阀控非对称缸摩擦力分析与补偿研究

以电液伺服系统的常用执行机构--阀控非对称缸为研究对象,通过试验测得摩擦力数据,设计摩擦力在线观测器,基于结构不变性原理提出系统摩擦力的动态补偿方法,进行控制策略的研究.试验结果表明:与PID控制相比,采用摩擦力补偿策略提高了液压缸位置控制.     

基于单神经元自适应PID控制的位置扰动型电液伺服施力系统

针对位置扰动型电液伺服施力系统中多余力矩和参数变化问题，在用结构不变性原理进行补偿的基础上，采用单神经元自适应PID控制来确保系统有满意的跟踪性能。采用这种控制方法，可以较好地消除位置干扰的影响，同时克服系统的非线性及参数时变等因素的影响，提高了系统的鲁棒性和跟踪性能。仿真结果验证了上述结论。     

基于Adaline神经网络的负载模拟器研究

针对负载模拟器存在多余力矩的问题,传统方法常采用结构不变性原理,但很难将多余力矩完全消除.本文提出一种基于Adaline神经网络的多余力矩补偿器;分析了Adaline神经网络的结构及其补偿多余力矩的原理及实现方法.仿真结果表明,采用Adaline神经网络不仅能够大幅度消除多余力矩而且具有良好的鲁捧性,结构简单易于工程应用.     

基于神经网络PID控制的被动式电液加载系统

针对位置扰动型被动式电液加载系统的多余力矩和参数变化问题，文章在利用结构不变性原理进行前馈补偿的基础上，采用具有自适应能力的神经网络PID控制器来提高系统的加载性能。通过仿真表明：采用这种复合方式控制方法，可以有效减小多余力矩，同时克服了系统的非线性和参数时变等因素对系统的影响，提高了系统的鲁棒性和加载性能。     

基于复合控制的多余力抑制

多余力是影响被动式电液力负载模拟器控制精度的关键因素。传统的基于结构不变性原理的补偿方法,由于含有高阶微分环节因而较难实现。为此,提出了采用随动补偿环节和自适应模糊PID控制器的复合控制方法来抑制多余力。随动补偿环节是施加与多余力频率相同、幅值相反的信号。自适应模糊PID控制器在传统PID的基础上,加入模糊算法对PID控制参数进行在线修正。仿真分析与试验结果表明:复合控制方法结构简单、易实现,多余力抑制效果良好。     

应用前馈控制提高起落架加载系统性能的方法研究

在理论上分析了起落架加载系统多余力的产生机制及特性,并建立了相应的数学模型.利用结构不变性原理,提出了可行的前馈补偿以消除多余力的方法,并将该方法应用到某型飞机的起落架加载试验中,取得了很好的效果,满足了系统的精度要求.     

阀控非对称缸被动加载系统中多余力的抑制

从系统的力传递函数出发,分析了阀控非对称缸被动加载系统中多余力的存在对系统加载性能的影响,此多余力经结构不变性原理补偿后在低频段可以很好地被消除,但由于在高频段滞后现象加重,多余力对加载系统的影响仍然存在。针对这一问题提出了采用最优二次型抑制多余力的控制方法,将系统的力传递函数经最优二次型控制理论优化设计并仿真后发现,在结构不变性原理的基础上采用最优二次型的控制方法可以使阀控非对称缸被动加载系统中的多余力在高频段得到较好的抑制,提高了系统的加载性能。     

船舶舵机动态加载系统的研究

针对某水面船舶舵机加载系统的研制要求,开发了一套动态加载系统.系统采用了两差动液压缸等腰三角形布置的加载方式和安全的液压回路,在采用变PID控制和结构不变性原理补偿的基础上实现了对加载系统多余力的有效消除.实验结果表明,本动态加载系统达到了良好的加载精度和高的频率响应.     

挖掘机液压系统非线性摩擦的辨识与补偿

针对挖掘机电液比例控制系统受到液压缸非线性摩擦导致系统稳定性和控制精度降低的现象,提出利用改进粒子群算法和前馈补偿相结合的策略,对控制系统进行优化,以提高系统位移跟踪精度。建立电液系统模型,并用改进的Stribeck模型描述非线性摩擦。通过改进的粒子群算法对模型参数进行辨识优化,根据结构不变性原理设计出一种动态摩擦前馈补偿方法。在此基础上,进行正弦信号、高速工况和低速工况实验。实验结果表明：提出的Stribeck模型和摩擦补偿控制方法可以有效改善低速爬行和平峰现象,并使轨迹追踪精度提高45%左右。     

