ABS逻辑门限值自调整控制方法研究与试验验证

自主研发防抱死制动系统(Anti-lock braking system, ABS)是掌握车辆底盘动力学主动控制技术的基础.依照广泛的道路试验数据和目前产业化ABS普遍采用的逻辑门限值控制方法,结合试验数据分析各门限值对防抱死控制效果的影响,从而确立门限值标定与调整的基本原则.在此基础上,借鉴自适应控制中的自校正调节器思想,提出一种逻辑门限值自调整算法,依据有限的轮速传感器信号在线辨识当前路面的最佳制动滑移率与计算参考车速,根据车轮滑移率与最佳滑移率的偏差自动调整各主要门限值,以达到最佳的制动控制.通过在各种工况下的道路试验标定了控制参数,验证了该方法的控制效果.试验结果表明,提出的门限值自调整方法克服了不同路面附着系数、车速、载荷诸因素对防抱死控制的影响,实现了在各典型工况都较优的ABS控制.开发的ABS系统具有较好的控制效果,满足了开发要求,为ABS产业化提供了前提.     

汽车制动防抱死系统机理的研究

通过汽车制动时的前、后车轮的动力学方程，推导出汽车前后车轮滑移率趋于相同和在最大附着系数附近时车轮对地相对速度与轮缸压力的控制方程。提出了设置电感式加速度传感器可以提高防抱死制动系统的控制精度，建议研制连续压力调节阀以避免系统的压力波动。     

汽车制动防抱死系统（ABS）的机理研究

本文通过汽车制动时的前、后车轮的动力学方程，推导出汽车前后车轮滑移率趋于相同，且在最大附着系数附近时，车轮对地相对速度与轮缸压力的控制方程。提出设置电感式；加速度传感器，可以提高ＡＢＳ系统的控制精度，研制连续压力调节阀，可以避免系统的压力波动。     

汽车制动防抱死系统(ABS)的机理研究

本文通过汽车制动时的前、后车轮的动力学方程，推导出汽车前后车轮滑移率趋于相同，且在最大附着系数附近时，车轮对地相对速度与轮缸压力的控制方程．提出设置电感式加速度传感器，可以提高ABS系统的控制精度，研制连续压力调节阀，可以避免系统的压力波动．     

基于Agent的电液复合制动系统防抱死控制研究

针对纯电动汽车电液复合制动系统电机再生制动力与液压制动力动态响应特性的差异及其非线性特性问题,提出了一种基于Agent的电液复合制动防抱死控制方法。构建了由电机Agent、液压制动Agent和ABS Agent组成的复合制动系统,依据让步策略、竞争策略和协同策略对电机再生制动力和液压制动力协调分配。MATLAB/Simulink仿真结果表明：紧急制动状态下,各Agent间能有效协作,前轮始终先于后轮进入抱死趋势,复合制动系统可以准确识别路面附着系数变化并及时调整电机制动力与液压制动力,提高了制动稳定性与系统的自适应能力。     

汽车防抱制动系统中的制动力分配控制逻辑

主要介绍一种在汽车防抱死制动系统（ＡＢＳ）控制逻辑中采用的制动力分配控制逻辑的控制理论和控制方法。希望对从事ＡＢＳ理论研究或开发的同行有参考价值。     

浅谈摩托车上ABS制动防抱死装置

在摩托车车身上安装ABS制动防抱死装置,以达到降低摩托车危险系数的目的,不仅能够提稿摩托车的安全性能,同时也能够在很大程度上保障人车安全。在经过长期的研究和更新之后,ABS制动防抱死装置逐渐得到完善,在防抱死性能上也得到了很大的提升。基于此,本文探讨了影响摩托车制动安全的因素,并在此基础之上分析了ABS制动防抱死装置的制动原理。     

电源特性对电子机械制动防抱死性能的影响研究

为研究电子机械制动系统(EMBS)的电源特性对其制动防抱死性能的影响,阐述了EMBS制动防抱死工作原理,建立了带有EMBS的单轮车辆动力学模型,以脉宽调制变换器的占空比为控制量,设计了基于车轮滑移率的制动防抱死滑模变结构控制器.对控制模型在Matlab/Simulink环境下进行的仿真分析结果表明:系统具有良好的稳定性...     

汽车防抱死制动系统的分析与诊断检测

对制动防抱死系统进行了较深入的分析，从维修理论和多年维修实践中总结了诊断检测方法，被实践和试验证实，是科学、实用、便利、快捷的方法。     

基于滑模控制的电动汽车再生制动防抱死研究

为使电动汽车在冰、雪等低附着系数路面上再生制动时,驱动轮具有防抱死功能,建立了单轮电动汽车动力学模型;基于变结构控制理论设计了调压调速型再生ABS控制器;仿真结果表明系统具有良好的稳定性、优越的动态性和足够的鲁棒性。     

Design and Analysis of Electro-mechanical Hybrid Anti-lock Braking System for Hybrid Electric Vehicle Utilizing Motor Regenerative Braking

Braking on low adhesion-coefficient roads, hybrid electric vehicle's motor regenerative torque is switched off to safeguard the normal anti-lock braking system (ABS) function. When the ABS control is terminated, the motor regenerative braking is readmitted.Aiming at avoiding permanent cycles from hydraulic anti-lock braking to motor regenerative braking, a novel electro-mechanical hybrid anti-lock braking system using fuzzy logic is designed. Different from the traditional single control structure, this system has a two-layered hierarchical structure. The first layer is responsible for harmonious adjustment or interaction between regenerative system and anti-lock braking system. The second layer is responsible for braking torque distribution and adjustment. The closed-loop simulation model is built. Control strategy and method for coordination between regenerative and anti-lock braking are developed. Simulation braking on low adhesion-coefficient roads with fuzzy logic control and real vehicle braking field test are presented. The results from simulating analysis and experiment show braking performance of the vehicle is perfect, harmonious coordination between regenerative and anti-lock braking function, significant amount of braking energy can be recovered and the proposed control strategy and method are effective.     

