四轮独立驱动电动汽车的再生制动控制

为了提高电动汽车制动过程中的回收能量和制动性能,提出1种四轮独立驱动电动汽车再生制动控制方法。该方法结合不同工况对控制目标的偏重特点,采用了分步优化的处理方式:首先,针对日常稳定行驶工况,基于系统效率和前、后轴制动力分配约束,以能效优化为目标规划各车轮再生制动和液压力矩;其次,为了解决低附着等复杂路面上车轮可能抱死等问题,引入车轮滑移率软约束和驾驶员总期望力矩需求,基于优化方法对各车轮制动力矩进行了动态修正。通过专业车辆动力学仿真软件veDYNA进行了仿真测试。测试结果表明,该方法可以在车轮出现抱死趋势时主动进行动态调节,保证对开、低附着路面上的车辆稳定性,并提高能量回收5%以上,满足实际应用中对各种制动工况的控制需求。     

基于模糊控制的4WS-4WIA汽车联合跟踪控制系统研究

本文描述了一种结合轮胎纵向滑移率和横向侧偏角的汽车运动联合控制方法 ,针对汽车整车动力学模型具有很强的非线性特性及执行器约束等,建立模糊控制系统实现对整车运动的稳定性控制,并针对四轮独立驱动和四轮转向汽车的执行器可独立控制的特点,给出各个车轮侧偏角和纵向滑移率的期望值,从而满足执行器约束及整车在纵向、横向和横摆三个自由度的稳定。通过仿真表明,当路面发生变化或执行器自身发生故障,汽车运动联合控制系统可以通过控制器的规则库迅速进行自我调整,与比例控制器和单独的滑移率控制系统相比,联合模糊控制系统车辆可操纵性和稳定性较好,具有更优的跟踪性能,及在紧急工况下具有更快的处理速度和更佳的驾驶稳定性。     

轴偏角对半挂汽车列车转弯及行驶通道宽度的影响

通过对半挂汽车列车最小转弯半径和转弯通道宽度的理论计算与计算机仿真,研究了半挂汽车列车转弯行驶特性以及轴偏角对半挂汽车列车转弯行驶的影响,最后得出轴偏角存在条件下,半挂汽车列车转弯行驶通道宽度计算的方法.轴偏角的存在使得牵引车与半挂车车体中心线夹角增大,增加了半挂汽车列车的车宽,使半挂汽车列车转弯行驶通道宽度增加,严重...     

基于硬件在环实验的汽车电动助力转向与防抱死系统控制研究

针对汽车助力转向和防抱死系统进行协调研究,首先建立系统模型,然后对助力转向和防抱死系统的控制器进行改装,分为单独和协调两种控制工况实施仿真,得到横摆角速度和侧向加速度数据并分析,再用实车实验验证仿真工况,综合可得:采用协调控制,汽车的综合制动性能得到改善。     

关于《公路水泥混凝土路面设计规范》在运煤道路设计中的适用性探讨

分析了现行《厂矿道路设计规范》中水泥混凝土路面设计内容在轴载适用范围、设计荷载选取以及水泥混凝土抗折疲劳强度公式选用等方面存在的问题,介绍了《公路水泥混凝土路面设计规范》内容的更新及对重载交通水泥混凝土路面设计的适应性,并将公路规范轴载适用范围转化成六轴半挂汽车列车最大总质量,通过对煤炭运输常用的六轴半挂汽车列车运煤所能达到的最大总质量进行分析,得出现行《公路水泥混凝土路面设计规范》在运煤道路水泥混凝土路面设计中可直接采用的结论。     

汽车试验场特种路面质量控制

汽车试验场特种路面种类繁多,其结构形式也不尽相同,施工时质量控制要点也随之变化。施工时必须根据不同特种路面的特点,结合施工工艺,分析施工过程中可能出现影响施工质量的问题,并提出解决措施。本文选取了沥青挤压变形路、拱形不平整路、高附着系数路面等有代表性的路面,简要介绍了施工方案设计思路及质量控制要点,并提出了下一步质量提高的改进方向。     

汽车主动安全ABS/ESP协调控制建模及仿真

针对汽车防抱死制动系统(anti-braking system, ABS)和电子稳定(electronic stability program, ESP)系统在复杂工况制动情况下同时工作引起的车辆失稳问题,制定协调控制策略,不仅保证了车辆制动稳定性和操纵稳定性,同时有效增强了系统的灵活性和可靠性。以某车型为研究对象,建立CarSim和Simulink联合仿真平台,在不同路面工况下分别进行直线紧急制动试验、双移线试验和圆周制动试验。仿真结果表明,所设计的协调控制策略可以根据车辆行驶的不同工况保证车辆系统维持在最佳的工作状态     

基于滑移率的路面附着系数估计

轮胎—路面附着系数对于车辆主动安全控制系统十分重要,如主动避撞、自适应巡航等车辆纵向安全辅助系统等,依赖于路面附着系数等车辆状态信息实时、准确的估计。本文重点分析了车辆纵向动力学模型,提出了一种针对非水平路况的路面附着系数估计算法。利用轮胎纵向力与滑移率,路面附着系数与滑移率的关系,通过递推最小二乘算法实现了路面附着系数的实时估计。最后利用Matlab/Simulink仿真环境对递推最小二乘估计算法进行了验证,仿真结果验证了算法的有效性。     

电动汽车主动制动能量回收控制策略研究

为充分考虑汽车跟车制动的安全性,同时提高电动汽车能源利用率,提出一种基于加速踏板的主动制动能量回收控制策略。设计了以加速踏板位移、加速踏板位移变化率、车头时距为输入变量,以车辆状态为输出的模糊控制器,识别的车辆状态为主动轻度制动和主动中度制动及车辆加速。对于轻度制动,仅电机参与制动;对于中度制动,建立综合考虑汽车制动安全性和节能性的目标函数,利用粒子群优化(particle swarm optimization, PSO)算法寻找目标函数最小值,来控制汽车前后轴机械制动力和再生制动力分配。将开发的再生制动控制策略嵌入AVL Cruise整车仿真模型,进行联合仿真。结果表明:所提的主动制动能量回收控制策略相对被动制动策略能有效减小制动距离和制动时间,1个新欧洲行驶循环(new European driving cycle,NEDC)工况下的节能贡献度为10.05%,相对优化前提高了3.57%。     

基于模糊PID的半主动悬架控制策略研究

为提高悬架性能，改善车辆的舒适性、操纵稳定性和安全性，基于Matlab/Simulink建立1/2车半主动悬架模型，设计模糊PID控制器对半主动悬架进行控制。以白噪声信号通过积分器的方法产生随机路面输入，将建立的模型在Simulink中进行仿真。仿真分析结果表明，所设计的半主动悬架能够有效减小车身加速度、悬架动变形及前后车轮动载荷，改善车辆行驶过程中的振动。