基于川崎机器人的激光钎焊打磨应用

激光以其光束能量密度高、热影响区域小、焊接速度快、变形小等优点,在白车身制造领域得到广泛应用,激光钎焊已逐渐成为汽车顶盖加工的标准工艺。而激光钎焊外观质量和后期涂漆效果都将受到考验,以某款车型顶盖激光焊后,采用机器人自动打磨为背景,介绍该应用的设备组成及控制方法,实际应用中能有效优化激光钎焊外观质量问题。     

真空钎焊炉高精度控温系统

介绍了真空钎焊电炉高精度控温系统的组成、工作原理及利用计算机实现高精度自动控温的算法.实践表明,在不同功率的真空加热设备中,采用这些控制算法均能达到满意的控温效果。     

激光钎焊机器人送丝系统优化和故障分析

送丝系统是焊接机器人的动脉,其稳定性直接影响产品的焊接质量和效率。本文依据某型汽车205项目中激光钎焊机器人工程,通过分析生产过程中发生的故障,发现送丝系统存在缺陷。为解决故障,设计了部分活动支撑结构,同时优化了送丝系统吊点和机器人程序,使得机器人焊接稳定性得到极大的提高,焊接质量进一步提升。     

基于激光-CCD的高精度在线测厚系统研究

通过对各种测厚传感器性能指标的综合评价，以及对多种厚度测量方法的对比研究，提出了一种以激光传感器和CCD扫描技术相结合、以计算机控制技术为核心的厚度测量的新方法。实际测量现场中，步进电机突然制动所引入的外来振动干扰以及因环境温度变化所导致的工作台变形都是导致厚度测量误差的重要因素，联合对振动系统的建模分析与对测点位置实时标定，以在线补偿测量误差，由此共同构建一个复合板厚度在线监测系统。实际应用结果表时，该系统可有效抑制外来诸多干扰因素的影响，从而实现了复合板厚度的在线高精度测量。     

基于小波理论的弧焊机器人激光检测系统

研制了一套弧焊机器人激光检测系统,根据激光检测图象的特点,运用小波理论建立了梯形边缘分析模型,并分析了此模型的一些性质,将其成功地运用在激光检测的实时图象处理当中,实验证明,此方法无论是检测时间还是适应性,可靠性都优于传统的LOG方法,有较大的实用价值。     

高精度激光衍射测径系统

本文介绍采用线阵CCD的激光衍射测径系统.该系统中CCD视频信号被逐位进行模/数转换,变为相应的数字量.利用最小二乘法对衍射图样进行局部曲线拟合,确定暗纹间距S.因而,衍射测径的精度不再受CCD象元中心距大小的限制.     

基于有限元的激光定点钎焊温度场研究

利用ANSYS软件对激光定点钎焊过程温度场进行了有限元模拟,在分析过程中采用三维单元,并考虑了材料热物性的非线性特征,建立了有限元模型,得出了钎焊过程中,不同工艺参数下试样表面的温度场分布图,并进行了温度测量和实际钎焊实验。结果表明:有限元分析温度曲线与实测温度曲线比较吻合,钎焊后金刚石与基体实现高强度连接。     

基于激光跟踪仪的机器人误差测量系统标定

为了测量出工业机器人的定位误差,根据工业机器人定位误差测量系统的特点,采用基于距离约束的方法实现了了机器人Tool0坐标系与测量靶标坐标系之间的位置矩阵(工具坐标系)的自动化标定过程,同时分步实现了机器人基坐标系与测量设备基坐标系之间的位姿矩阵(基坐标系)自动化标定过程;建立了基于激光跟踪仪的工业机器人定位误差测量系统,并根据测量数据具体标定出了涉及到的各个坐标系,验证了算法的有效性,为工业机器人定位误差的测量打下了基础。     

基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定

针对机器人抛光工具系统传统标定方法精度低的问题,提出了一种基于激光跟踪仪的工具系统标定新方法。介绍了机器人抛光系统,并定义了系统的一系列坐标系,为后续的讨论奠定基础。利用激光跟踪仪分别测量机器人法兰盘坐标系位姿和工具坐标系位姿,最终获得两者之间的坐标变换关系。通过试验对机器人抛光工具坐标系进行标定,取得了较好的效果,验证了该理论的有效性和正确性。     

