六自由度压电驱动并联微动机构设计与分析

采用理论分析、有限元分析与仿真方法相结合的方法,设计并分析了一套新型的压电陶瓷驱动的六自由度并联微动机器人机构,充分发挥压电陶瓷和并联机构的优点,实现了并联机器人机构、驱动、检测-体化设计。经过实际检测证明,所采取的方案是合理可行的。     

一种新型球面并联分选机构运动学研究

提出一种新型3自由度并联机构来解决LED分选机的高速分选问题。首先研究了该机构自由度,该机构能提供3个方向上的纯转动;再结合自由度性质分析,建立了约束方程,进行运动学的正反解分析;使用Newton迭代的方法求得各位置点具体的运动参数,并分析了求解过程中的多解问题,及相关处理方法,最后给出相应的算例。通过实例分析数据可知:随着执行机构目标位置的变化,能实时求解出个各曲柄相对于基座的转角,且当2个曲柄转角增大时,第3个曲柄转角一定减小,符合实际的运动规律。     

平面五杆柔顺并联机构的多稳态特征综合

针对平面5R柔顺机构的双稳态、多稳态特征综合问题进行研究,从机构弹性势能变化的角度分析机构的多稳态特征,对具有1～3个柔顺关节的情况进行了分析。证明当只有驱动关节为柔顺关节时,平面柔顺5R机构不具有双稳态或多稳态特征;当除主动关节之外的其余关节为柔顺关节时,平面R5机构可能具有双稳态、多稳态或连续稳态位形特征,给出了不同情况下机构具有多稳态特征时机构必须满足的几何约束条件;针对一种有两个柔顺关节的平面5R机构设计了双稳态机构并给出了一个应用实例。     

并联机构激光加工系统创新设计

提出了一种新型的两自由度并联平动机构 ,并将其成功的应用到YAG激光加工平台当中。介绍了激光加工平台的组成及控制系统组成 ,同时还分析计算了该并联实验平台的自由度 ,推导建立了该机构的位置正、反解和速度解方程 ,给出了机构的工作空间分析及其雅可比矩阵 ,为激光加工平台提供了设计和控制的理论依据。经技术实施表明该新型加工平台具有结构简单、控制容易、作业空间大及可实现两维任意图形的加工等特点     

6-RUS并联机构动力学建模与分析

提出一种可以作为多自由度隔振平台良好构型的6-RUS并联机构,通过矢量求导法得到速度雅可比矩阵,利用动能定理求解并联机器人质量矩阵,对由N个刚体组成的系统与刚性杆分别进行虚功分析,并采用此方法对该机构进行动力学建模与分析。代入结构参数进行数值仿真,得到6-RUS并联机构三维仿真图和驱动力矩。研究结果为后续实现对多自由度隔振平台的动力学实时控制提供了理论依据。     

新型副镜并联调整机构非线性特性及校正

为满足望远镜副镜结构定位精度的要求,提出一种固定杆长杆端轴向平移运动模式的六杆并联机构。从微分几何的观点研究了该机构输入关节空间向量与输出工作空间向量之间的非线性运动学特性,并采用曲率概念度量解轨迹的非线性弯曲。通过与雅可比矩阵的对比分析可知,采用曲率度量并联机构的非线性和采用雅克比矩阵反映的瞬时线性性质一致,所设计的副镜并联调整机构在整个运动行程范围内的最大非线性误差约为3.15 μm。测试结果表明:采用多项式误差曲线拟合校正之后,该副镜调整机构三维平移重复定位精度小于2.6 μm,二维旋转重复定位精度小于1.8″,满足实际望远镜观测的需要,采用的曲率度量法也可以为其他并联机构的非线性分析和校正提供一种新的思路。     

基于压电陶瓷驱动的并联微动机器人应用现状

介绍了具有刚度大、承载能力强、位置误差不积累等特点的并联微动机器人,在应用上与串联机器人呈互补关系,已经成为微动机器人领域的研究热点。随着科学技术的发展,许多领域越来越迫切地需要微型系统或微动系统。目前,并联微动机器人已经在航天、航空、制造业、计算机辅助医疗设备、生物工程以及微机电系统等方面有着广泛而重要的应用。     

