假肢用机械手的机构设计与运动学分析

介绍了一种灵巧机械手的设计和控制,这种机械手可以作为多功能的上肢假肢。此机械手包含了“手”和腕的设计。它的手部可以完成4种抓取模式（握、捏、侧握、侧捏）,腕部可以屈曲和旋转。在动作上可以实现腕屈、腕伸、旋前、旋后、握持、张开,以及拇指从一侧开始的侧握和侧张开等8种动作。所有的这些动作仅由4个电机来控制。在尺寸优化的基础上,建立了基于前臂基座食指的运动学模型,并求出了食指运动学的正解逆解。从而为进一步研究机械手的轨迹规划和控制问题,提供了理论依据。     

管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究

通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手.建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程.利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵.最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础.     

荔枝采摘机械手机构设计及运动学仿真

为促进荔枝采摘机械化,基于荔枝的生物学特性与栽培方式,对荔枝采摘机械手进行了机构设计,确定了其结构形式和自由度数目;采用D-H坐标系建立了荔枝采摘机械手运动学模型,通过反变换法和分析机械手机构及末端连杆的位姿特性求得运动学方程的逆解,为机械手运动控制提供了理论基础;运用Matlab软件对其进行了运动学仿真,验证了机械手连杆参数设计和轨迹规划的合理性,为荔枝采摘机械手的进一步研制提供了理论基础.     

物料搬运机械手机构运动学分析及仿真

为了机械手可以得到进一步的优化和更高的效益,本文选用了二轴桁架式机械手,并对其进行运动学分析,解出运动学的正、逆问题;并完成机械手的三维建模,再对机械手进行运动模拟及仿真分析,判断其结构设计的合理性。     

模块化水下电动机械手设计与运动学分析

为了满足水下作业的多样性需求并提高水下机械手的通用性,对水下电动机械手进行模块化设计,机械手模块分为具有俯仰和腕转两个自由度的基本运动驱动模块和手爪模块,手爪模块采用旋转驱动凸轮机构实现。机械手模块设计实现了控制器内置和内部走线,并且选择适用于深海作业的元器件,不同模块的快速组合可以满足不同的作业需求。利用三个基本运动驱动模块和一个手爪模块搭建了七功能电动机械手,对七功能机械手进行了运动空间分析及运动学仿真。     

木地板码垛机械手末端夹持机构设计及运动学仿真

论文设计了一款可以一次性抓取多块木地板的末端夹持型执行机构。运用Solid Works三维制图软件建立了机械手末端执行机构的三维模型。并运用ADAMS仿真软件对机械手末端夹持机构的三维模型进行运动学分析。结果表明,论文所设计的机械手末端夹持机构能够平稳抓取和放开板材,达到使用要求。     

真空吸盘机械手系统

真空技术专家J.Schmalz公司的真空吸盘机械手利用真空吸盘技术能够可靠地抓取不同的金属材料、容器和桶瓶等,并进行可靠地运输。这一模块化系统的基础是一些能够在同类产品中相互替代和组合使用的标准化元器件。     

码垛机械手运动学分析

以自行研制的码垛机械手为分析对象,运用D-H法建立机械手的运动学数学模型,进行正、逆向运动学分析,分别得出了操作臂末端在基坐标系下的位置关系式和各关节的参数变量;最后根据机械手末端速度与关节变量速度之间关系分析,得出机械手的雅可比矩阵和逆雅可比矩阵.     

新型可重构可展机械手机构的运动学分析

新型可重构可展机械手机构具有多种运动性能并能灵活转换,具有良好的应用前景,运动学问题是其关键技术问题,本文采用CGK公式对其所有构态进行了自由度计算,并对其部分构态进行了位置分析和速度分析,找出其构态的运动特点,为以后该机构的动力学和稳定性分析打下基础。     

高效锻造喷墨机械手设计及运动学分析

针对目前锻造行业模具冷却润滑存在的自动化程度低、石墨乳喷涂不均匀、适应性差等问题,设计了一种高效锻造喷墨机械手。通过直线+旋转的两自由度运动组合,实现机械手末端喷嘴的任意点可达,并通过运动学建模实现拟合模腔的喷涂路径规划。同时增加摇摆动作,进一步扩大喷涂的覆盖范围,提高涂层的均匀性。与现有的喷墨形式比较,具有结构紧凑、稳定可靠、适应性强的特点,适合在锻造自动化生产线中大范围推广应用。     