高精度卫星激光通信地面验证系统

为了在地面高精度评估激光通信终端对卫星平台扰动以及轨道姿态变化的适应能力,研究了卫星扰动模拟技术和卫星随动仿真模拟技术,据此提出了激光通信系统地面验证方案。首先开展了激光通信链路随动探测误差对系统随动性能影响分析、卫星扰振源特性分析及建模工作。其次,分析了卫星扰动模拟和随动模拟的关键技术及解决措施。最后,结合目前卫星激光通信及卫星平台技术水平,利用典型数据开展了扰动和随动仿真,完成了激光通信系统测试。实验结果证明:基于双反馈环路的高精度光束瞄准控制能够大幅提高卫星扰动模拟器光束瞄准的控制精度,光束控制精度优于0.1″;采用高低频联合卫星扰动模拟设计方法,实现了控制带宽优于1kHz的高精度光束控制;高精度随动系统在全卫星运行区域内对卫星光通信终端随动性能的检测精度可达0.1″。     

激光分束及高精度指向调节系统

设计了一种三方向激光分束及高精度指向调节系统,适用于钠荧光多普勒激光雷达高精度的激光光束方向指向控制,以便激光雷达在长距离观测的情况下实现信号的迅速、精确获取.根据光学系统的设计要求,阐述了用于高脉冲能量分束镜、反射镜的光学物理特性以及控制反射镜负载、方向应有的机械特性;采用6个高精度的步进电机结合6个高精度光学二维调...     

高精度激光测长系统及其应用

本文将介绍由英国国立物理研究所研制的一种新型高精度激光测长系统及其在测量中的应用。 一、测量原理 图1示出了该系统的方框图,其中的主要部件是激光干涉仪。 线偏振的相干光是由双模单一稳频激光器输出的。当它进入干涉仪后,由分束器分     

基于遗传算法的机器人高精度运动复现方法

为了实现机器人高精度运动轨迹的复现,需要把双目视觉采集到的离散的采样数据作为示教数据,由于机器人数学模型的实际参数与其名义值存在偏差,导致由视觉测量获得的机器人末端位姿逆解得到的关节变量直接复现时与原目标轨迹有一定的偏差。文中采用遗传算法对数据进行处理,将机器人运动学模型各参数的偏差都归结到关节变量上,建立位姿误差模型,求出目标函数最小时的关节变量修正值并补偿到控制器中,控制机械手完成高精度运动轨迹的复现。该方法避免了复杂的轨迹规划和传统的较为复杂的机器人标定补偿方法,提高了机器人复现精度,并能应用于任意复杂运动。在自行研制的6R串联机器人上对该方法进行了验证。     

大行程高精度宏微机器人系统的研究

在惯性约束核聚变（ICF）实验中,传感器的高精度定位是实现准确打靶的关键因素。文章提出了宏微结构的机器人系统,采用宏一微运动结合的方法实现了传感器的高精度位姿调整和大范围移动。微动部分采用虎克铰结构的六自由度并联机器人以满足大负载、高精度的要求;采用高精度集成式的直线执行器,减少装配误差;使用闭环控制方式,通过对电机速度的合理规划,保证了系统的定位精度和重复精度。宏动部分采用丝杠传动方式,满足大行程的要求。建立了并联机器人的逆运动学模型,通过服务器端和客户端的网络通讯,实现了并联机器人系统的网络控制。实验结果表明,用于传感器定位的并联机器人系统满足了要求的定位精度,实现了对传感器的位置和姿态的精确调整。     

高精度激光钻床

美国Burroughs公司电子元件分部制造了一种据称为目前最高精度的钻孔机。这种最高精度的钻孔机采用激光技术。该装置主要有以下部分:1.激光用电压指示控制仪、2.防红外激光用的保护镜。3.数学     

激光与超声波复合钎焊

美国Hughes Aircraft公司将激光技术与超声波技术结合起来用于高速软熔钎焊,取得了满意的效果。使用该公司开发的2920型焊机进行焊接时,先将高能密度的激光照射在待焊工件上,使施焊处迅速升温至     

激光钎焊的温度场有限元分析

综合考虑了材料的非线性热物性特征以及焊件表面的热对流和热传导的影响后,利用ANSYS10.0软件对激光钎焊CBN在不同激光参数下的温度场进行了有限元分析,得到了激光扫描速度对温度场的影响规律,对钎焊工艺参数的选择具有指导意义.     

高精度机器人控制系统研究

为实现工业机器人的高速高精度控制,提出了一种基于PC+DSP的实时智能控制系统结构。该结构考虑了机器人的动力学模型,将参数辨识与控制方法相结合,并建立专家知识库,使其能根据用户或性能要求,自动选择最佳的基于动力学模型的控制方案,以获得满意的控制精度。并且给出了机器人控制系统的软硬件架构,采用高速DSP实时进行参数辨识和控制算法的计算。最后通过对二自由度机器人的实验,说明了该系统的智能结构是有效的、可行的,并且能获得较高的控制精度。