基于单神经元PID的并联机构稳定控制研究

并联机构由于非线性强、控制过程复杂,导致常规PID控制参数难以整定。为了实现对二自由度并联机构更精确的控制,结合神经网络,文中提出了一种基于单神经元的自适应PID控制策略,以实现PID控制参数的实时整定。通过dSPACE对被控对象进行半实物仿真,仿真结果表明,设计的单神经元PID控制器控制效果优于传统PID控制器。     

压电驱动式台体型并联机构的位置正解研究

针对目前六自由度微动并联机构的位置正解无解析解或解析解求解难问题,提出了一种由压电陶瓷驱动12-SPS台体拓扑构型的并联机构,并构建了一种能完全解耦的位置正解模型。通过引入12个关于动平台上4个特征点坐标的中间变量,并根据支链长度和特征点尺度的约束关系,推导出15个二次相容方程,进而建立了输入、输出集合的映射。通过同构方程的合并运算,将正向运动学方程转换成12个线性相容方程。基于方程组系数矩阵的奇异性,讨论了一般及3种特殊情况下中间参量的计算流程,对应于唯一确定的位置正解。实验结果表明,该全解析算法具有效率高,精度高,无增根和失根等优点。     

基于ADAMS与MATLAB的平面六杆机构运动分析

运用解析法对平面六杆机构进行运动规律分析,通过数学模型建立六杆机构的运动方程,进行位移、速度和加速度的分析.利用MATLAB建立运动分析程序并绘制出运动曲线图.利用ADAMS建立六杆机构虚拟样机进行运动仿真并获得运动参数曲线图,通过分析两者输出的运动参数图像,发现两者的仿真结果具有一致性.并且,使用ADAMS仿真对机构...     

H.264并行视频编码的分配机制的研究

H.264作为新的视频压缩标准,采用了许多先进的算法,提供了很好的视频压缩质量。获得出色压缩效果和质量的代价是压缩编码算法复杂度的增加。为了寻求更高的编码速度,集群并行计算被运用到H.264的视频编码计算中。本文结合并行算法设计,通过对H.264视频编码的研究,分析了H.264可实现并行计算的任务单元选择;采用了片（Slice）级的H.264并行编码计算方法,并对其性能进行了测试和分析。     

激光焊接技术应用及其发展趋势

论述了激光焊接工艺的特点,激光焊接在汽车工业、微电子工业、生物医学等领域的应用以及研究现状,激光焊接的智能化控制,需进一步研究与探讨的问题.     

并联逆变电源系统在通信信息网络中的应用

介绍了目前通信信息网不间断电源的使用情况,针对传统不间断电源使用过程中存在的缺陷,通过分析、论证认为采用并联逆变电源技术,可解决大规模负载设备不间断用电问题;文中述及并联逆变电源的工程设计、施工和管理等环节。     

快速战术影像终端及其应用机制探讨

本文首先介绍2003年伊拉克战争中有关“快速战术影像终端”FTI的报道,考察了装备问世的背景;重点从其基本的技术支持环境、影像情报信息资源的创建和作战支持能力三个方面探讨了快速战术影像终端的运营机制;展望其在未来战争中应用的前景。     

全隐式油藏模拟软件的并行计算及应用

本文在深入研究迭代解法的基础上,对全隐式油藏模拟形成的线性代数方程组进行了预处理方法、节点排序方法等求解方法的优化,优化出适于并行的最佳解法.以优化后的预处理正交极小化算法为基础,对多层二维二相全隐式模拟模型进行了以层为单位的粗粒度并行任务划分.油田大规模实例计算表明并行化的多层二维二相全隐式模拟模型形成的软件具有较高的并行效率,满足油田实际应用的需要.     

微机化自动并网控制器的设计

分析了研制电力系统微机自动化并网控制的必要性，介绍了其技术关键、设计思想和实现方法，设计并调试成功的并网控制器以８０３１单片机系统为核心，性能稳定可靠，能实现一次并网。