一种新型3-RPRRR并联机构的运动学分析

对一种新型3-RPRRR并联机构进行了运动学分析。首先,基于约束螺旋理论,利用修正的Grübler-Kutzbach自由度计算公式分析了该机构的自由度。然后对该机构进行了位置反解分析。最后采用虚设机构法与运动影响系数理论相结合的方法对该机构进行了速度和加速度分析,并进行了数值验证,表明该方法表达简洁,易于求解。所有这些研究表明：该机构的运动学性能稳定,适合实际应用。     

空间机构的可靠性分析与综合

引入空间机构的概率模型，提出了机构可靠性概念以获得对机构运行精度的可靠性评价，并建立了空间机构可靠性分析与综合的模型和方法。该方法能最优分配机构构件尺寸公差及运动副间隙，以最低制造成本获取所期望的机构可靠度。文中最后以空间ＲＣＣＣ机构为例说明了该方法的应用。     

椭圆型近似直线轨迹导引机构的综合方法及其误差分析

直线导引机构在机构轨迹综合中占有重要地位,近似直线机构由于结构上的特点可能更具有良好的性能和应用价值。以椭圆仪机构为基础,提出了一种椭圆型近似直线导引机构的设计方法,以圆弧代替椭圆弧为手段,从而得到近似直线轨迹发生机构的综合方法。通过误差分析证明该方法是一种有效的直线导引机构综合方法。该法在机械工程中具有一定的应用价值。     

弧面分度凸轮机构的运动可靠性灵敏度分析

为分析制造、安装误差对弧面凸轮机构运动精度的影响,运用机构运动可靠性灵敏度分析方法对其进行研究。基于空间啮合理论建立含加工误差的弧面凸轮廓面数学模型,并以此导出弧面凸轮机构的运动误差函数;以该误差函数为基础,建立该凸轮机构的运动可靠性分析模型;推导出各项随机误差的标准差对机构运动可靠性的灵敏度解析表达。实例分析表明,凸轮与从动盘之间的轴交角误差是影响弧面分度凸轮机构运动精度的主要因素,其次是弧面凸轮廓面误差。     

XQC管理委员会召开四届四次暨五届一次会议

日前，河北省霸州市长城医用设备有限责任公司副总经理兼管理者代表徐敏把一面锦旗送到了北京联合智业认证有限公司，以表达他们对该机构“高效廉洁”认证服务的谢意。     

立方体芯可调套筒机构创新设计研究

本文以扳手套筒机构设计为研究对象,通过采用创新设计理论方法,设计出一种新型的立方体芯可调套筒机构。同时阐述了创新设计思路在套筒设计过程中的应用,并绘制出该创新机构的结构简图。最后对该创新设计方案进行了评价。研究表明:创新设计方法能有效地应用于扳手套筒机构设计。     

多臂机构动作可靠性分析及计算方法

引入机构动作可靠性的定义,讨论了机构动作失效的主要模式,着重探讨了多壁机构运动功能可靠性的计算方法,以一个双臂天线展开机构为例说明了该方法的应用。     

基于三维实体建模系统的机构仿真与分析系统研究

以三维CAD软件SolidWorks为软件平台,介绍了在三维实体建模系统上开发机构仿真与分析系统的方法,该方法将机构的仿真与分析和三维实体机构模型融为一体,提高了机构仿真与分析的效果。     

连杆机构分析的拓扑图论方法及应用软件

经对平面连杆机构的五类基本杆件和运动副约束性质的分析,本文导出了用拓扑图论中的点边关联矩阵表达的拓扑变换,用这种拓扑变换可对任意连杆机构进行运动轨迹、速度、加速度和力分析。已研制出平面机构分析的通用源程序,可在计算机屏幕动态显示机构运动规律。已表明该方法及应用软件有许多优点。     

一种新型内凸轮连杆组合机构的原理与尺度综合

阐述了双作用滚子摆杆从动件内凸轮连杆组合机构的原理与尺度综合方法，定义了平衡圆，给出了平衡圆半径与各杆件长度的关系式和凸轮理论廓线显函数表达通式。通过设计实例说明该方法简单实用。     

由支链构造并联机器人雅可比矩阵

为获得并联机器人雅可比矩阵,以移动平台上两点速度关系为基础,推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式.该方法可用于并联机器人机构或混联机构雅可比矩阵的自动运算,乘法运算次数比排除了柔性杆件的Monsarrat和Gosselin推出的并联机器人机构雅可比矩阵形式少.通过平面5R并联机器人机构算例验证了该方法的正确性.     

