多机械手协同的无内力抓取及动载的分配

讨论了多机械手协同系统的无内力抓取及相应的动载分配方法。对两个PUMA机械手协同操作同一物体的情况,进行了无内力分配原则下系统动载在关节空间的分配的数值分析。     

多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究

应用数值分析方法,对两个PUMA机械手协同操作同一物体的情况,进行了系统动载在关节空间的最优协调分配的仿真研究,研究结果验证了理论分析的正确性。     

先进制造环境中人机协同机械手及信息集成技术研究

在人机协同机械手的体系结构、人机功能分析的基础上,针对某工程的实际需求,设计人机协同机械手并进行人机功能分配。为实现其信息集成,采用机电一体化的设计方法,并以人与机械手的信息交流为例,说明人机协同物流系统中信息集成的具体过程。     

多机器人系统无内力抓取动载实时规划的研究

当机器人系统在协调操作一个物体时，为防止物体在操作过程中产生太大的变形，在驱动电机约束条件下，提出了一种无内力动载实时规划的方法。该方法首先基于物体空间，把求解动载分配系数的问题转化为二次非线性规划问题，然后基于关节空间确定机器人各个关节输入力矩。最后以两个机器人协同搬运一物体为例，进行了无内力抓取动载实时规划。该方法简单易行，适应于多机器人系统实时控制。     

机械手PLC控制系统的设计

介绍了机械手的工作过程,采用三菱FX2N系列可编程序控制器实现对机械手工作过程的控制,给出了系统的工作过程示意图、顺序功能图、梯形图、I/O分配,系统采取了相应的保护措施.     

FMS系统中立体仓库升降梯机械手的PLC控制

介绍了PLC在FMS系统升降梯机械手中的应用,阐述了立体仓库升降梯机械手的组成及控制流程。从PLC的控制原理角度设计了升降梯机械手控制流程图、电源系统图、PLC的I/O接口及其地址分配,经实验验证,达到了预期效果。     

电机座加工线卸料机械手PLC控制系统设计

介绍了电机座加工线卸料机械手的结构及工作原理,概述了机械手的工作流程和液压系统,为实现机械手的功能,设计了基于松下FP1-C24的PLC控制系统,进行了PLC输入输出端口的分配,绘制了PLC的接线图。     

FMS系统的伸缩换向机械手的PLC控制

该文介绍了PLC在FMS系统中的伸缩换向机械手的应用,阐述了伸缩换向机械手的组成及控制流程。从PLC的控制原理角度,设计了伸缩换向机械手控制流程图、控制状态表、PLC的I/O接口设计及它们的地址分配,经实验验证,达到了预期效果。     

基于PLC与数控机床联合控制的气动机械手

介绍了一种采用PLC与数控机床联合控制的气动机械手的结构和气动工作原理,分析了气动机械手的工作流程,进行了PLC系统I/O口分配,设计了外部接线图,并进行了顺序功能图设计.经实际运行证明该气动机械手控制简单、运行可靠,系统扩展性强.     

压铸机浇铸机械手PLC控制系统设计

介绍了压铸机浇铸机械手的工作流程及其液压系统,根据机械手的控制要求,设计了PLC控制系统,对PLC的输入输出端口进行了分配,编制了PLC控制梯形图。     

OPTIMAL DYNAMIC LOAD DISTRIBUTION OF MULTIPLE COOPERATING ROBOT MANIPULATORS

ＯＰＴＩＭＡＬＤＹＮＡＭＩＣＬＯＡＤＤＩＳＴＲＩＢＵＴＩＯＮＯＦＭＵＬＴＩＰＬＥＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧＲＯＢＯＴＭＡＮＩＰＵＬＡＴＯＲＳ￥ＺｈａｏＹｏｎｇｓｈｅｎｇ；ＨｕａｎｇＺｈｅｎ；ＧａｏＦｅｎｇ（ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ）Ａｂｓｔｒａ...     

基于BP神经网络冗余度TT-VGT机器人力/位置混合控制

提出了一个采用BP神经网络实现冗余度TT—VGT机器人力／位置混合控制方案，并定义了混合系数求解的目标函数，在此基础上建立了冗余度TT—VGT机器人力／位置混合控制模型，最后以TT—VGT机器人力／位置混合控制为例进行了系统仿真。     

基于神经网络负载波动模拟的换挡机械手动力学分析

提出了一种换挡负载波动模拟方法,分析了负载波动下的驾驶机器人换挡机械手的动力学特性。搭建了包含机械手末端负载波动模型的换挡机械手动力传递模型。在负载波动模型中,将负载分解为挂挡方向负载和选挡方向负载。提出了一种神经网络挂挡负载模型,并通过试验数据对比验证了该模型的有效性。对换挡机械手在负载波动下的动力学特性进行了分析,对末端负载变化对换挡机械手换挡轨迹跟踪的影响进行了验证。     

两机械臂协调操作的容错运动规划

针对两机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究。首先,建立了两机械臂协调操作的运动学方程,给出了容错空间的计算步骤。然后,构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标,并基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法。利用该算法可以确定被持物体的最优初始位置,从而同时实现故障时刻和故障后的容错操作。最后,利用两面积3R机械臂的仿真实例证明了其有效性。     

A force/position control for two-arm motion coordination and its stability robustness analysis

This paper presents a motion coordination of two robot manipulators coordinating an object. To coordinate the object, a force/position control scheme in a mode of leader/follower is devised. The dynamics of the object is incorporated into the dynamics of the leader arm, which yields a reduced order model of two arm system. In order to regulate interaction forces between two arms, the dynamics of the follower arm is expressed as force dynamic equations such that a novel direct force control scheme is devised. For the devised control scheme, a numerical simulation is shown. Under the coupling forces between two arms and two different type of bounded input disturbances, boundedness and asymptotic stability results based on a proposed Lyapunov function are shown. Also, a sufficient condition for a stability robustness is derived based on the Lyapunov approach.     

柔性机器人协调操作的动力学建模与分析

基于绝对坐标建立了柔性臂机器人协调操作的动力学模型。由此推导出协调操作的正动力学模型。令被操作物体质心的实际位置,而不是名义刚性位置为边界条件并且满足期望轨迹,由提出的载荷分配方法,建立了柔性臂机器人协调操作的逆动力学模型。由此逆动力学模型求出的关节输入值可使机器人操作物体准确地实现期望轨迹。借助逆动力学模型,通过规划载荷分配系数,可以获得各机器人的最优载荷分配比例和系统的最大承载能力。仿真结果验证了本方法的正确性和有效性。     

Cooperative compliance control of the dual-arm manipulators with elastic joints

Journal of Mechanical Science and Technology - Cooperative compliance control of dual-arm manipulators with elastic joints carrying a constrained object is addressed in this paper. The well-known...