并联机床运动学标定研究综述

在分析和总结有关并联机床运动学标定方面资料的基础上，详细地阐述了并联机床的加工误差源和运动学标定的进展情况。对并联机床的运动学标定研究提出了几点建议，并指出运动学标定是提高并联机床静态精度的有效方法。     

基于激光跟踪仪的机器人参数标定方法

利用激光跟踪仪高精度测量的特性,通过变换机器人不同的位姿从而实现对机器人各杆长的直接精确测量,其标定结果与使用RoboDyn软件标定的结果进行比对,两种方法都能明显提升机器人位置准确度,但后者提升得更加显著.同时也分析了基于激光跟踪仪直接测量机器人杆长参数过程中的误差来源.试验结果证明,基于激光跟踪仪对机器人杆长参数进...     

并联机床实验标定

介绍了五坐标并联机床的运动学标定的实验设计和具体测量过程,对测试数据进行了分析和处理,为提高机床的几何精度提供了实验手段.     

五轴并联机床的标定仿真

建立标定模型,用逆向运动学标定方式模拟了一新型五轴并联机床的标定过程,结果表明这种标定方法的算法收敛快、鲁棒性好.由于将并联机床的固定参考系的姿态参数也考虑进标定模型中,使得这一模型可以消除测量的系统误差对并联机器人标定精度的影响,进一步提高并联机器人的标定精度.这些分析结果为并联机床的标定试验提供理论分析基础.     

含两个冗余驱动并联机床的灵巧度分析

以两个冗余驱动的并联机床为研究对象,建立机床的运动学模型,得到机床的雅克比矩阵,并对机床进行灵巧度分析。利用雅克比矩阵建立了3个影响机床灵巧度的指标,即可操控性、条件数和最小奇异值,通过这3个灵巧度指标定义了综合灵巧度系数这个评价指标。最后采用MATLAB进行仿真分析,得到不同位置的灵巧度分布情况,为机床的优化和轨迹规划奠定了一定的理论基础。     

三平动冗余驱动并联机床误差分析及标定方法的研究

以三平动非对称冗余驱动(3-2SPS)并联机床为研究对象,对该机构进行运行学分析,在此基础上以矢量微分法建立包括球铰铰链点、伸缩杆杆长、冗余线性模组的位置和方向向量在内的48个结构参数的误差雅可比矩阵,并在MATLAB中计算得到各误差源对机床动平台末端位姿的影响。建立基于运动学逆解的标定模型,并用Gauss-Newton非线性最小二乘法求解出机构48个结构参数的实际值,通过MATLAB仿真验证了标定算法的有效性。研究结果为3-2SPS非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。     

具有自动标定功能的激光焊缝跟踪系统研究

针对实际焊接过程中存在的纠偏量问题和焊枪振荡现象,在现有焊缝自动跟踪技术的基础上,通过采用激光视觉传感器、十字滑架和两个垂直布置的纠偏步进电机,对激光头与焊枪之间偏移角实现了自动检测和标定,由此提出了具有自动标定功能的激光焊缝跟踪系统,并开展了相应的试验研究。结果表明:所提出的激光焊缝跟踪技术除有效解决上述焊接过程中的问题外,焊缝的跟踪精度及焊接质量也得到了明显提高。同时,具有自动标定功能的激光焊缝跟踪系统,能使焊缝的跟踪误差控制在一个较小范围内,理想情况下跟踪精度可达0.13 mm,拓展了其在精密焊接领域中的应用。     

双并联机构机床数控编程中刀位坐标变换

利用旋转矩阵等价原理建立刀位矢量和并联机构姿态欧拉角的转换关系，坐标变换方法将从零件模型得出的刀位数据转化为双并联机构机床运动控制中所需的刀具位置和姿态，为该机床数控编程作了基础性技术准备。     

基于激光跟踪仪的数控机床空间误差测量及补偿

为了改变机床空间误差综合性的测量手段和补偿技术在国内机床制造和生产中应用较少的现状和研究数控机床空间精度提升方法,介绍数控机床平动轴的21项误差和激光跟踪仪的空间误差测试原理,阐述测量与辨识机床空间误差的步骤和方法。在桥式五轴加工中心上进行空间误差测试,给出数控机床空间误差结果,并生成误差补偿文件,通过西门子的VCS功能进行了误差补偿。并对比分析了补偿前后的21项误差,对补偿前后数据的差异进行原因分析,并通过对机床空间体对角线的测量验证了空间误差测量与补偿的实际效果,补偿后误差缩小为原来的11.2%,应用该技术能够大大提高机床的空间精度。     

基于激光跟踪仪的支撑辊轴承座检测方法研究

针对马钢板带热轧生产线精轧机支撑辊轴承座受力变形严重,轴承座形位公差失效导致轧辊出现交叉轴的情况,基于某公司AT403激光跟踪仪,利用三维建模的方法对该支撑辊轴承座变形内孔进行模拟测量,通过变形轴承座内孔和标准轴承座内孔的测量数据的分析,得出了内孔轴线精度对衬板对称度的影响和最佳的检测方法,为板带热轧生产线轧辊轴承座在...     

