三次均匀B样条的机器人插补算法

为了增强关节式工业机器人加工不规则工件的能力,将三次均匀B样条曲线应用于关节式机器人轨迹插补算法中,使机器人末端以三次B样条的曲线轨迹通过各加工点．在分析了三次均匀B样条曲线特性的基础上,给出了三次均匀B样条曲线的一般表达式．在增加曲线自由端点条件后,使用追赶算法快速反算出控制点．使用预估校正的方法推导出插补算法,该算法能使机器人末端遵循抛物线过渡型的加速一匀速一减速变化规律,给出了预测减速点的方法．对一个类花瓣型的加工对象进行仿真,证明文中方法的可行性．     

准自然边界条件下的三次样条插指函数

本文给出了三次样条插指函数．在准自然边界条件下,证明了三次样条插指函数的存在性,并得到了三次样条插指函数的唯一条件．     

一种适宜插补的三次样条拟合方式

本文从插补和工程应用的角度出发,提出了一种实用的三次样条拟合方式。这种拟合方式较好地解决了三次样条拟合大挠度曲线出现多余拐点的问题,有着计算简单的特点。用此种拟合方式拟合了若干实例,并绘图验证了该方法。     

基于双 Ｂ样条的手机点胶轨迹插补算法研究

针对手机边框点胶加工对均匀点胶、点胶方向垂直于点胶曲面的需求，研究了基于五轴点胶机的双 Ｂ样条插补算法。首先，使用两条 Ｂ样条曲线规划针尖点和针轴点的轨迹；其次，使用预估校正法计算针尖点轨迹插补参数，根据同步关系计算针轴点轨迹插补参数，进而计算两条插补轨迹；再次，根据两条插补轨迹计算非过渡区间的旋转轴转角，使用五次多项式计算过渡区间内的旋转轴转角；最后，根据旋转轴转角和针尖点轨迹计算平动轴位移量。仿真结果显示：笔者算法的迭代次数较少，速度波动率较小。实验结果表明：笔者算法的速度波动率、轨迹误差和点胶针轴矢量的偏差相较于 ＰＶＴ（位置－速度－时间）插补算法较小，笔者算法的工程有效性得到验证。     

皮革裁剪拐角轮廓样条曲线重构

为提高裁刀拐角过渡速度及获得良好的运动平稳性,提出五次样条曲线拐角重构算法.根据预定的裁剪精度,在拐角顶点附近及构成拐角的两邻边各确定一个位置点,由这3点构建两段五次样条曲线代替构成拐角的原直线段.利用拐角附近点及其一条邻边上的点构建一条四次样条曲线近似计算构建的五次样条曲线几何参数.给出一个拐角重构实例,插补构建的曲线,并分别分析了插补输出的速度、加速度及加加速度.同时也重构了一条四次样条曲线与五次样条曲线作对比分析,结果表明,五次曲线能使裁刀获得良好的且较四次曲线优越的轮廓拐角加工性能.     

基于最小偏差法插补技术的FPGA设计与实现

针对逐点比较法、数字积分法等存在的加工精度低的问题,提出了一种新的插补算法——最小偏差法。介绍了最小偏差法的插补原理和插补算法公式。在QuartusII开发平台上,运用硬件描述语言Verilog HDL语言设计了最小偏差法直线插补程序,选用FPGA器件实现了最小偏差法插补器。     

基于样条插值的不完备信息系统参数估计

研究一种不完备信息系统参数辨识插补法.首先将每个输入信号加上时间戳,即将输入信号进行时间顺序排序,使数据在特定的时刻缺失;并采用样条插补法,自适应补充缺失数据,即当缺失一个输出数据时,应用线性样条插值法填补缺失数据,当连续缺失两个或两个以上的数据时,应用三次样条插值法进行补充;在此基础上应用粒子群算法对插补后的不完备信息系统进行参数精确估计;最后,通过MATLAB仿真实验验证了该方法在不同缺失率下,其参数估计的精确性与有效性.     

圆弧插补的半点最小偏差法

在数控轮廓加工中,圆弧插补被广泛的运用。针对圆弧插补算法的精度与效率问题,对比最小偏差用于圆弧插补时,存在着插补算法程序复杂且执行速度不高的缺点,提出使用半点最小偏差法来实现圆弧的插补,并讨论了四象限圆弧插补的统一编程问题,该算法简单,插补精度高,明显地提高了插补的效率。     

B样条曲线的插补算法实现

目的 编制目前世界上最流行的描述形状的数学方法－B样条曲线的插补算法。方法 应用最小偏差法和Clark方法,以实际加工为目的进行程序的编制。程序的编制利用VC＋＋语言。结果 把目前CNC在曲线加工中仅有的离散点的加工能力,提高到对刀具连续运动轨迹的控制。结论 这种插补方法非常有效地解决了目前CAD／CAM技术中的“瓶颈”问题。     

B 样条曲线的插补算法实现

目的　编制目前世界上最流行的描述形状的数学方法 B样条曲线的插补算法 .方法　应用最小偏差法和 Clark方法 ,以实际加工为目的进行程序的编制 .程序的编制利用 VC 语言 .结果　把目前CNC在曲线加工中仅有的离散点的加工能力 ,提高到对刀具连续运动轨迹的控制 .结论　这种插补方法非常有效地解决了目前 CAD/CAM技术中的“瓶颈”问题     

