66kV交流输电线路下相导线绝缘斗臂车带电作业研究

为确保66kV交流输电线路下相导线绝缘斗臂车带电作业的安全性,并进一步提高带电作业的工作效率,主要从带电作业时的安全距离、绝缘斗臂车的绝缘性能能否满足相关要求两方面进行分析并开展了绝缘上臂及整车泄漏电流试验、绝缘上臂交流耐压试验、绝缘模拟人绝缘泄漏试验,结果表明,在额定线电压下绝缘上臂和整车泄漏电流最大值分别为60.7、65.0μA,满足规程要求;作业人员穿戴全套屏蔽服接触带电模拟导线的实操试验中无任何不适感。可见使用配网绝缘斗臂车为66kV交流输电线路下相导线开展带电作业是可行的。     

户外变电站支柱式绝缘子清扫机械臂运动学研究

支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析。然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解。最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行了运动学正解、任务空间和运动学逆解的仿真,验证了所推解的机械臂正解、逆解是正确的。     

基于模糊控制理论的机械臂PID控制算法优化设计

基于模糊控制理论设计了机械臂PID控制算法,并通过Simulink进行了仿真分析.结果表明,就连杆1而言,在采用机械臂PID模糊控制算法时,响应时间缩短到了0.30 s,达到稳态的时间具体为2.30 s;就连杆2而言,在采用机械臂PID模糊控制算法时,响应时间缩短到了0.33 s,达到稳态的时间具体为0.95 s;相对...     

基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法

面向三连杆机械臂控制器设计,提出了直接参数化算法。三连杆机械臂系统属于非线性系统,可转变为具备期望特性结构的线性系统,以明确控制器参数化形式。在控制器设计中,依旧具备可利用自由度,以此优化完善系统整体性能。通过直接参数化算法,且基于Simulink仿真检验算法实效性。结果表明,三连杆机械臂控制器可实现机械臂稳定运转于直立平衡点位置;且直接参数化算法可显著优化机械臂各个关节响应调节时间与超调量。     

汽车悬架6082铝合金控制臂成形工艺

基于待开发与制造的汽车悬架6082铝合金控制臂,利用控制臂外形轮廓,选择辊锻-弯曲-模锻此环节的工艺进行生产制造。以试验的方式确定工艺与参数,以此进行辊锻、弯曲、模锻模具设计。同时,利用有限元分析计算方式,以此模拟控制臂成形的整个过程。为了验证工艺方案的科学性与合理性,锻造控制臂,在锻件上选取试棒,并通过材料拉伸试验机,测验力学性能,结果表明其抗拉强度、屈服强度、伸长率都能够满足具体标准要求。在此基础上,对各种摩擦系数在各个方面的影响进行了深入探究。结果表明,模锻成形力与摩擦系数之间存在正相关关系,但是对于模具型腔的最后填充阶段与打靠阶段的影响最为突出。这就在一定程度上为汽车各种类型的控制臂工艺方案制定、模具设计与优化提供了有力的帮助,并且对实际生产有着指导性意义。     

光伏组件清扫机械臂动力学建模与分析

对大型光伏电站中光伏组件清扫机器人的结构及其运动过程进行具体分析,并采用拉格朗日方程法建立机器人中清扫机械臂的动力学模型,通过对其动力学方程的求解得到机械臂各关节所受广义力与力矩。运用ADAMS建立清扫机械臂的虚拟样机模型并进行动力学仿真,从而得到清扫机械臂中小臂几何中心点的运动轨迹和各关节运动特性曲线。最后,将仿真与实验结果进行对比分析,分析结果为清扫机械臂驱动系统的选择与驱动函数的改进提供了理论依据。     

基于改进遗传算法的清洁移动机械臂运动学逆解

以研制的塔式太阳能热发电站定日镜表面清洁作业的车载清洁移动机械臂为研究对象,建立运动学模型并分析其逆解集。采用遗传算法求解车载清洁移动机械臂逆解,在解决多解问题时,利用“多移动小关节,少移动大关节”的原则进行约束,并求出最优解,对机械臂的轨迹规划提供基础。实验证明该文采用的算法能得到可行的最优解,并使得关节1的移动最小,提高清洁机械臂的控制度,满足实际清洁要求。     

带电作业专用绝缘电动工器具的设计研究

10 kV配电网带电作业的工器具在使用便利性方面还存在不足之处。针对导线相间距扩展专用工器具以及扳手工器具进行了优化创新设计。提出了一种基于半自动功能的配电网带电作业工器具设计方法,对绝缘电动工器具结构进行了分析,包括功能分析、形态分析和人机工程分析,给出了绝缘电动工器具的材料和整机结构设计方法。研究成果有效提升了配网带电作业高效性和安全性,具备较好的实用价值与推广应用前景。     

车载清洁移动机械臂的时间-冲击最优轨迹规划

以对塔式热发电站定日镜表面清洁作业的车载清洁移动机械臂为研究对象,考虑到机械臂的清洁效率及运动过程中的震动和磨损问题,提出一种机械臂时间-冲击最优轨迹规划方法,优化其时间与冲击量,提高机械臂工作效率的同时延长使用寿命.利用关节空间的位置-时间序列,采用5次B样条函数在关节空间构造插值曲线,以机械臂关节的角速度、角加速度...     

