机器人装配作业的主被动复合柔顺

提出一种称为“一维搜索”的机器人装配作业的主被动复合柔顺新策略,其核心内容是将主动搜索自由度降低到一维,同时最大限度地利用被动柔顺的简化手腕结构,降低控制系统的计算和搜索时间。根据这种策略,研制了一维搜索手腕并建立了实验系统,验证了一维搜索策略的可行性。     

基于机器视觉的阀芯自动装配系统

针对球阀阀芯自动装配过程中存在装配柔性低、时常无法精确定位的问题,基于机器视觉技术,构建了一套在线机器视觉系统.采用NI Vision Assistant模块对系统及图像进行快速、准确的标定,并在其中对零件图像进行预处理、模式匹配以及边缘检测等修正处理.在LabVIEW中调用Vision Assistant节点,得出零...     

面向精密微装配的视觉复合定位

基于机器视觉的微小特征定位是精密自动化装配的关键环节,外界干扰和零件本身差异等容易引起视觉引导错误,影响装配成功率,因此提出一种由粗定位与精定位两步组成的复合定位方法。首先通过基于卷积神经网络的目标框检测算法提取感兴趣区域实现粗定位,在此基础上通过轮廓几何特征配准的方式实现零件精定位,算法中还采用自动标注辅助的动态学习机制解决不同批次零件间差异导致定位失败率较高的问题。在自研的装配设备上对该方法进行测试,分析了亮度、离焦和位姿变化对视觉定位算法鲁棒性的影响,并进行了定位精度及小批量装配实验测试。结果表明：本文方法在多种干扰下的装配成功率达到97%,视觉定位的绝对精度与重复精度均优于2μm,装配精度优于10μm,能够满足精密微装配对定位算法精度与稳定性的要求。     

基于机器视觉的螺栓智能装配系统

针对现阶段零件螺栓装配过程中柔性化低、只能完成同一零件点对点的运动,当需要对不同种类或者不同螺纹位置的零件进行螺栓装配时,又需要重新进行示教。文章利用机器视觉技术,采用图像处理的方法,对区域目标进行灰度化和消除噪音等处理,结合OpenCV自带函数提取出图像所有内轮廓,利用提到的方法筛选出圆特征,并提取出圆心坐标。建立了一种零件螺纹自动识别和螺栓装配的系统,误差范围小于0.6%。系统具有装配速度较快、精度较高、柔性化高的优点,可以满足生产需求。     

基于机器视觉技术的压电精密驱动与控制系统

提出了一种基于机器视觉技术的精密机械加工与控制系统。将步进电机-丝杠机构在大行程上的优势和压电驱动器具有微小精密位移的特点相结合，构造了三自由度精密机械加工系统，解决了精密加工时既有较大行程的粗位移进绐、又有加工末端精密进给的需求；控制系统将机器视觉和计算机数字图象处理技术相结合，通过CCD图象数据采集、图象匹配、模式识别实时测控目标距离与位移，完成了精密定位与进给的可视化控制和操作过程。     

基于机器视觉技术的复合精密驱动与控制系统

提出了一种基于机器视觉技术的精密机械加工与控制系统。利用步进电机-丝杠机构在大行程上的优势和压电驱动器具有微小精密位移的特点，构造了三自由度精密机械加工系统，解决了精密加工时既要求有较大行程的粗位移进给，又要求加工末端精密进给的需求；控制系统采用机器视觉和计算机数字图像处理技术相结合，通过CCD图像数据采集、图像匹配和模式识别实时测控目标距离与位移，完成精密定位与进给的可视化控制和操作过程。该系统可应用于现代精密加工和制造中。     

基于工业机器人与机器视觉的红外传感器装配系统设计北大核心

针对红外传感器装配过程存在工件位置不准确等问题,设计了基于视觉定位技术的红外传感器自动装配系统。机械结构由工业机器人、供料单元、输送单元、视觉检测单元、快换工具单元和机器人第七轴等组成;利用视觉系统识别传感器端盖的位置和角度,并将结果换算到机器人世界坐标系,使机器人能够准确抓取到工件;搭建了基于以太网通信的PLC控制系统,完成红外传感器各零件的出料、输送、抓取及自动装配控制。实验表明,所设计的系统自动化程度高,运行可靠,具有较高的推广应用价值。     

柔顺精密定位与操作机构研究进展

柔顺机构是一种利用柔顺元件的弹性变形来传递或转换运动、力或能量的新型机构。与传统的刚性机构相比,柔顺机构具有高精度、无间隙、无摩擦磨损、免装配及易于小型化等特点,是机构学研究领域的一个重要分支。以精密定位和精密操作两类代表性的柔顺机构为研究对象,从分析与设计、传感与控制等方面介绍了该领域国内外的研究现状、存在的主要问题和发展趋势。     