球面四杆构性能图谱的计算机辅助绘制

以球面四杆机构的尺寸型空间和空间三坐标平面以及其上的点向二维坐标变换的转化公式为基础，介绍了采用计算机绘制球面四杆机构性能图谱的方法，并以球面四杆机构摇杆角，极位夹角及传动角极值图谱为例。说明了该方法的实际应用。     

基于功能模块变换的齿轮连杆导引机构综合

刚体导引运动综合是机构设计中的典型问题,为避免采用Burmester运动几何学理论为基础的传统综合方法出现机构的结构类型和功能特性方面的缺陷,探讨基于机构功能模块相似变换的广义综合理论,建立以功能特性为主线的导引机构综合方法。由于该广义综合方法以标准机构功能模块为最小设计单元,为扩展其结构类型,对能够产生复杂运动规律的齿轮连杆机构进行研究,以建立相应的基本尺寸型机构功能模块。首先,通过对齿轮连杆机构的构型分析研究传动功能与导引功能之间的转换映射,将传动机构转化为导引机构;其次,采用复数矢量法进行齿轮连杆机构运动学分析,建立包括构件相对尺寸、导引转角函数、导引点轨迹和运动几何标识的全拓扑信息机构功能模块;然后,分析机构的尺寸参数及齿轮传动比参数和导引功能特性的双向映射规律,得出合理调整预选功能模块尺寸参数的方法,以确保求解机构满足预期的功能特性要求。最后,以某粉料产品加工生产线中要求实现手抓短暂平移导引功能的机构设计为例,分析和求解运动任务的几何标识,并提取预选齿轮连杆机构功能模块的几何标识,给出几何标识之间的相似变换方法,得到满足工艺要求的求解机构实际尺寸和位置参数,对设计结果的验证表明了该广义综合方法的有效性和实用性。     

复杂机构动力学仿真的结构建模法

提出了一种对复杂机构进行动力学仿真的结构建模法。首先介绍了机构学中的结构分析法,然后阐述了对复杂机构进行动力学仿真的结构建模法的主要思想和实施步骤,接着以一个机构为例,说明如何使用上述方法对机构进行仿真,仿真结果表明了本方法的可行性。该法对于一般复杂机构动力学建模及仿真具有通用性,可以在其它类似问题中推广使用。     

SIMUUNK环境下双曲柄滑块机构的运动学分析

利用MATLAB平台中的SIMULINK工具对双曲柄滑块机构的运动学进行了仿真分析.将机构作为一个系统,通过其运动学方程来构造仿真模型,以机构的初始位置来设定模型中的相关参数后,得到了机构的运动参数仿真分析结果.最后以一个平台印刷机的主传动机构作为算例验证了该方法的正确性和有效性.     

虚拟轴加工中心机构特点及其刚度分析方法

简述了该种加工中心的核心机构———一种倒置的Ｓｔｅｗａｒｔ平台的结构特性,介绍了一种通用的机构刚度分析方法。首次应用该方法建立了虚拟轴的六杆机构的端点刚度矩阵。该矩阵可用于力／位混合控制算法设计,以有效提高机床的加工精度。此外,端点刚度的分析还可为六杆机构的虚拟轴加工中心的整体构形、腿长及其分布的合理设计提供重要依据。     

双直线导向机构综合的数值方法

为解决双直线导向机构综合难的问题，以机构运动学知识为基础，在对单直线导各机构进行研究的基础上提出了双直线导向机构综合的一种新的数值求解方法。运用双重鲍尔点附近的两段曲线来逼近给定的两段直线，其逼近精度为3阶。该方法解决了双直线导向机构求解困难的问题，用该方法编制的一套双直线导向机构综合的设计软件对双直线导向机构进行了综合与仿真，对给定两条直线的点位或方向角均可得到一系列满意的解，实现了双直线导向机构综合的自动化与可视化，证明了所提出方法的正确性与可行性。     

串联多闭链二自由度变幅机构的动力学建模

变幅机构是工程机械的关键部件.不同于单自由度变幅机构,本文设计了一种两组液压缸驱动的二自由度变幅机构以提高变幅性能.为了建立该机构的动力学模型,首先,提出层次化方法推导出雅可比矩阵和海森矩阵,继而得到运动学方程.然后,考虑驱动器将该机构拆分成6个刚体,并采用牛顿欧拉法求得动力学方程,基于动力学模型对变幅过程进行仿真分析...     

基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解

以平面并联机构为题,应用5维几何代数（共形几何代数）方法对该平面并联机构进行了分析,建立了运动学正解模型,并编制了Maple的计算程序,求出了6组位姿结果,最后将分析结果与采用吴方法得到的分析结果进行对照,证明了该方法的有效性. 这对用统一的数学工具分析机构学,降低非线性度,增强几何直观性方面做了初步尝试.     

基于SIMULINK平面五杆机构运动学仿真

以MATLAB程序设计语言为平台,以平面可调五杆机构为主要研究对象,给定机构的尺寸参数,列出所要分析机构的闭环矢量方程,使用MATLAB软件中SIMULINK仿真工具,在SIMULINK模型窗口下建立数学模型、进行运动学仿真,优化机构参数。该方法编程工作量小、轨迹图形显示便捷,所建模型只需作少量更改即可适应连杆机构的不同特征值。