基于虚拟现实技术的带电作业仿真培训系统研究

为提高电力系统带电作业岗位操作技能、保证作业安全,针对传统电力培训中的缺陷,研究了一种基于虚拟现实技术的带电作业仿真培训系统,借助Quest3D、VC++6.0、3DMAX8.0等工具,通过模型建设、仿真操作及数据库建设等手段实现培训功能。实践结果表明,该系统有效,为带电作业仿真培训的标准化、形象化奠定了基础。     

1 000 kV交流输电线路带电作业组合间隙研究

结合晋东南-南阳-荆门交流特高压试验示范工程的实际,通过计算分析研究了线路带电作业时的过电压水平而后通过试验得出了1 000 kV交流输电线路直线塔边相、中相、耐张串的带电作业组合间隙的操作冲击放电特性;在此基础上进行带电作业危险率的计算分析,研究确定了1 000 kV交流输电线路带电作业最小组合间隙.     

尼尔基水库洪水调度方案研究

针对尼尔基水库初步设计阶段的防洪调度方案存在的问题,考虑水库工程完工、投入正常调度运用的现实需要,研究了与洪水预报方案水平相适应的、可在实时洪水调度中实施的洪水调度方案,基于现有的洪水预报方案及其精度,研究了尼尔基水库的洪水调度方式及其判别指标,确定了洪水调度方案的基本框架,并采用粒子群优化算法优化计算了泄量参数.结果表明,该方案确保了水库自身的防洪安全,基本完成了水库规定的防洪任务,可用于尼尔基水库运用初期洪水调度.     

变电站一键顺控改造方案研究及实施

顺序控制（即顺控操作）是智能变电站的高级应用之一,也是变电站倒闸操作的未来发展方向。由于智能变电站技术仍处于发展阶段且尚有大量常规变电站未进行智能化改造,当前使用顺控技术的变电站较少,实际运行管理经验比较缺乏。文中分别以110 kV前进变电站（智能站）与110 kV清水变电站（常规站）为例,研究并介绍了智能变电站、常规变电站顺控改造方案与关键环节,探讨了相应的运检模式变革,最后指出：当前湖南电网变电站顺控改造与建设存在典型问题并提出改进建议,为今后变电站顺控改造、建设的优化提供借鉴或参考。     

带式输送机远程集中控制系统探究

以带式输送机远程集中控制系统为对象开展探究。在分析实现带式运输机远程集中控制必要性的基础上,简要分析了带式运输机远程集中控制系统的功能,多角度总结了系统的应用,最后评价了其实际应用效益,希望能够为其他矿井相似工程的开展提供借鉴与参考。     

基于三次谐波法的无功电容器避雷器带电检测方案设计

无功补偿用电容器避雷器因长期承受操作过电压的应力,损坏率较高。通过分析与无功电容器配合使用的避雷器特点,指出现有在线监测技术的局限,尤其是沿用普通工频避雷器监测表的测量弊端,分析了具体的原因,提出了一种基于三次谐波法以及谐波滤波方案的离线型带电检测技术,实践证明其应用效果较好。     

陕西地区大范围开展750 kV带电作业管理研究

2011年以来,陕西地区电力系统骨干网架已由330kV电胝升级为750kV,电网安全运行的要求也进一步提高。带电作业是保障电网安全运行的有效手段,通过大力开腱带电作业可以提高电网的安全性和稳定性。大量的理论研究和实践证明,陕西地区大力开展750kV带电作业是安全可行的,是提高陕西地区供电可靠性最为有效的手段之一。     

配网带电作业机器人技术发展现状述评

在社会经济发展水平及科技水平高速发展的今天,整个社会对电力系统可靠、稳定运行的要求越来越高。配网环节作为电力系统的关键组成部分,配网检修及新入网等工作需要不同程度的计划或临时停电来完成。随着技术的进步,如果能在配网环节实现不停电检修或者新入网等作业,那么对于提高电力供应的稳定性有着至关重要的意义。首先综述了国内外配网带电作业的发展历史及现状,并简要分析了传统带电作业的缺点,陈述了国内外针对配电线路的带电作业机器人技术的发展现状及各个时期机器人的特点,并针对当前带电作业机器人设计及应用的一些问题,介绍了新一代应用与国网上海市电力公司的带电作业机器人解决方案。     

浅谈配电自动化对配电带电作业安全的影响

针对配电自动化在10 kV配电架空线路的设备配置、运行方式等方面的变化,使得带电断、接电压互感器及相关设备引线、柱上负荷开关等开关设备自动合闸产生过电压对带电作业带来的影响,以实例为分析对象说明了过电压产生原理。为提高作业安全性,采用在电压互感器电源侧加装柱上隔离开关及停用柱上开关的自动合闸功能的措施限制过电压产生。