新型磨机换衬板机械手的非线性控制系统设计

链式机械手是具有动态特性显著、非线性和强耦合的复杂系统。针对磨机换衬板机械手的传统线性控制各关节跟踪精度低的问题,设计一种基于双速率计算力矩法的非线性系统控制器。首先,通过SolidWorks软件建立新型磨机换衬板机械手的三维模型;其次,采用牛顿—欧拉法建立链式机械手连杆动力学方程;最后,设计机械手的线性和非线性控制器,并使用Matlab/Simulink仿真软件建立控制框图,进行仿真对比分析。MATLAB仿真结果表明:双速率计算力矩法的非线性控制对比传统的平均重力补偿PD线性控制,其机械手各关节轨迹跟踪精度提高了近5倍,且稳态误差远低于1%,从而验证了基于双速率计算力矩法控制的高效性。     

磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析

磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。     

磨机换衬板机械手的发展情况

简要介绍了国内外换衬板机械手的发展和应用情况,阐述了换衬板机械手设备的构成及结构特点,换衬板机械手的作业过程以及双臂换衬板系统的特点.认为机电液一体化是磨机换衬板机械手的发展趋势.     

基于虚拟样机技术的大型磨机换衬板机械手结构分析

研制了一种大型磨机换装衬板机械手，其操作质量2000kg，具有7个自由度，介绍了其衬板换装工作流程和机构工作原理．通过建立的虚拟样机实体模型，采用有限元分析软件对整机和水平伸缩横梁、回转平台、举升臂等关键部件进行应力和变形分析，结果表明结构设计满足工作要求．     

新型送料机械手及其工作空间分析

设计了一种用于冲压生产线的新型送料机械手。该机械手由大臂、小臂和端拾器依次串联而成,其中大臂为六自由度6-PSS并联机构构型,小臂即延长臂为一个直线移动机构。绘制了机械手的工作空间,分析了该机械手主要几何参数对其工作空间大小的影响规律,根据两压机间送料的要求,选取了机械手的几何参数,并设计了该机械手的虚拟样机。该机械手具有横向移动速度快和工作空间大等特点,可用于冲压线上工件的输送或现代工业其他送料场合。     

机械手工作空间分析

研究平面双杆、三杆及漂浮基座机械手工作空间。得到使工作空间最大的优化条件，在三杆机械手的讨论中运用了Lagrange条件极值法。所得结果对机械手设计分析具有一定的指导意义，文章附有计算图线。     

磨机衬板的焊接

1．概述我公司的磨机衬板材质为ZGMn18Cr2,其中WMn〉14％,属超高锰钢,其成分、性能较ZGMn13更特殊,焊接时容易出现“碳化物析出”和“热裂纹倾向严重”的现象。该材质的磨机衬板,其背面底部一端（非吊把端）需增加条形支撑带,为此,我们采取“镶焊方式”处理,即在衬板“原凸台”     

湿式磨机的橡胶衬板

文章从特点、结构、材料、使用及效果等六个方面对国内外橡胶补板在磨机中的应用情况做了介绍，并与钢衬板做了比较，结论是橡胶衬板用于二段球磨机、再磨机和湿式自磨机使用寿命长，经济效果显著优于高锰钢衬板。     

基于ANSYS新型机械手自动换刀装置有限元分析

利用Pro /E软件建立了自动换刀装置的三维模型,采用 Ansys软件对关键部件进行应力和变形分析.结果表明,结构设计满足工作要求,同时为结构优化设计提供理论依据.     

