直接驱动机器人的机构设计

随着机器人作业范围的扩大,对机器人的精度和速度的要求越来越高。例如电子产品及电子器件生产逐年的精细化,所用的装配和检测机器人,通常要求数十微米的精度,而且为适应严格的生产节拍,又要求机器人高速动作。     

二自由度控制机器人直接驱动系统

为适应直接驱动机器人惯性大范围变化的特点,在常规伺服系统的基础上增加了一个无源自适应环节以降低系统对于控制对象参数变化的灵敏度,导出了系统常规控制器和无源自适应环节(或称为灵敏度补偿器)的参数可以独立设计——即所谓二自由度控制的条件.实时控制实验结果表明,这种二自由度控制方案在对象的机电时间常数产生大范围变化的情况下能获得满意的动、静态特性,且实验容易,有较大的工程适用价值.     

直接驱动机器人的发展及控制策略

一、发展概况 本世纪六十年代,美国Unimation公司推出了世界上第一台工业机器人,从此以后,工业机器人在各个领域得到了广泛的应用。早期的机器人驱动,大都是通过减速机构与负载相耦合的。这种驱动方式存在许多弊病,如存在于减速机构的摩擦阻力妨碍了力和力矩的正确传输,导致可控性和效率下降,减速机构的弹性变形不仅使伺服机构的刚度下降,限制了系统的快速性,同时也是破坏系统的稳定性,引起系统响应出现振荡现象的主要因素。随着FA技术,FMS技术和机器人技术的发展,对电机驱动系统的性能要求越来越高,致使在许多场合下,传统的驱动方式已不能满足     

基于面向对象编程的直接驱动机器人系统设计

针对直接驱动机器人系统设计,给出了硬在本结构,并着重阐述了用面向对象的方法来设计系统软件包,运行效果良好。     

直接驱动机器人单关节控制系统的研究

本文研究以ＰＷＭ装置供电的直流电动机驱动的直接驱动机器人单关节控制系统。用８０９８单片机实现模控制结构控制器，使系统在各种工况下有良好的性能。文１研究了机器人单关节电机驱动的控制问题。采用该法可减少受系统参数和负载力矩变化的影响，本文用模控制结构方法来处理问题。理论分析和实验均证明，所用方法具有很强的鲁棒性。系统参数在１００倍范围内变化时，系统都有很好的品质。     

直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制

以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型,以及影响其闭环稳定性的主要因素;提出了闭环控制策略的设计准则.在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较,显示出这种方法的有效性.     

直接驱动机器人控制算法的试验研究和比较

本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现前馈补偿、计算力矩、滑动模以及知适应等几种典型的控制方案，据此给出一些比较结果。     

直接驱动(DD)机器人技术的发展

本文介绍了直接驱动机器人(Direct Drive Robot)及其有关领域的技术状况和发展动向。其中包括 DD 机器人的特殊问题,DD 机器人本体结构,DD 机器人伺服系统,DD 机器人的控制策略等。     

基于Lyapunov直接法差动驱动机器人控制算法研究

对步进电机差动驱动轮式机器人的控制算法进行了研究;通过建立轮式移动机器人的运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的控制算法,考虑到步进电机工作特性,建立轮式移动机器人的动力学模型,引入速度和加速度的限制策略对运动学模型控制算法输出的最大速度和最大加速度作必要的限制,最终生成速度与时间的变化关系能更好地满足实际工况;对所设计的控制算法进行仿真,仿真结果表明控制算法对轨迹误差调节快,在调节过程中不会发生速度突变,能稳定跟踪期望轨迹,在轨迹发生变化时能迅速做出反应;采用基于模型的程序设计方法,将控制算法生成的脉冲数据编译下载到STM32F407微控制器进行实验;控制算法收敛迅速,符合步进电机实际工作特性。     

直接驱动机器人关节的外模模糊控制*

应用文［１］，［２］中提出的外模控制方法组成直接驱动机器人关节外模模糊控制系统，所用模糊控制器为二级规则的三输入－输出模糊控制器，进行了动、静态特性的仿真研究。结果表明系统的性能得到很大的改善。     

工业机器人的无刷DC电机直接驱动系统

虽然中小型工业机器人广泛采用一般的直流伺服电机和齿轮作为驱动系统,但使用这种电机存在不少缺陷。本文介绍一种高(位置)精度机器人用的无刷 DC电机的直接驱动系统,这种系统可克服上述缺陷,改进系统的性能。文中给出和讨论了在一实验系统上得到的典型实验结果。     

