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《现代仪器》2019,(1)
目的 :分析支撑喉镜下喉部手术声门暴露困难的影响因素。方法 :回顾性分析2016年1月至2017年5月收治的184例声带疾病接受支撑喉镜下喉部手术患者资料,按术中是否发生声门暴露困难进行分组,发生声门暴露困难的患者纳入暴露困难组,未发生声门暴露困难的患者纳入对照组,比较两组患者临床资料,分析发生声门暴露困难的影响因素。结果 :184例患者中63例患者发生声门暴露困难,发生率为34.24%。暴露困难组改良MMT分级、年龄、颈围、张口间距、自然位颏舌距、仰伸位颏舌距、自然位颏甲距、仰伸位颏甲距、仰伸位颏胸距、下颌骨甲状软骨间夹角(TMA)、颈部屈伸度等指标与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05)。将单因素分析具有统计学差异的因素进行多因素回归分析,结果发现改良MMT分级> 2级、张口间距<4 cm、颈部屈伸度<90°、颈围≥40 cm、仰伸位颏胸距<15 cm、仰伸位颏甲距<7 cm、自然位颏甲距<5.5cm是支撑喉镜下喉部手术声门暴露困难的独立危险因素。结论 :颈部解剖标志及改良MMT分级与支撑喉镜下喉部手术声门暴露困难有关,术前应加强评估以避免并发症发生。 相似文献
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在国内的专业书籍中,对机器人运动学模型的论述仍以DH模型为主,而对MDH模型鲜有提及。文中详细介绍了DH和MDH模型,给出了MDH模型中参数的选取原则,最后通过实例进行了说明。对机器人运动学建模具有一定的参考价值,弥补了国内专业书籍论述中的不足。 相似文献
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针对机器人不同运动学的建模方法,以KUKA机器人KR16-2为模型,分别采用Craig和Spong的D-H方法(全称Denavit-Hartenberg方法),建立D-H坐标系,建立机器人运动学模型,求解正逆运动学方程,并利用MATLAB中的Robotics TooIbox工具箱对机器人正逆运动学进行示教验证.通过两种... 相似文献
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根据冲压过程的特点,设计开发一种结构简单的冲压机器人.通过D-H法分析对其连杆参数利用三维实体软件与虚拟样机技术联合进行运动学仿真.为使其在运动过程能够平稳,规划其运动轨迹,使用了Step5阶跃函数编程.通过仿真得出其各个关节变量的位移,速度和加速度运动曲线,为冲压机器人的设计、优化与运动控制提供了参考数据. 相似文献
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介绍用于物料系统的码垛机器人,采用微型计算机作为主计算机,利用分布式二级控制结构实现系统的监控和作业管理,协调各关节的运动,准确地跟踪轨迹规划,使速度达到完全可控。 相似文献
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针对一种空间闭链RSTR机构六足步行机,通过机构运动分析,合理规划其运动轨迹;成功搭建控制系统,实现了步行机行走、遇障碍自动停止的功能;利用ADAMS进行运动学仿真分析,得出结论:六足步行机基本能维持静态稳定步行,整个步行机行走过程中实现了其连续运动,且行走轨迹基本为直线,并能保持一个较高的静态稳定移动速度。 相似文献
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设计了一种空间五自由度喷涂机器人的控制系统,包括控制系统的硬件与软件结构。该控制系统采用PC104主板,配以ADT836运动控制卡,实现了机器人空间5个关节的协调控制,可进行喷涂轨迹示教、轨迹文件编辑及自动喷涂等作业任务。该控制系统具有结构简单、便于维护、开发周期短、可靠性高等特点。 相似文献