汽车防抱死系统与主动悬架联合控制研究

提出了一种汽车防抱死系统与主动悬架联合控制策略。将采用光滑滑模控制的防抱死系统同采用反向递推控制的主动悬架相结合,在车辆制动时,主动悬架调节作用在车轮上的垂直载荷,使车轮的垂直载荷在车轮滑移率达到最优时也相应增加,从而获得最大的制动力。在MATLAB/Simulink仿真环境下,建立了仿真模型并进行了车辆制动模拟试验。试验结果表明,采用联合控制的车辆,在保证车辆制动稳定性的同时能够获得最大的地面制动力,从而显著提高了车辆的制动效能。     

基于模糊控制的电动汽车复合制动力分配策略

对电动汽车复合制动力分配方法进行研究,以理想制动力分配曲线和ECE法规为依据,提出一种基于模糊控制的复合制动力分配策略,建立相应的复合制动力分配模型,并采用MATLAB进行仿真分析。结果表明,该控制策略与传统控制策略相比,既提高了电动汽车制动的安全性和稳定性,又能有效提高能量回收效率,增加电动汽车的续驶里程。     

基于分层式协调控制的汽车电动助力转向与防抱制动系统仿真

在对电动助力转向系统和防抱制动系统分别建模的基础上,深入分析两系统在助力转向制动过程中的矛盾性,采用分层协调控制策略,将控制系统分为底层和上层控制部分。底层控制器为转向和制动系统两个单独的控制器,用以执行各子系统的控制任务;上层协调器对其进行整体协调分析,并及时修改底层控制的决策,从实现整车综合性能最优的目标出发来执行协调优化任务。仿真结果表明,提出的协调控制逻辑正确可行,在保证转向轻便性的前提下,提高了系统制动稳定性和行驶安全性。     

基于模糊控制的燃料电池电动车制动能量回馈策略

文章分析了燃料电池电动车(FCEV)整车系统的结构和配置。当整车的驱动电机运行在再生发电状态时,既可以提供制动力,又可以给电池充电回收车体动能,从而延长电动车续航里程。根据几种制动回馈模式的特点,提出了一种基于模糊控制的制动能量回馈策略,该控制策略提高了燃料电池电动车的续航里程和能量回馈效率,使整车的动力性、安全性和舒适性达到了较好的平衡。经仿真和实际测试,结果表明所提策略满足总体设计性能指标要求。     

基于模糊控制的电动汽车低速再生ABS研究

为使电动汽车在低附着系数路面上再生制动时车轮具有防抱死功能,提出了一种通过控制电机的再生制动力与反接制动力来防止车轮抱死的方法。阐述了电动汽车低速再生ABS工作原理,建立了电动汽车单轮车辆动力学模型;根据电机低速再生制动的电路稳态条件,利用模糊控制理论设计了基于滑移率控制模式的再生ABS控制系统。仿真结果表明:系统不但鲁棒性强,而且反应迅速,控制精度高;制动过程由占主体的再生制动和制动末期出现的反接制动组成;在电机峰值工作能力内,随地面附着性能的提高,再生ABS回收的制动能也随之增加。     

基于最佳制动效果的并联式混合动力汽车再生制动控制策略

在遵循制动力分配原则的基础上,提出了基于最佳制动效果和模糊控制的再生制动控制策略,使机械制动和再生制动可以很好地协同工作,实现前后轮制动力合理分配。设计了以制动强度和蓄电池荷电状态为输入变量,以期望再生制动力为输出变量的模糊控制器。利用仿真软件ADVISOR,对所设计的控制策略进行了部件性能、制动能量回收、制动感觉三方面仿真分析。同时,为验证ADVISOR仿真结果的有效性,搭建了硬件在环仿真实验平台。结果表明,所设计的控制策略在保证汽车制动稳定性的前提下,能够使驾驶员获得满意的制动感觉,同时有效提高了汽车能量利用率,最终达到了最佳制动效果。     

基于压力补偿控制的全电刹车系统建模与仿真

对全电刹车系统在大型民航飞机上的应用进行了研究,分析了全电刹车系统的组成和工作原理,参考了某大型民航飞机的基本数据对全电刹车系统的各组成部分建立了数学模型;在控制系统方面,将给刹车盘提供刹车压力的四组机电作动器分为AB两组,A组使用传统PID控制,B组使用开关量控制算法（I/0控制）控制,对由PID控制的A组产生的刹车压力在机电作动器的压力终端进行压力的快速补偿调整,即基于压力补偿控制的控制算法,采用该控制算法作为该全电刹车的控制算法,并在matlab/simulink软件中对飞机着陆后的刹车过程进行了仿真,得到了理想的仿真结果,结果表明所建立的系统模型正确,所使用的控制算法控制效果好.