.在硬件方面,给出主控制模块、传感器模块、运动控制模块等主要模块的设计思路.在软件方面,主要对机器人的运动控制流程... 相似文献
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中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。 相似文献
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针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点,提出了基于Server+IPC+PLC架构的移动机器人运动控制系统方案,解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型,设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法,并通过仿真研究验证算法的有效性。 相似文献
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为了提高果实采摘机器人的运动控制精度,本文通过基于积分一分离的PID控制算法设计了数字PID控制器并且开发了机器人的运动控制软件控制机器人运动,最后通过试验研究了机器人的运动控制精度. 相似文献
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为了提高机器人运动控制的精度和机器人智能化的程度,基于传统机器人和移动机器人的优缺点的比较,通过对三轮全向机器人的硬件结构和运动学分析,得出了三轮全向移动机器人的运动控制模型,并结合移动机器人分布式结构的特点设计了一种三轮全向机器人的软件模型.通过对三轮全向移动机器人进行实际运动控制测试,校正了三轮移动机器人的运动学方程,有效的验证了软件模型的正确合理性,提高了移动机器人的运动效果. 相似文献
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传统多机器人系统的运动控制主要依赖于机器人的动力学方程或运动学方程,通过求解微分方程组来获得机器人的输入控制信号.随着系统中机器人数量的增加和运行环境的复杂化,动力学方程很难描述多机器人系统的运动行为,且无法很好地解决诸如死锁等逻辑故障.本文简略综述了国内外的研究现状,重点介绍笔者所在研究组开展的关于离散事件系统方法在多机器人运动控制方面的应用性研究工作.其动机在于:1)基于离散事件系统方法的运动控制能够有效地解决系统运行过程中产生的诸如死锁等逻辑故障.首先,利用离散事件系统模型对多机器人系统的运动进行建模,从而降低计算复杂性;其次,基于所得离散事件系统模型,设计分布式安全运动控制算法,使各个机器人可以自主地、无碰撞地、无死锁地运动;设计分布式鲁棒运动控制算法,使得失效的机器人对系统的影响最小.2)基于离散事件系统方法的运动控制策略可以结合传统的基于运动学方程的运动控制方法,从而使系统不但能够避免顶层的逻辑故障,而且能够确定机器人执行器的输入信号. 相似文献