直升机加载抑制多余力控制研究

针对直升机旋翼加载多余力问题，对耦合模型进行了分析，基于结构不变性原理，讨论了解耦通道的设计，给出了不同的结构和参数配置情况及其多余力消除效果，其结论用于实际系统调试参考。     

节流控制的压力补偿特性优化和测压点补偿研究

本文在优化传统压差式压力补偿器补偿特性的同时，提出了一种新的补偿方法－测压点补偿原理，试验表明，利用测压点补偿原理，比优化结构参数的传统压差式压力力补偿器有更高的补偿精度，且几乎不增加制造成本。     

紧固件电液伺服振动试验台全数字控制系统研究

对振动试验台电液伺服全数字控制系统进行了工程设计,建立了系统的数学模型.根据结构不变性原理,设计补偿装置,减少了伺服系统慢时变或未知非线性参数的影响.本文针对一般模糊控制算法存在的问题,采用控制规则智能调节因子和Fuzzy/PI分段控制等一系列措施,克服了传统模糊控制器的缺陷.仿真结果表明上述控制系统优于传统的线性控制.     

基于单片机控制的误差补偿技术在铲磨加工中的应用

介绍了一种由单片机控制的误差补偿系统，讨论了铲磨床补偿装置的结构、误差采集方式，提出了应用误差补偿技术来修正被加工滚刀的螺旋线误差、齿距偏差的一种新方法。该方法可以使B级精度的滚刀较为稳定地提高到A级。     

速度同步控制在抑制多余力中的应用

以某直升机旋翼加载系统为例,对被动式力加载系统的多余力抑制进行了研究.提出了传统的结构不变性原理的补偿方案,分析它的优点和不足,进一步提出了利用助力器的控制信号进行速度同步控制、抑制多余力的新方案.仿真和试验结果证明该方案在系统的动态品质、鲁棒性和消扰能力等方面具有相当好的效果.     

直线运动机构电动加载测试系统建模及仿真分析

设计了一种新的直线运动机构电动加载测试结构,该结构通过滚珠丝杆副将电机的旋运动转换为直线运动,可以直接对直线运动机构进行力加载。分析建立了该系统数学模型并给出了可靠的控制方程。系统采用了基于结构不变性原理进行前馈补偿和通过PID进行反馈控制的复合加载控制策略,对因跟随直线机构运动而产生的多余力矩进行抑制。经仿真验证抑制效果明显,完全符合低频情况下的加载测试要求,具有较高的工程参考价值。     

微机自适应控制提高丝械螺纹加工精度

通过对车床加工丝杠螺距误差的分析，提出了应用自适应控制原理，在数控车床上不别设误差补偿机构，利用微机实现螺距误差在线动态测量和实时补偿校正，实践证明，这是一种有效的误差补偿校正方法，具有较高的性能价格比和推广和价值。     

电液伺服系统中的结构不变性原理

本文介绍一种能使电液伺服系统同时消除负载影响、外干扰和交叉耦合的方法。称之为结构不变性原理,它是通过增设一个简单的观测器来实现的。     

先导级带环形间隙阻尼的水压溢流阀的开发

针对水液压传动中水介质黏度低、水压溢流阀阀芯和阀套之间难以形成有效润滑膜的特点，设计一种先导级带有环形间隙阻尼的水压溢流阀新结构。通过阐述新开发水压溢流阀的结构方案、工作原理，建立和推导了水压溢流阀的动态数学模型和传递函数。由基于数学模型的仿真分析得知所设计的阀是不稳定的，为此设计了输出反馈补偿来使阀得到稳定的输出压力，一方面通过仿真优化了阀的补偿参数，另一方面通过分析补偿的实现和特征，发现所设计的补偿是一个动压反馈补偿，它可以阻止主阀和先导阀之间的高频压力脉动传递。     

位置扰动施力系统中电液伺服阀非线性因素研究

针对飞行模拟器操纵负荷系统,在分析电液伺服阀非线性因素基础上,将电液伺服阀作为惯性环节来处理,构建了操纵负荷液压力控制系统的数学模型,并进行了仿真研究。仿真结果表明,电液伺服阀的非线性因素对位置扰动型伺服施力系统影响显著;虽然根据结构不变性原理进行前馈补偿能够有效消除系统中存在的多余力,但其并不能解决非线性因素带来的跟踪误差。     

基于神经的数控加工热误差补偿

本文提出了一种基于神经网络的数控加工热误差补偿系统，该系统根据测出的数控加工机床的相关结构的温度值，进行实时地热误差补偿，介绍了该方法的原理，阐述了该系统的建立过程及有关技术的处理。