一种双目视觉测量方案设计

提出一种双目视觉装置的测量方案.即由8点算法计算两视图的基本矩阵,根据已知基本矩阵配置一对规范形式相机矩阵,并根据图像点对应和相机矩阵对实现空间点的射影重建,进而根据空间的点对应计算射影坐标系到欧氏坐标系的变换阵.通过切实的数据模拟以及实物计算表明该方案是有效可行的.     

输电线路多分裂导线脱冰动力响应分析

为探究输电线路在脱冰工况下的动力响应状态并对现有的脱冰跳跃经验公式进行改进,运用有限元软件ABAQUS建立四分裂导线有限元模型;基于隐式动力学方法对输电线路脱冰动力响应进行有限元分析,并将分析结果与经验公式计算结果进行对比,对现有的经验公式进行评价和改进,探究部分子导线单独脱冰对输电线路脱冰动力响应的影响,以找出子导线脱冰的最不利工况。研究结果表明:当导线覆冰厚度较小时,导线悬挂点处的支反力随脱冰率单调增加;而当导线覆冰厚度较大时,支反力随脱冰率先增加后减小;在脱冰跳跃经验公式中引入脱冰率作为参数可以提高计算公式的准确性;当部分子导线单独脱冰时,下部子导线脱冰会增加分裂导线发生翻转的风险,从而增加导线磨损和断股的概率。     

多跨覆冰输电线路脱冰振动分析

多跨输电导线系统包含绝缘子、导地线等部分,在脱冰和风荷载作用下的机制和现象均与单跨不同。本文基于大型通用有限元软件ANSYS,建立了多跨覆冰输电线路的振动分析模型。对多跨覆冰输电线路的振动分析表明,从一跨增加到五跨,脱冰跨的跨中位移跳跃幅值随着跨数的增加而增加。耐直耐工况中耐张绝缘子的轴力幅值最大,但是脱冰后的绝缘子轴力也是随跨度增大而变大。悬垂绝缘子的轴力幅值随跨度增加而减小,但是脱冰后的轴力随跨度增大而增大。脱冰跨导线的张力也是在耐直耐工况中幅值最大,然而耐直直直直耐工况中脱冰后最大。边跨导线张力随跨数增加而降低。     

覆冰输电线路塔线体系的脱冰振动

云南省某 500 kV交流输电线路位于滇东北,在高海拔、重覆冰等恶劣条件下,存在严重的覆冰输电线脱冰振动问题。本文以该输电线路为例建立了考虑输电塔线体系偶联作用的有限元模型,并利用修改密度法进行了脱冰振动分析。分析表明,由于塔体吸收了振动能量,塔线体系的最大脱冰张力和位移均比线体系小,塔体还将将一部分能量传递给了没有脱冰的导线和地线,引起其相应的震动。根据振型特点确定的半跨脱冰会增大导线的振动位移,而对张力影响不大。     

双目动态视觉测量的匹配

针对在双目动态视觉测量系统中对特征点的准确匹配问题,采用强后方交会优化了外参数,提高外参数的精度,从而提高求取极线的精度;提出一种针对2幅图像特征点匹配的多约束匹配算法。多约束匹配算法在极线约束的基础上,增加了唯一性约束和双向匹配约束,结合视差约束的二次匹配,得到2幅图像特征点正确的匹配关系。实验结果表明:用于双目动态视觉测量系统的匹配中,可得到100%的匹配准确率。可以满足双目动态视觉测量系统对两幅图匹配的要求。     

双目立体视觉方法测量雷管药量高度

介绍了双目立体视觉系统的基本原理、摄像机标定技术以及对得到的点云图进行的后续处理。采用维视图像的CCAS单双目视觉标定算法软件对所用的VS078FC摄像机进行了标定,结果精确度高,用时短,实用性强。应用Geomagic studio软件进行点云处理去除噪声,误差小,数据完整。     

双目立体视觉测量系统的研究与实现

根据双目视觉原理,介绍了双目立体视觉测量系统的组成,对系统涉及的关键技术进行了有关的探讨和研究.利用VC 6.0与HALCON软件开发平台结合相关硬件设备,实现了双目立体视觉测量系统.系统各模块经过试验测试和验证,能够对空间物体的三维位置坐标进行高精度的测量,满足对物体三维测量要求.     

双目视觉无人机图像测量系统设计与实现

为了解决\"低慢小\"目标低空检测效率低与空间定位难的问题,文中结合双目立体视觉深度测量的优点,设计并实现了一种无人机图像测量系统.用三帧差法检测低空非合作目标,根据几何不变矩原理实现目标轮廓特征匹配识别.通过建立双目视觉测量数学模型,利用最小二乘法求解目标空间三维坐标,并建立实验分析测量误差.实验结果表明:保证双目相机帧...     

双目视觉下建立动态四轮定位测量平面的方法

针对现有车辆四轮定位设备受测量环境影响大等弊端, 利用双目立体视觉测量技术, 提出了一种车辆四轮定位测量平面的动态建模方法.通过推动车辆, 获取多组车辆运动过程中的车轮靶标图像信息, 运用空间向量方法, 建立动态测量平面, 计算车轮旋转轴, 求取四轮定位参数, 解决因测量现场不水平和测量环境干扰造成的误差偏大等问题, 并简化了测量步骤.经过测试, 四轮定位参数不受举升设备和场地影响, 测量误差在±0.05°范围内.     

