试论机器人的开发与应用问题

本文探讨我国机器人技术发展过程中出现的问题,提出解决这些问题的一些建议,讨论了应用工业机器人必须考虑的因素,包括任务估计、技术依据、经济理由、人的因素和经验法则等。     

未来机器人技术发展方向的探讨

随着激烈的市场竞争，制造技术正以空前的速度迅猛发展中，它对生产装备提出了种种要求，另一方面技术的发展又提供满足这些要求的可能性。我们从这样的形势出发，来探讨未来机器人技术的发展。首先从适应２１世纪的主要生产模式－敏捷制造出发，从系统技术的角度讨论工业机器人应发展的方向，接着又从当前技术进展的各个方面讨论了工业机器人发展的可能性；随着开发海洋及宇宙空间、进一步改善采掘工业、农业，以及服务业等的需求，     

车身焊装生产线上多台工业机器人应用技术的研究

本文讨论利用系统集成技术和计算机仿真技术的方法，根据用户提出的工艺要求和操作要求 进行工业机器人、焊接设备以及周边设备的选择，工业机器人焊接工位的设计与安装，自动 控制系统（PLC）的程序编制和机器人程序编制以及对若干关键技术的研究．     

机器人基础物理课程内容体系构建与教学实践

针对机器人物理课程教学中存在的问题,通过分析机器人专业培养目标、课程体系,结合机器人技术的行业需求,指出物理理论在机器人专业课程体系中的地位与作用,构建机器人工程基础物理课程的教学内容体系,对接学生需求,提出并阐述以问题驱动、讨论互动、线上与线下相结合、课堂教学有限翻转为特征的混合教学模式,以培养学生分析研究和处理复杂综合问题的高阶能力.     

人工智能技术在机器人运动规划中的应用

机器人的运动规划问题是机器人学和人工智能中的一个重要课题。总结了国内外在机器人运动规划领域的一些典型算法，讨论了各种人工智能技术在运动规划中的应用，介绍了在空间机器人运动规划课题研究中的一些成果。     

基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法

针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题，提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法．该方法从能力分类的角度出发，提出了机器人及任务能力向量的概念，并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述，讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件．基于这种形式化描述方法，提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法．仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配．     

工业机器人的总体设计方法

本文介绍了工业机器人的总体设计思想及其研制,开发的顺序,并通过多关节全电动连续 路径控制机器人的设计实例,分别讨论了机器人动作机能、机械结构、控制方式、操作方法及计 算机控制系统方案的决定方法,最后提出了在研制工业机器人中应该强调"技术平衡"的问题.     

ABU Robocon用自主机器人技术综述

每年机器人大赛的竞赛主题是由相应的主办国制定的，不同的主题在给大学生们的创新限定条件的同时，也对机器人技术的应用提出了不同的挑战。综观历年比赛的主题和规则，有一点是没变动的，那就是每个参赛队必须自己设计和制作手动机器人和自动机器人，才能参加比赛并取得胜利；其中，自主机器人的能力和水平，又是取胜的关键。本文主要针对适用于ABU Robocon的自主机器人，讨论其技术特点。     

国外仿人机器人发展概况

介绍了国外仿人机器人发展的特点,详细分析了日本、美国和韩国等国几种仿人机器人的主要技术及其技术指标．根据国外的样机设计,作者讨论了仿人机器人各部分自由度的选用,分析了仿人机器人传动和控制设计中的一些问题．就国外仿人机器人发展对中国的启示提出了看法．     

关于工业机器人产业化问题的思考

我国工业机器人发展的历史已经有２０多年。“七·五”开始，正式列入国家计划。在国家的组织和支持下，经过十几年的努力，不仅在机器人的基础理论和关键技术方面取得重大突破，而且在工业机器人整机方面，已经陆续掌握了喷涂、弧焊、点焊、装配和搬运等不同用途类型的工业机器人整机技术，并成功地应用于生产，掌握了相关的应用工程知识。但是，由于种种原因，尚未达到规模化的生产应用，工业机器人技术的经济技术效益未能充分表现出来。实现工业机器人产业化是我们长期努力的目标，在世纪文卷之际，如何抓住机遇，加快工业机器人产业化实施的步伐。本文就此提出一些看法，供大家讨论、参考。     