用于直接驱动机器人的变磁阻电机控制系统的研究

本文通过对三相变磁阻电机控制系统的研究,为直接驱动电机控制系统的研究以及直接驱动机器人控制系统的研究奠定了良好的基础.本文首先对直接驱动技术和直接驱动机器人的发展与应用,直接驱动的优点及其存在的问题进行分析     

直接脑控机器人接口技术

直接脑控机器人接口(Brain-controlled robot interface, BCRI)是一种新型的人-机器人接口技术, 是脑-机器接口/脑-计算机接口(Brain-machine interface, BMI/Brain-computer interface, BCI)在机器人控制领域的重要应用和研究方向. 研究者相继在Nature、Science和其他重要国际期刊上报道了相关的实验研究和开发, 目前已成为国际前沿研究热点. 本文主要围绕BCRI中的控制策略、BMI/BCI模块与机器人多层控制模块的适应和融合、BCRI中的脑信号自适应分类算法以及人、BMI/BCI模块和机器人控制系统的三边自适应展开论述, 分析了目前的研究情况、存在的局限和面临的若干重要问题, 指出进一步的研究思路和方向.     

欠驱动机器人控制策略综述

欠驱动机器人是指独立控制输人量少于系统自由度的一类机器人,具有重量轻、成本低、能耗低等众多优点,目前已引起学者们的广泛关注,介绍了欠驱动机器人控制器设计的六类策略,分析了各类策略的应用及效果,如何将鲁棒控制与其它控制策略相结合,开发出更实用、性能更优越的控制策略,有待于进一步研究.     

软体机器人驱动研究现状

首先,介绍了软体机器人的发展和研究现状,重点综述了国内外关于软体机器人驱动方式和驱动机理的主要研究成果．然后,将软体机器人的驱动方式归纳为流体驱动、电活性聚合物驱动、磁流变弹性体（MRE）驱动、形状记忆合金（SMA）驱动和化学驱动等,对各驱动方式的科学原理和所对应的典型驱动结构进行了介绍,并梳理和分析了目前在软体机器人驱动技术发展中的瓶颈问题和关键科学问题．最后,尝试对软体机器人驱动研究领域中的挑战和未来发展趋势进行了展望．     

微驱动机器人系统简介

南开大学计算机系机器人实验室建立的微驱动机器人系统(Micro-Driven Robot System)是一个用于显微作业的机器人系统。此系统的基座部分为一倒置显微镜,配备了三自由度的机器人操作手和二自由度的电动载物台以及CCD摄像机和激光测距系统。CCD摄像机、载物台、机器人操作手与显微镜集成为一体,由一台486微机统一控制和管理。CCD摄像机和附带的图像处理系统取代了人眼睛借助目镜对载物台及操作对象的观察和测量。为完成纵向深度的测量,系统配备了氨氖激光器和线阵CCD摄像头。当操作器具与载物台或操作对象的距离很小时,入射激光产生衍射,线阵CCD接收衍射条纹,分析可得到缝隙的距离。计算机对载物台及机器人操作手的运动控制取代了人左右手的操作。目前这一系统已用于生物工程中的基因切割和注射作业。     

基于Transputer的CMAC神经网络模型的高速高精度直接驱动机器人的运动控制研究

本文主要研究了利用智能学习方法（ＣＭＡＣ神经网络）获得高品质运动控制的问题，重点解决了ＣＭＡＣ的快速实现问题；用Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ和ＣＭＡＣ网络构成并行数字控制器，对两关节的直接驱动机器人进行了实验研究，结果表明，ＣＭＡＣ网络学习控制方法是一种有效的和实用的高速高精度运动控制方法，并具有良好的鲁棒性。     

介绍几种机器人驱动芯片

在自制机器人的时候,选择一个合适的驱动电路也是非常重要的。最初,通常选用的驱动电路是由晶体管控制继电器来改变电机的转向和进退,这种方法目前仍然适用于大功率电机的驱动,但是对于中小功率的电机则极不经济,因为每个继电器要消耗20～100mA的电力。当然,我们也可以使用组合三极管的方法,但是这种方法制作起来比较麻烦,电路比较复杂,因此,我在此向大家推荐的是采用集成电路的驱     

电驱动机器人手臂可控性分析

本文以一种由直流电动机驱动的单个关节的机械手臂为基础。建立其控制系统的无量纲化数学模型,然后再对线性化后的系统。以及因电源电压的限制和系统本身的非线性因素等构成的非线性系统的可控性进行了分析。结果表明,当此系统作为线性系统处理时是完全可控的。但是,当考虑电源电压的限制及系统的非线性因素时,则该系统在一定的参数条件下,在状态空间的某些范围内不能用一般状态反馈控制实现完全的可控性。然而,采用适当控制策略的以计算机为基础的非线性控制器(智能控制器)则可解决其完全可控性的问题。