新概念水下机器人

中国科学院沈阳自动化所研发的“混合型水下机器人关键技术研究”及“水下滑翔机器人研究”通过验收。这标志着沈阳自动化所在新概念水下机器人研究取得了技术突破，应用前景广阔。     

微小型自主式水下机器人系统设计及试验

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。     

国内首台堤坝安全检测水下机器人

哈尔滨工程大学成功研发的TB-1型堤坝安全检测水下机器人，通过了专家验收，并投入使用。这是国内首台自主研发的集水下摄像、检测、地表地形测绘、坝体内部损伤探测等功能于一身的多功能综合水下探测机器人。     

舵桨联合操纵的自主式水下机器人运动控制

针对水下机器人舵桨切换操作时,由于控制输出突变而导致系统振荡甚至发散的现象,提出一种切换函数平滑指令输出;同时考虑到高速航态下,纵向速度对其他自由度运动的耦合影响,提出一种基于运动补偿的改进S面控制方法.该方法S面控制器结构简单、参数易于调整,解决了S面控制器在水下机器人高速航行下控制效果较差的问题.利用李雅普诺夫函数对该控制器进行了稳定性分析,将其应用于舵桨联合操纵的水下机器人的运动控制.速度控制、艏向控制及深度控制,试验结果验证了该方法在水下机器人运动控制中应用的可行性.     

基于自适应区域跟踪的自主式水下机器人容错控制

研究自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的推进器自适应区域跟踪容错控制方法。 与传统的自主式水下机器人容错控制方法不同,采用区域跟踪控制思想,将控制目标设定为以期望轨迹为中心的空间区域。 针对系统中存在的不确定性及推进器故障问题,采用神经网络进行在线辨识。 考虑到推进器故障时存在推力饱和而导致神经网络学习发散的问题,提出一种包含饱和因子的神经网络权值调整方法。 通过仿真,对所提方法的有效性进行验证。     

我国首个7000米载人水下机器人今年下海试验

我国自主研制的世界首个7000米载人水下机器人今年将进行下海试验，有关部门正在协商具体时间。 该7000米水下机器人可搭载3人，最深可下潜至海下7000米。该水下机器人已于2008年完成组装工作。据报道，世界上现有的最先进的水下机器人最大下潜深度是6500米。     

北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航

针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况,本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能。针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽,导致测量更新失效问题,本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹配导航方法,根据地形高程标准差计算地形置信度,将地形置信度融入双自主水下机器人协同地形匹配导航系统中,提高了导航方法的鲁棒性。通过模拟仿真对该方法进行验证,结果表明该方法能够有效提高定位的精度及鲁棒性。     

自主式水下机器人故障特征增强方法

针对小波方法对自主式水下机器人(AUV)纵向速度进行外部随机干扰抑制时存在的过抑制问题,提出一种AUV纵向速度信号故障特征增强与外部随机干扰抑制方法,采用自适应随机共振方法实现AUV纵向速度信号的随机共振,以达成外部随机干扰能量向故障信号能量的转移;针对AUV纵向速度信号的非周期特性,基于AUV纵向速度信号与周期信号驱动下双稳系统输出信号实验数据,分析AUV纵向速度信号驱动下布朗粒子运动状态。水池实验结果表明:所提方法相对小波方法故障信号特征增强效果为70.66%,避免了过抑制问题,且布朗粒子仅在负势阱内运动。     

高精度水下声学综合定位系统

技术开发单位哈尔滨工程大学技术简介水下声学定位系统是进行海洋开发的必备工具。该高精度水下声学综合定位系统能够为海底勘查设备如水下机器人(ROV)和自主水下航行器(AUV)等设备提供重要的定位、导航和通讯支撑。     

温差能驱动的新型水下机器人系统

天津大学机械工程学院主持、中国海洋技术中心参加的国家科研项目——“温差能驱动的海洋监测平台关键技术研究”通过专家鉴定。专家认为：该成果具有自主知识产权，关键技术指标达到国际先进水平，可应用于海洋动力环境监测、海洋赤潮监测、海洋资源探测，并可用于构建立体监测网络系统。     

水下导航同时定位与地图构建改进算法

研究了水下导航同时定位与环境地图构建(SLAM)技术,以水下机器人(AUV)为载体,研究了水下导航同时定位与环境地图相连(SLAM)技术,研究解决SLAM问题中的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法存在的问题。针对在进行线性化的过程中产生模型误差和在状态转移阵及观测阵中出现未知模型误差的情形,提出基于虚拟噪声补偿技术的EKF算法,结合AUV系统模型搭建仿真平台,从滤波精度、收敛性及算法稳定性方面验证改进算法的效果。从仿真结果表明,相对于传统的EKF算法,改进后的EKF算法显著提高了非线性滤波的性能,解决了AUV应用SLAM技术精确性和鲁棒性的问题。     

多水下机器人自航纵向编队的操纵运动数值模拟

针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟.相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用,自航编队表现出不同的相互作用:领航者对追随者有斥力作用,导致追...     

我自主研发聚碳酸酯合成工艺技术

聚碳酸酯是一种性能优异的工程塑料，广泛应用于航天、汽车、电气、电子和国防等领域。由中国兵器工业集团公司甘肃银光聚银公司和中国科学院长春应用化学研究所联合开发的年产500吨聚碳酸酯中试研发技术获得成功，该成果填补了国内一步光气界面法聚碳酸酯生产技术的空白，打破了国外的技术垄断。     

奇瑞工业机器人亮相中国国际装备制造业博览会

在2010中国（郑州）国际装备制造业经济技术合作博览会上．奇瑞汽车股份有限公司携自主研发的QH-21022业机器人参展。这表明．汽车机器人已不再是外国企业的专利。奇瑞公司在我国汽车企业中率先研发出工业机器人并投入使用．充分显示了其在汽车产业链上游装备技术方面的自主创新实力。     

全新等离子体技术“吃掉”生活垃圾

中国科学院力学研究所的科研人员自主研发出一种可替代传统垃圾焚烧处理的等离子体技术．并采用该技术制成了专“吃”生活垃圾的等离子体裂解炉。生活垃圾通过这套装置处理后．几秒钟的工夫就“化身”为富含一氧化碳和氢气的合成气．不仅能用于发电．还可合成柴油和乙醇等绿色液体燃料。