改进型管道清灰机器人系统研究

在原管道清灰机器人的基础上,提出了改进型管道清灰机器人系统设计,采用三履带足的行走装置,由撑开机构带动履带足撑开或缩回从而适应管径的变化。分析了改进型管道清灰机器人工作原理,以及撑开机构和卸料机构运动特性,给出了撑开机构和卸料机构的几种特殊位置,并提出了机器人的控制方案。     

中央空调管道清洁机器人系统的设计

设计了一套中央空调管道的自动清扫机器人系统，适用于家用及商用中央空调矩形管道。介绍了远程机器人的结构设计及其主要功能，论述了指引机器人直线前进并自动转弯的驱动和导向装置的设计，使用Pro／e建立了清洁机器人的三维模型，进行了模型的装配分析，并制作了旋转刷装置的实物模型，验证了机器人的清扫效果。     

大孔径管道4自由度内部检测机器人系统

从结构、控制系统及软件结构等几个角度介绍一种大孔径管道内部检测4自由度机器人系统原创设计方案。由于独特的可变性结构设计,使该机器人能够根据不同规格的被测对象,自动调整本体结构,使其检测有效范围在φ550～1000之内。该系统能够快速完成大型管道内整体三维表面数据采集,在此基础上在线给出表面品质特性分析报告及任意位置内部直径高精度的测量结果。在机器人控制系统的设计中为了克服环境振动干扰对系统检测精度带来的影响,提出自适应振动干扰控制策略,为检测装备在噪声环境下保证检测精度提供了一种有效的解决方案。该系统的软件集数据采集、数据处理、模型构建及表面品质评估功能于一体,而且界面友好操作方便。系统的激光扫描精度可达0.002mm,与高精度内径千分尺检测结果比较差值小于0.005mm。     

管道机器人发展研究

管道机器人是一种可以携带一种或多种传感器及维修工具,沿管道内部或外部自行运动的机械,能够进行机、电、仪一体化管道作业。对国内外管道机器人的研发现状进行了介绍,并从空调管道检查、管道打磨、排水管网检测等方面给出了管道机器人的应用实例。分析了管道机器人在发展中存在的能源供给、稳定性、位置识别与越障、检测与修复一体化等问题,并对新型管道机器人的特点进行了论述。     

管道机器人液压行走装置

管道机器人是在铺设好的管道内能够行走的一种机械装置;重点阐述了管道机器人行走装置的液压传动系统.     

核设施管道检测机器人系统研究

提出了一种具有自适应能力的管道检测机器人,该机器人应用于核设施内在役或退役的通风管道的检测。结合核工程现场实际,基于一种类型的核设施通风管道,设计适应作业环境、运动灵活、实时可靠的管道检测机器人。该机器人系统分为机械结构、控制系统和数据采集处理系统。机械结构分为驱动单元机构和控制单元机构;控制系统含有驱动模块、遥操作模块以及以STM32F103ZET6芯片做核心的主控板;数据采集处理系统分为各数据采集硬件模块和数据库分析软件。所研发的机器人能够为我国核设施的检测和退役的有效实施提供有价值的参照。     

管道微型机器人的发展近况

介绍了微型机器人、微型机电系统的概念,以及国内外管道微型机器人的发展状况.     

管道连接件安装机器人液压系统管路精简设计

水下大口径管道沟槽式连接件安装作业机器人是有缆机器人,缆索中包含有液压管路和通讯线路。为了减小缆索对水下作业主体运动的影响,将电磁阀由控制柜移到水下作业主体上,使用水声通讯代替部分电缆通讯,并改进了相应的控制软件和硬件系统。该方法可以有效精简液压系统管路,减小缆索直径,降低缆索对水下作业主体运动的影响,同时也降低了母船上绞车的复杂程度。     

管道机器人综述

管道机器人是一种由人操控、可沿着管道移动、携带有一种或多种传感器、可完成各种管道维护操作的机器人系统.对国内外管道机器人技术的研究现状分析、找出存在的问题,提出未来管道机器人的发展方向.     

