喷浆机器人的研发与产业化

1引言喷浆也称喷混凝土或喷砼，是在修建矿山巷道、地铁、水工隧洞以及军用与民用地下建筑等施工中广泛采用的一种建筑和支护方法。然而在人工喷浆时，回弹的沙石使工人不敢睁眼、抬头，往往无法达到喷枪与受喷面垂直、喷枪口与受喷面保持最佳距离的喷浆工艺要求。主要缺陷表现在混凝土的回弹率高达３０％～５０％，物料浪费严重；施工现场空气中的粉尘含量严重超标，工人健康严重受损；混凝土中的骨料回弹相对更多，比例失调，强度降低，工程隐患巨大。人工喷浆作业效率低，特别是大断面隧道，还需要搭脚手架，影响施工速度且费工、费时、…     

喷浆机器人的研制与开发

介绍了喷浆的过程和工艺,并阐述了三个型号喷浆机器人的整体结构、动作原理以及发明及创新点。实践证明,该系列喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性,实用性强,完全能够满足实际工程应用的需要。     

PJR-D型喷浆机器人的研制与开发

介绍了PJR-D型喷浆机器人的整体结构、动作原理以及发明和创新点。并阐述了机器人液压系统和电控系统的总体设计方案以及可靠性设计。实践证明，该系列喷浆机器人具有很高的可靠性和稳定性．实用性强，完全满足混凝土喷射工艺要求。     

机器人化工程机械

所谓机器人化机械是指在传统机械中引入机器人技术，使其具有机器人的功能，也可以称之为智能机器。在工程机械行业，我国的大多数产品都面临着更新换代。机器人技术，即机电液讯一体化技术是提升工程机械技术水平和产品档次的重要手段。由于我国工程机械行业的自主开发能力弱，国外产品进口逐年上升。为了改变这一状况，我国工程机械行业联合科研单位开展了机器人化工程机械的研究，相继研制出智能型喷浆机、凿岩机、压路机、推土机、装载机和摊铺机等多项成果。１先进的机器人技术现代智能机器人通过采用人工智能技术，具有感知和理解周围…     

锚喷巷道湿式喷浆工艺的应用

采用湿式喷浆机代替干式喷浆机,干式喷浆工艺在煤矿开拓应用广泛,但对工人的危害很大,作业环境差,粉尘浓度高,为改善此种情况,拟推广应用湿式喷浆工艺。JSB6T-L型湿式混凝土喷射机组集上料、搅拌、喷射、履带行走于一体,实现自动定量注水、连续搅拌、连续输送、可调液体速凝剂注入、喷射作业。是目前国内外降低粉尘、减少回弹、节约材料等综合性能较好的锚喷支护机具。     

影响湿法喷浆质量的因素研究

对煤矿巷道湿法喷浆工艺中影响喷浆质量特别是影响喷浆回弹率的因素进行了研究,通过试验得出材料的配合比为1:2:2,水灰比为0.4～0.45,工作风压以10.8×10<'4>～16.6×10<'4>Pa,喷头至岩石的距离0.8～1.2m,以及喷射角度为90°时喷浆回弹率最小,喷浆质量最好.     

多自由度舞蹈机器人的设计与实现

舞蹈机器人属于类人娱乐机器人。本文针对多自由度舞蹈机器人的结构和控制性能要求,以51系列单片机为中央处理器,设计并实现了基于PWM技术的关节电机速度控制电路,形成了对机器人舞蹈动作的控制,并在此基础上提出了一些设想如为机器人安装音频分析装置和使用伺服控制系统等来进一步提高系统的性能。     

PCCP缠丝喷浆“一体机”的开发与应用

介绍了一种集缠丝、喷浆功能于一体,既可完成PCCP的缠丝作业,又可完成砂浆保护层喷射作业的新型专用设备,以简化工艺流程,充分挖掘设备潜力,提高生产效率。     

喷浆打桩智能综合测试仪的研制

喷浆打桩法又称ＳｏｉｌＭｉｘｉｎｇＷａｌｌ (ＳＭＷ )工法 ,是在施工现场按一定深度进行钻掘 ,同时在钻头处喷出水泥强化剂与地基反复混合搅拌 ,在各施工单元之间采取重叠搭接施工 ,至水泥土混合体结硬形成水泥土地下连续墙。该工法具有高度挡土止水效果 ,挡墙垂直精度高 ,施工时无噪声、无振动、无废弃污泥 ,对周围环境无影响。同时 ,该工法还具有施工工艺简单、施工操作方便、施工效率高、工期短、无需较大施工作业面 ,造价低等优点。ＳＭＷ工法主要用于以下几个方面 :(1)建筑和土木工程中的地下挡土墙 ;(2 )边坡开挖和明挖中的止水墙 …     