数控周期增量直线插补方法

介绍了一种周期增量直线插补方法。该方法由软件完成粗插补，用一通用可编程定时器完成硬件精插补。本方法插补速度快、插补精度高、插补误差小于０．５脉冲当量，直线一次插补最大长度达１６５米。本方法可以实时自动调整进给速度，可用于自适应切削加工过程和柔性制造加工。     

运动轨迹的插值信道估计方法

介绍了一种基于运动轨迹的插值信道估计方法,把插值问题转化为求解均匀加速运动轨迹问题。相对于其他线性插值及二次插值的插值信道估计方法,该方法具有计算复杂度低,算法简单,可以实时计算等特点。通过仿真表明,在低车速时,该算法的误比特率性与线性插值方法基本相同;而在中高车速时,该算法的误比特率性能要明显优于线性插值信道估计方法,与二次插值信道估计方法的性能基本相同。     

锁相式莫尔条纹信号细分方法

简要论述了研究光栅莫尔条纹信号细分方法的意义,介绍了传统的细分方法,对常用的直接细分法、移相电阻链法、幅值分割法、鉴相细分法等的基本原理及主要优缺点进行了分析对比,阐述了传统的锁相细分原理不能直接用于光栅莫尔条纹信号细分技术中的原因,提出新的锁相式莫尔条纹信号细分方法,给出具体的推导过程,论述了该方法的特点,在不需要独立辨向电路的前提下,实现了细分与辨向的统一,为光栅数显装置实现高精度、高分辨率和数字集成化奠定了基础.     

数控周期增量抛物线插补方法

介绍了一种周期增量抛物线数控插补方法。该方法能够进行跨象限的抛物线加工，其插补计算误差小于半个最小插补单位，抛物线一次插补长度可达８０ｍ，插补进给速度可以自动实时调整。设计了抛物线数控插补软件，进行了试件的切削加工，证明了本插补方法的正确性和插补软件的可靠性。     

椭圆曲线的比较积分插补方法研究

在分析比较积分插补方法的基础上，研究了比较积分椭圆曲线的插补方法，推导了该方法的基本原理表达式．从物理含义上解释了应用该种方法，既可以比数字积分插补方法的速度稳定，又比逐点比较法的插补脉冲均匀．采用椭圆曲线插补指令，用软件对该算法进行了仿真．结果表明，该方法提高了各轴运动的平稳性和插补的均匀性，而且具有运算简单、速度控制容易等特点．     

获得转速脉冲触发阈值的精确时标研究

提出了一种基于脉冲沿准确估计的阈值时标精确插值新方法.在LabVIEW平台下,用模拟变速随机脉冲信号和实测转子试验台的光电转速脉冲对该算法进行了测试,证明该方法能有效消除阈值对误差的影响,能在较低采样率下实现阈值时标的精确插值.本方法比传统的线性插值方法具有更高的精度,在提高转转速计算精度上具有重要应用价值和现实意义.     

GT裁床离线圆弧插补方法

论述了在格柏（GT）CNC裁剪机床自动编程模块软件的二次开发设计中，探索以AutoCAD对象AcDbPolyline实现圆弧离线插补的方法。首先分析了传统圆弧插补算法的主要特点，提出在软件中采用弦线逼近弧线，离线、增量式直接函数插补的方法，实现了平滑插补曲线的设计思想，并简要分析该方法的偏差计算关系。结合AcDbPolyline的圆弧数学描述，给出了与中插补算法相应的圆弧数学模型间的转化关系式。通过设计插补算法的模型，推导和总结了该方法的程序设计递推关系式；在总结和借鉴终点判断方法的基础上，结合程序设计思想，给出了整圆弧插补的简化方法。     

建筑能耗计算的海洋气象参数逐时化方法

为获取适用于海洋性气候条件下关键节能气象参数的逐时化方法,针对温度、露点温度、相对湿度、风速、大气压5种节能计算气象参数,通过对比内陆代表城市和沿海代表城市,分析了线性插值、三次样条插值、分段三次Hermite插值、Akima插值和径向基插值法在海洋性气候条件下的适用性及特点。研究表明：海洋性气候条件下,冬季温度最佳插值法为三次样条插值,湿度为Akima插值,夏季温度和湿度的最佳插值法同为分段三次Hermite插值;露点温度的最佳插值法在冬、夏两季同为线性插值法、风速和大气压的最佳插值法在冬、夏两季同为Akima插值法;不同气象参数的插值准确性在相同的季节整体变化趋势相同,夏季插值精度由小到大为风速、露点温度、湿度、温度、大气压,冬季为露点温度、风速、湿度、温度、大气压。露点温度、湿度和风速插值精度受地域影响程度较大,三者受地域影响由小到大依次为湿度、露点温度和风速。温度、大气压数据插值精度受地域影响小。     

时间间隔测量的双扩展内插技术研究

提出了一种基于电容器充放电原理的双扩展内插法,研究了双扩展测时内插器的工作原理和误差分析。双扩展内插法与单扩展内插法相比,能大大提高测时分辨力,并显著减少其内插时间,有效地解决了单扩展内插法中高测时分辨力和快测量速率之间的矛盾。