TPT—2PTT并联机床奇异性及平稳性研究

提出了一种新型的TPT—2PTT三平移自由度并联机床构型。在运动学正、逆解的基础上，对雅可比矩阵及速度进行了研究，分析了机构的奇异性及平稳性。研究结果表明：该机构具有运动平稳、不存在奇异点、易于控制等优点。     

3-TPT并联机床奇异性及平稳性研究

以一种新型3-TPT三自由度并联机床为研究对象,建立了该机床的运动学正、反解方程,推导出了该机床的雅可比矩阵及其雅可比逆矩阵,并在此基础上运用Matlab软件对该机床的奇异性及平稳性进行了研究,计算出了该机床雅可比矩阵行列式的绝对值表达式,仿真出了该机床各驱动杆的伸缩速度变化曲线,研究结果表明:该机床具有运动平稳、不存在奇异形位等优点。该研究为并联机床结构最优化设计及性能分析提供了一定的理论依据。     

基于激光跟踪仪测量摇篮式五轴加工中心回转半径方法

针对摇篮式五轴加工中心A轴回转半径测量精度低、步骤繁琐的难题,提出一种基于激光跟踪仪的非接触式回转半径测量方法,进行了测量试验.首先,使用激光跟踪仪在工作台平面上任意取点测量,并拟合平面方程;然后,在工作台平面取任意一点,并转动A轴取点,拟合回转圆得到圆心,重复得到第二个圆心,利用圆心坐标计算回转轴直线方程;最后,利用...     

并联机床的历史、现状及展望

本文介绍了并联机床的基本概念、分类方法及其基本特性，详细地阐述了并联机床在国内外的发展历史、研究状况以及关键基础零部件的发展状况，在此基础上，分析了并联机床结构上的优缺点，表明了并联机床走向实用化所面临的一些问题，本文的最后对并联机床的发展趋势作了展望。     

并联机床的现状与发展

1　并联机床的发展背景及并联杆系机构自从世界上第一台机床诞生 ,随着机械工业的发展 ,机床从原始简陋的人力机床发展成现代的多种形式多种功能的数字控制的各种各样加工设备。但是这些机床基本上都遵循笛卡尔直角坐标系的运动原理被设计制造出来。从 1994年开始 ,人们兴奋地看到一种前所未有的新型机床———六条腿机床出现了。这种机床从运动理论到具体结构上都与传统机床截然不同———它没有滑台结构 ,没有沿Ｘ、Ｙ、Ｚ三个方向的滑台式结构的导轨———不管是矩形导轨、Ｖ形导轨、圆形导轨 ,还是别的什么导轨 ,而只用几根丝杠带动主轴…     

并联机床的研究与技术进展

并联机床,被誉为“21世纪新一代的数控加工设备”、“机床结构的重大革命”,必将对机床的理论研究、设计、制造等产生重要的影响。本文介绍了并联机床的组成及工作原理,并与传统机床作了性能上的对比,概述了并联机床的研究现状和技术上的进展。     

振动控制并联机器人的标定综述

在分析和总结现有并联机器人运动学标定方面资料的基础上,简述了影响并联机器人运动精度的误差来源和标定准则,详细介绍了不同运动学参数标定法的特点,并提出了当前用于振动抑制的并联机器人运动学标定的难点。     

基于激光跟踪仪的风电轮毂精度现场检测方法

在阐述风电轮毂检测重要性和难点的基础之上,应用激光跟踪仪完成风电轮毂检测要素的数据采集,研究制定出了基于激光跟踪仪的风电轮毂检测项目测量和评价方法。同时利用激光跟踪仪配套软件Polyworks中的宏脚本生成了风电轮毂精度现场检测流程,降低了对检测人员的技术要求,提高了检测效率。最后通过对相关程序的编辑与调试验证了该方法的可行性与实用性,同时也为Polyworks宏脚本中相关功能的运用提供了一定的参考。     

并联运动机床的误差分析

文章介绍了并联运动机床的误差来源及其解决方法.