磨机端衬板破坏分析及改造应用

针对某选矿厂现有湿式格子型半自磨机进料端端衬板存在的使用问题,结合铜闪速熔炼炉渣物料性质及磨矿工艺流程,充分发挥半自磨机破碎—自磨的作用,提高生产效率,对进料端端衬板进行改造,延长其使用寿命,提升了半自磨机运转率,减少了维护费用。     

串联机械手工作空间的求解

针对串联机构工作空间求解的问题,运用了一种不同于蒙特卡洛的方法即仿真法进行了求解。该方法是借助于Matlab/Simulink中的SimMechanics工具箱,根据串联机械手简易模型参数创建出串联机械手仿真模型,然后利用仿真的形式跟踪串联机械手的末端轨迹,并记录其末端点到达位置坐标,以此绘制出串联机械手的工作空间。最后,将此方法与蒙特卡洛方法进行了比较,结果证明用该方法求解工作空间不仅避免了繁复的运动学方程求解过程,而且得到的工作空间图形效果更优于蒙特卡洛方法。     

自动换刀机械手控制系统分析

加工中心自动换刀机械手其作用就是完成不同工序切削用刀具的调换,为了使其具有通用性和灵活性,采用关节机械手的设计方案。它的核心在于控制系统,既要完成对个关节多变量的控制,又要完成对机械手末端位姿控制。对换刀机械手控制系统进行分析,阐述了机械手控制系统的分类、组成及控制方式等。由于传统的换刀装置是专用的,不同机床厂都是自行设计的,且对刀库有结构要求。而关节机械手换刀目的就是安装调试后可用于不同商家的加工中心,可简化刀库设计。     

集装箱绑扎机械手总体设计及工作空间分析

针对当前全集装箱船集装箱系固操作主要依靠人工、装卸效率较低等问题,提出一种采用工业机械手进行集装箱系固的方法。首先,对全集装箱船集装箱系固方案进行分析,梳理适合采用机械手进行装卸的绑扎件,根据绑扎件使用需求,提出集装箱绑扎机械手在全集装船上的安装方案。然后,对绑扎件系固动作顺序进行分解规划,得出集装箱绑扎机械手末端执行器运行动作。最后,根据集装箱绑扎机械手作业边界空间,采用线性规划方式,设计机械手各连杆参数,并用蒙特卡洛法验证机械手模型工作空间。结果表明:特定几种集装箱绑扎件可以在全集装箱船上采用工业机械手进行系固操作,得到的机械手连杆参数能够满足系固操作空间大小要求。     

集装箱喷漆机械手工作空间分析与仿真

对5自由度集装箱喷漆机械手建立D-H坐标系,通过齐次变换法得到其正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真分析.结果表明,集装箱喷漆机械手工作空间分布在一平行于集装箱内表面的平面区域内,能够满足集装箱喷漆工艺的要求.蒙特卡洛法求解速度快,能够简单、直观、形象地描绘出机械手的工作空间.     

航天机械手的运动特点和工作空间分析

对处于微重力环境中中的航天机械手的运动特点和工作空间进行了深入的分析，这些研究工作将有助于设计高效的运动规划和运动控制算法。     

一种新型的无机械手自动换刀装置

设计了一种液压式无机械手的自动换刀装置 ,刀库装有 9把刀 ,依靠 9个相同的连杆机构进行换刀 ,用于小型的加工中心 ,具有换刀时间短 ,换刀误差小的优点     

一种新型的无机械手自动换刀装置

设计了一种液压式无机械手的自动换刀装置，刀库装有9把刀，依靠9个相同的连杆机构进行换刀，用于小型的加工中心，具有换刀时间短，换刀误差小的优点。     

双机械手协同运动模型及其工作空间分析

基于双机械手建立协同运动学模型,分析其最佳协调工作空间。首先,采用D-H变换矩阵法建立双机械手运动学模型,揭示机械手末端执行器在不同运动形态下笛卡尔坐标空间位姿与机械手各关节变量之间的转换关系;其次,利用MATLAB中Robotics Toolbox建立双RCX340机械手三维仿真模型,验证运动学模型的可靠性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对双机械手的工作空间进行了分析,得到双机械手末端执行器的最佳协调工作空间,为双机械手协调轨迹规划提供了理论依据。     

PCB钻床自动换刀机械手换刀部分的设计分析

现代工业中广泛应用的PCB钻床,自动换刀机械手换刀部分为其中比较重要的一个环节,本文介绍的为换刀部分的设计,主要内容包括机械结构部件设计、气路回路的设计以及基于PLC控制系统设计分析等。