基于机器视觉的自动化装配系统设计

为了加快中国产业升级,机器视觉和工业机器人是改变手工装配模式的重要手段。机器视觉作为一种用于识别物体、从数字图像中提取和分析物体信息的技术,已被广泛应用于工业生产中。为了进一步推动机器视觉应用于自动化装配系统,文章提出与机器视觉系统相结合的自动装配系统的原型。在机器视觉系统中,开发一系列定位算法,并用图像校准以获得机器人拾取和放置过程的正确坐标。测试表明,系统能够正确检测和识别装配空间的形状和方向,从而实现零件的拾取和放置过程。     

基于工业机器人与机器视觉的多路阀自动装配

多路阀是重型机械中液压控制系统的核心控制部件,它决定了系统控制方式、液体流动方向及流动压力。为了提高生产效率与良品率,设计了一种基于工业机器人与机器视觉的多路阀自动装配系统,该系统由电气控制及视觉检测两大模块组成。系统先通过机器视觉对阀块进行型号识别,然后根据不同的型号控制机器人及机械部分执行对应的装配动作,最后结合机器视觉实现对多路阀装配件装配质量的评估,确保产品合格。实验表明,该系统能在工业现场中快速进行高质量的多路阀自动装配,有效地提高了企业产能。     

基于机器视觉的智能定位与检测技术研究

基于机器视觉工作原理,对机器视觉的智能定位与检测等相关技术进行了研究,设计了一种基于机器视觉智能定位与检测系统,对视觉跟踪精度进行测试,跟踪精度约为（-0.2°～＋0.2°）,并将该技术应用于LED球泡灯自动化装配线,可满足装配线的实际生产需求.     

基于机器视觉系统的汽车发动机装配线

机器视觉系统主要就是利用机器视觉产品对目标对象进行图像信号的转换,并将图像信号传递给专用的图像处理系统中,图像处理系统会根据像素的分布和亮度等信息,将其转换为数字信号。图像系统会根据释放出的数字信号进行运算,从而获取目标对象的具体特点,根据获得的信息进行结果的比较,从而对现场的设备动作进行控制。因此,引入机器视觉技术,对零件的外形尺寸进行检测,降低零件的容错率,从而提高产品装配的质量。     

基于力-位图像学习的工业机器人柔顺装配方法研究

利用机器人进行自动装配操作时,控制装配过程的接触力和柔顺性对于保证装配质量具有重要意义。为此提出一种基于力-位图像学习的柔顺装配方法,将装配过程中的位姿和接触力信息转化为力-位图像,然后通过对力-位图像的分类学习,获得不同初始位姿情况下的柔顺装配动作策略,从而控制机器人实现柔顺装配。首先,控制机器人完成多次装配,并在装配过程中收集机器人位姿以及装配力和力矩信息;然后,利用这些信息绘制力-位曲线并将其组合成为力-位图像,基于运动方向判定算法为力-位图像自动标记装配动作标签,以构建力-位图像数据集;最后,在力-位图像数据集上对深度学习模型进行训练,并基于深度学习模型控制机器人进行柔顺装配。为了验证该方法的有效性,以RJ45连接头和连接口间的装配为例,采集了2 500次装配操作的力-位数据,共生成92 328张力-位图像及对应标签,然后基于ResNet50网络训练力-位图像分类模型,并基于该模型控制机器人进行装配实验,装配成功率达到96.7%。     

基于机器视觉的机械零件自动精密测量

本文提出了一种运用机器视觉实现对机械零件长度的自动精密测量的方法。采用机器视觉技术获取试件的图像数据，利用图像处理中亚像素边缘检测方法实现对边缘的精确定位，并提出了一种相机自动标定方法，从而实现长度的自动精密测量。     

基于机器视觉的端子尺寸检测系统

介绍了一个基于机器视觉的端子尺寸检测系统。针对汽车电子产品中的端子在线尺寸检测,采用单轴机械手将产品送到检测位置,用LED背光照明,用CCTV镜头和视觉传感器获得端子图像,用图像处理单元对图像进行二值化、锐化、边缘提取后对端子的尺寸进行检查。从实际应用来看,此检测系统具有非接触性、在线实时、精度合适等优点。     

机器视觉半导体分选系统的研制

大批量混杂废旧半导体电子元件的自动分选对其后续环保再生处理有很重要的作用,目前多为人工目检,精度不高,效率低.设计了一种基于机器视觉OCR图像处理技术的自动分选系统,系统中废旧半导体电子元件的进料、图像获取、识别分类全流程计算机自动控制.经测试系统技术指标为:分选速率1-2个/秒,识别率70％以上,误识率小于2％.     

基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV控制问题的研究

简要地介绍了基于机器视觉引导的两轮差速转向AGV的引导原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别以及最优控制器设计等AGV控制问题进行了全面阐述。     

机器人柔性装配系统的设计

针对于上海科技馆机器人装配演示系统，介绍了以MOTOMAN装配机器人为核心的柔性装配系统的设计，该系统能完成了两种礼品的并行装配，且柔性技术使得技术具有很好的可扩展性。