输电导线融冰体系脱冰振动数学模型及振动试验

针对输电导线直流融冰短接操控系统融冰作业时,覆冰脱落引起悬臂组合机构产生位移和应力变化,进而导致结构失稳、动触头脱出及绝缘破坏等事故,开展脱冰振动特性分析及试验研究。首先,利用拉格朗日方程并结合假设模态法,考虑不同脱冰工况、参数属性及振动方向、结构内部耦合关系等因素,建立了融冰体系悬臂组合机构脱冰振动数学模型,并利用Matlab软件采用改进欧拉法对数学模型进行求解;其次,建立融冰体系有限元模型开展仿真分析,数学模型求解结果与同工况条件下有限元仿真分析结果比对,发现悬臂组合机构位移及应力最大相对误差分别为5.89%和4.62%;验证了建立数学模型时所作假设的合理性及数学模型的准确性;最后,在融冰体系上安装振动在线监测装置,开展融冰体系脱冰振动试验测试,进一步验证了数学模型的准确性。     

基于双目视觉三维测量系统平台的搭建与实现

采用线激光,搭建基于双目视觉的非接触式激光扫描测量系统的硬件平台,对实物进行扫描,给出了摄像机的标定方法和物体的三维重建过程,得到了物体的三维模型。     

基于双目视觉的嵌入式三维坐标提取系统

针对汽车辅助倒车和泊车系统的需求,提出了一种基于嵌入式处理器ARM11和Linux操作系统的双目立体视觉三维坐标提取系统,给出了系统的硬件和软件设计方案,并详细论述了坐标提取算法。在搭建的测试平台上,测试了坐标提取算法以及测量误差和测量范围的关系。实验结果表明,在0.5～1.6 m范围内,深度测量误差小于1.2%,能满足应用的精度要求。与基于PC机的双目视觉测量系统相比,该系统的价格和功耗明显降低,且体积也明显减小。该系统的实现对双目视觉技术的实用化有一定的推动作用。     

基于FPGA的双目视觉同步采集系统

该文提出一种象素级的双目视觉同步采集和传输系统,可满足立体视觉对左右视频输入严格同步的需求.该同步系统包含粗略到精确的两级同步设计:硬件电路级的粗略同步及基于硬件描述语言级的精确同步.通过双路视频采集与显示实验证明,该同步系统效果好、可靠性高.     

基于双目视觉的焊缝图像立体匹配

针对焊接图像缺乏纹理的问题,研究了一种弱纹理检测跨尺度聚合的立体匹配算法。根据张氏标定法,对双目视觉传感器进行标定,得到了双目视觉传感器的外部和内部参数。然后,对双目视觉传感器获取的焊缝图片进行中值滤波、二值化等一系列图片预处理。利用弱纹理检测跨尺度聚合算法对焊缝图像进行立体匹配,得出焊缝图像视差图,再从视差中恢复距离,得到了焊枪的高度信息。对双目视觉传感器采集的焊缝图像进行实验,实验结果验证了弱纹理检测跨尺度聚合的立体匹配算法的可靠性。     

基于双目视觉模型的彩色目标实时检测与定位

从立体视觉中提取位置信息是计算机视觉的热点问题.在建立双目视觉模型的基础上提出了一种新的基于YUV彩色模型的实现足球立体视觉匹配的检测方法.该方法将匹配问题映射为具有某种颜色的目标特征区域的中心,把其中心作为匹配点,通过目标的分割获得匹配点后根据双目视觉定位数学模型恢复图像位置信息,完成对目标的实时检测和定位,满足机器比赛中对足球实时检测和定位的需要.     

视觉测量误差的研究与讨论

通过模拟实验研究发现,测量误差随着标定参照物与摄像机之间距离的增大,及标定参照物与被测量平面间距离的减小,呈现出先增加后减小的趋势,而在标定参照物靠近摄像机时的误差最小．研究还发现,在被测平面到摄像机的距离保持不变时,被测区域越大,测量误差越大．     

双目视觉在类人机器人测距中的应用

为实现类人机器人对复杂目标高精度识别并测量出目标实际距离,提出一种双目目标识别与测距方法. 首先利用棋盘标定法对摄像机进行标定并捕获图像;然后利用局部二值模式算子（LBP）和优化后支持向量机（SVM）对目标进行识别;在识别的基础上,再采用尺度不变特征变换（SIFT）算法对特征点进行匹配并根据三角测距原理计算出目标实际距离. 实验结果表明该方法不但减少了人为参数指定,并且提高了特征点匹配效率,测距精度能够达到94%以上,满足类人机器人高精度测距和实时性要求.     

基于数据手套和双目视觉技术的虚拟手势及其空间位置跟踪

基于数据手套技术,搭建了虚拟手势交互系统,实现人手到虚拟手的映射. 对双目视觉中空间点定位模型进行了修改,提出一种基于两垂直摄像头的空间点定位模型,实现了基于双目视觉技术的运动目标位置与姿态跟踪;通过对CamShift算法的改进,提高了运动目标跟踪系统的准确性和自动性,解决了柔性物体的空间姿态捕捉问题. 在VS2008平台上,用VC++和双摄像头搭建了一个虚拟手势交互平台,通过实验,获取了图像及相应的角度与位置信息对照,将虚拟手的位置和姿态与图片相对照,对所提出的方法进行了验证,证明了该方法的有效性.     

基于机器视觉煤仓料位测量方法的研究

由于目前的物位计在显示料位时,都无法显示煤仓的实景图像,一旦测量的料位信息不准确,就会误导操作人员,容易引起煤仓溢出等事故.设计了一种料位测量的装置,并采用机器视觉方法实时检测随仓内煤位的高低而不断变化的光圆,通过分析光圆的直径或面积大小求出料位值,并将该值与料位现场实景图像编码后同时输出,能够有效避免误操作.