机器人快速成型系统研究

以6自由度工业机器人组建了1个机器人快速成型系统。并且对空间自由曲面加工中的曲面重建、数据处理、离散点曲面三角划分及刀具无干涉路径规划等问题进行了系统研究。为实现机器人快速成型模型加工奠定了基础。     

机器人自动化加工系统的研究

提出了一个机器人自动化加工系统的构想。对实现机器人加工系统现存的一些问题及系统组成、系统功能结构作了研究，并给出了机器人自动化加工系统的应用实例——机器人模型加工系统。     

机器人数据采集系统研究

在Windows系统下，基于多线程技术，设计了一种机器人系统的数据采集系统。介绍了该系统的硬件构成和软件结构，并详细讨论了如何使用多线程技术实现其软件系统。     

模块化多足步行机器人的运动控制系统研究

为解决机器人对复杂多变的环境适应性不强的问题，研制了模块化的多足步行机器人系统。针对模块化多足步行机器人的机构特点，设计并实现了一种位于机器人模块化控制体系底层的基于CAN总线的运动控制系统。采用微处理器、专用的运动控制和驱动芯片以及光电编码器实现了机器人关节的伺服闹环运动控制；采用CAN总线作为模块问的通信接口，有效地支持了多关节实时控制。提出了一种具有3层抽象结构特点的可扩展的软件体系结构，为运动控制系统提供模块化支持。实验验证了运动控制系统软硬件的可靠性和有效性。     

细小管道内爬行的微机器人

基于现代精密加工技术制造的微机械,有着广阔的应用前景。特别是直径Φ10～20mm(1英寸)的细小管道,要求研制新型微机器人用于无损检查管壁和维修。考虑到电磁驱动器,具有结构简单、单位行程长、动作灵敏、控制方便等优点,研制了一种电磁式微机器人,外形尺寸Φ15×30mm,自重25g,它可以在Φ20mm金属管内爬行,移动速度6～8mm/s,有垂直爬坡能力。所加电压16～20V,频率30～70Hz.     

移动机器人嵌入式控制系统研究

以PHILIPS公司的ARMLPC2210嵌入式主板为控制核心,研究并设计了移动机器人嵌入式控制系统。该控制系统主要包括主控模块、感知模块、驱动模块以及电源模块,并且能够实现多传感器的数据融合、环境建模、路径导航和运动控制等任务。     

基于三目视觉系统的服务机器人自动充电系统的设计研究

针对移动机器人自动充电问题,介绍了一种新型基于三目视觉系统的自动充电系统,并详细阐述了其机械结构与控制系统设计。通过多次实验,验证了所设计自动充电系统的合理性。     

一种实用机器人定位系统的研究、实现与改进

在机器人定位技术和光电编码器原理的基础上,研究并实现了仅由光电编码器组成的航位推算（Dead Reckoning,简称DR）定位系统,并通过一系列的实验对这种方案进行了验证。最后通过分析对方案进行了进一步的改进,实现了“基于数据融合技术的光电编码器和陀螺仪DR导航系统”,实测结果表明定位精度有较大改善。     

差压式管道机器人运动控制方法研究

为了提高管道内检测的精度与效率,研究了差压式管道机器人运动控制方法。针对当前差压式管道机器人机构设计中采用两端外套密封圈式清管器,由此导致速度难以控制的问题,按照驱动力与可控性指标设计了机器人的结构。在此基础上给出了差压式管道内检机器人动力学模型。对差压式管道机器人的运动控制进行了深入分析,给出了机器人与管壁取不同间隙条件下,机器人稳定运行速度与流体的流速之间的特性关系。根据分析结果设计了机器人的控制方案,给出了控制流程图,最后通过实验证明了所提方法的效果。