垃圾车机械手运动学特性分析

以垃圾车机械手提升工况作为主要研究对象,对其进行运动学特性研究。首先,采用理论分析法对机械手的运动轨迹进行分析,并计算提升齿轮中心速度变化规律;其次,通过虚拟样机方法对机械手进行运动学仿真,分析机械手在提升工况下的运动规律。分析结果表明,理论计算与仿真分析结果误差在可接受范围内,验证了结构设计合理性及仿真分析的有效性,为机械手部件设计选型提供了依据。     

水泥装车机械手运动学分析与仿真

针对水泥装载行业的实际需要,设计开发一种袋装水泥自动装车机。提出一种结构简单、驱动部件少、控制容易的装车机械手。介绍了串并混联式的自动装车机整体设计方案和基于并联机构的装车机械手基本结构组成,建立了机械手运动学模型,得出位置、速度及加速度的运动学逆解解析式。在机械手末端运动轨迹规划的基础上,将运动学导入Matlab软件进行运动仿真计算,绘制出机构的位置、速度及加速度的变化曲线,为机械手机构的机械设计和优化、驱动伺服电机的选型提供参考。     

一种平板玻璃生产线上机械手吸盘的设计

以平板玻璃生产线上原片玻璃板为对象,设计出一种用于原片玻璃板堆垛的机械手吸盘。利用功能强大的Solid Works软件对机械手吸盘进行三维建模,并用其自身的分析插件Simulation进行静力学分析、模态分析和动态仿真。经验证,设计的机械手能满足现场使用要求。     

医疗护理机器人机械手的设计及其运动学分析

通过对机器人机械手的关节运动副的型式和关节以及手指间尺寸的优化分析,完成了三指医疗护理机械手的设计,并建立了手指运动学的正解.     

一种四自由度水下机械手设计与运动学分析

针对实验室现有水下机器人BlueRov2的工作要求,设计一种用于搭载水下机器人的四自由度水下机械手.通过SolidWorks构建机械手的三维模型.根据机械手的结构特点,采用D-H参数法建立机械手的坐标系,并对其进行正运动学和逆运动学分析.最后基于Matlab中的Robotics toolbox工具箱对机械手的运动状况进...     

危险品处理机械手正向运动学分析

采用四参数(D-H)方法建立坐标系,在建立机械手运动学模型基础上,推导其运动学方程,并且进行求解.为进一步验证解的正确性,运用ADAMS分析软件对运动过程进行仿真,测量各个关节角度、手爪形心位置坐标随时间的变化关系,通过测量对比、分析数据曲线得到各个角度值与手爪形心位置坐标的对应关系,与计算结果对比验证.结果证实运动学方程的建立是正确的,同时证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解的验证的可行性.     

三自由度机械手运动学分析

讨论了一种3自由度机械手运动建模的问题，利用Paul等人提出的代数解法对机械手的关节角和末端执行器坐标之间的关系进行了计算，并在此基础上对运动学逆解的计算进行了简化，减少了计算量。     

六自由度机械手的运动学分析

对六自由度机械手建模,利用D-H法建立运动学正模型,并在Paul等人提出的代数法求机械手反解的基础上进行了改进,根据机器人的结构特点提出了一种基于空间几何反解的方法,大大简化了计算过程,实验和仿真结果表明该方法正确可行。     

5-DOF机械手运动学与轨迹规划分析

针对所设计的5-DOF机械手,使用D-H参数法建立正运动学模型,并利用反变换法结合几何法得到了逆运动学的封闭解表达式。通过求解目标轨迹上路径点的逆解,利用MATLAB软件进行了逆运动学仿真,分别对两组逆解进行轨迹规划,得到相同的末端轨迹,验证了关节角逆运动学方程关系及其正确性。在此基础上,对符合关节转角范围的一组逆解进行多项式拟合,并采取分段拟合的方法,降低多项式次数并减小了误差,得到关节变量关于时间t的显示解析式,拟合结果精确,便于实现对输入舵机的实时控制。最后,利用机构测量仿真,证明了拟合解析式的准确性。