空间机器人实验台的控制方式

本文参照空间机器人控制系统结构标准ＮＡＳＲＥＭ，根据我国空间机器人技术现状和未来的空间应用前景，讨论了遥控主从和监控自主两种控制方式的实现以及必须解决的问题。     

临场感遥操作机器人综述

本文分别综述了视觉临场感遥操作机器人系统、力觉临场感遥操作机器人系统、触觉临场感遥操作机器人系统、运动觉临场感遥操作机器人系统及时延对临场感遥操作机器人系统的影响问题。提出了临场感遥操作机器人技术是一门多传感器、多信息融合的人机交互技术，并指出了其今后的发展方向及研究重点。     

一种改进的多机器人任意队形控制算法

针对快速收敛的机器人部队任意队形控制算法中存在的问题，提出一种改进的多机器人系统模型和控制算法．新方案中详细讨论了基于全局通信的机器人集合划分方式，机器人可以以多种策略选择跟踪对象，并且新的系统模型和控制算法能够用于具有不同高度的机器人、目标和障碍物的情形．理论分析表明新方案尽可能多地减少智能体机器人之间的冲突及等待时间，更接近实际应用．      

仿生水下机器人运动控制方法研究

近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一。仿生水下机器人采用尾鳍提供前进动力和改变航向，比传统的桨舵具有高效性和高机动性。本文根据仿生水下机器人水池试验结果讨论了其运动性能，并在此基础上提出了仿生水下机器人运动控制方法，最后通过仿真试验验证了该方法的可行性。运动控制研究，是仿生水下机器人其它使命的基础，具有重要的意义。     

一种机器人自适应阻抗控制算法

本文针对参数未知及负载不确定下的机器人运动控制问题，提出了一种形式非常简洁的自适应阻抗控制算法，它能使机器人系统跟踪目标阻抗并保证跟踪误差的渐近稳定性及机器人与外界整体系统的稳定性，本文还就无直接力反馈控制方法进行了讨论。     

6-DOF并联机器人修正位置/力控制系统的研究

该文在６－ＤＯＦ并联机器人运动控制系统的基础上，研究了一种修正位置／力控制系统，讨论了系统设计与实现中一些关键性技术问题．文中内容对改善并联机器人控制质量与性能大有益处．     

吸尘机器人的研究现状与展望

吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术，成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品，具有可观的市场前景。本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术，并提出了吸尘机器人近期发展中的若干问题。     

工业机器人虚拟样机系统的研究

该文提出将虚拟样机技术应用于工业机器人仿真研究过程，研究与开发工业机器人虚拟样机系统，首先说明虚拟样机技术并分析其关键技术，然后说明了工业机器人虚拟样机系统的构成与样机系统在机器人仿具研究中的研究内容，总结该项技术主要解决以下两方面的问题，即机器人仿真研究中的系统集成及为以机器人为主体的生产线虚拟设计，验证环境提供底层的数字化环境。     

吸尘机器人的研究现状与展望

吸尘机器人融合了移动机器人和吸尘器技术，成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品，具有可观的市场前景，本文系统综述了吸尘机器人的研究开发现状及其关键技术，并提出了吸尘机器人的近期发展中的若干问题。     

介入式诊疗机器人驱动系统的研究

近二十年来，各国的研究者提出了多种用于介入式诊疗机器人的驱动方式，它可以使机器人在人体肠腔中自主运行。介入式诊疗机器人是因为无创、微创外科的需求而发展的，因为它工作在潮湿的、多皱的、曲折的人体肠腔环境，所以它的驱动技术尤为关键。该文按照驱动方式不同进行分类，讨论驱动力提供途径及实现驱动控制的不同方式。