Technological enhancement and creation of a computer-aided construction system for the shotcreting robot

This paper addresses the technological enhancement of the shotcreting robot. The shotcreting robot has an arm with six degrees of freedoms, which is remotely controlled by an operator. Due to current utilization drawbacks, an improvement plan has been developed in two stages. First, the control system of the semi-automated robot was improved by reducing the number of joysticks from six to two, incorporating a real-time computer simulation model enhanced to identify model feasibility. Second, the robot was enhanced from semi-automated to fully automated. Thus, an automated profile measuring instrument is used to measure the excavated surface and a simulation model calculates the nozzle path for shotcreting. The automated shotcreting robot was completed by integrated the graphical model with the robot control system.     

喷射合成纤维混凝土技术的研究及应用

喷射混凝土施工工艺无疑是最令人满意的结构混凝土修补方法之一.为在水运工程中推广应用喷射混凝土施工工艺,针对提高喷射混凝土耐久性及喷射混凝土施工工艺的适用性开展了试验研究工作.本文介绍了喷射合成纤维混凝土的性能、特点和施工工艺以及在修复加固工程中的应用实例.     

锚喷支护技术在基坑开挖施工中的应用

本文介绍锚喷支护技术的原理,以及在建筑工程基坑支护应用中的实用性、可靠性、经济性。     

液压振动旋控钻斗的开发与研究

本文介绍了为提高旋挖钻机对较坚硬地层的作业能力而开发的液压振动旋挖钻斗的结构与工作机理,并对减振器上减振弹簧的结构设计作了探讨.     

浅谈路堑边坡锚喷支护施工技术

结合工程实例，介绍了路堑边坡锚喷支护的施工方法、要点及质量控制措施，指出了作为边坡防护形式时应该遵循的原则。     

浅谈湿喷混凝土强度与回弹量控制

以陕西秦岭终南山公路隧道喷射混凝土实际施工为例，对喷料级配、速凝剂掺量、喷距、风水压及喷射机的操作等对喷射混凝土强度和回弹量的影响进行探讨，可作为同类施工的参考。     

锚喷支护技术在高边坡临时支护的应用

介绍了锚喷支护技术在高边坡临时支护应用的实例,对该技术的应用从技术分析、设计、施工、检验进行了阐述,为今后高边坡临时支护提供了可借鉴的经验。     

锚喷网支护在某高切坡工程中的应用

介绍了采用系统锚杆相结合的锚喷网支护进行高切坡支护的设计方案，阐述了高切坡的稳定性计算及评价方法，并通过具体的工程实践论证该工艺的安全性、可靠性和经济性。     

有机仿钢丝粗纤维与钢纤维在喷射混凝土中的性能研究

在隧道及大型地下工程施工中,有机仿钢丝粗纤维(以下简称有机仿钢丝)作为一种新型工程材料,用于解决混凝土脆性大、喷层吸收变形能力差等问题,越来越多地受到关注与研究.对有机仿钢丝和钢纤维应用于喷射混凝土中的抗压强度、弯曲韧性、耐久性能及喷射厚度等性能进行了比较和研究,结果表明:有机仿钢丝与相同体掺率钢纤维在改善喷射混凝土力学性能方面作用相当,但比钢纤维具有更好的耐久性和增韧效果.     

北京地区基坑湿喷混凝土配比与强度关系研究

在湿喷混凝土配比设计合格的基础上,对三组配比进行强度分析,得到不同配比情况下强度关系情况,试验表明:各个配比的混凝土强度变化有所差异,但都能够满足设计强度的要求,有速凝剂条件下且速凝剂掺量控制在3%~5%,水灰比为0.5,砂率为46%的配比最优。