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连续非线性系统的迭代学习控制方法* 总被引:7,自引:1,他引:7
本文根据误差收敛准则,提出了连续非线性系统的迭代学习控制算法,给出了PID型学习控制算法的收效条件,实际应用表明,该方法可以逼近预定的任意轨线。 相似文献
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非线性系统闭环P型迭代学习控制的收敛性 总被引:15,自引:3,他引:15
本文得到并证明了当被控系统的状态方程为一类非线性方程时,采用闭环P型学习律迭代学习控制的收敛的充分条件和必要条件,最后,我们给出了典型的仿真结果。 相似文献
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一类非线性相似组合大系统的迭代学习控制 总被引:3,自引:0,他引:3
利用状态反馈部分线性化技术研究了一类非线性相似组合大系统的迭代学习控制问题。与现有结果不同的是,它不直接研究系统本身,而是构造一个适当的 反馈,然后对闭环系统给出其迭代学习收敛的充分条件, 相似文献
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非线性离散系统的迭代学习控制方法及其应用* 总被引:5,自引:1,他引:5
本文根据误差收敛准则,提出了非线性离散系统的迭代学习算法,给出了PID型学习控制的收敛条件,并证明了PID型学习控制对预定轨线的逼近特性,在交流变频电机起动过程控制中应用表明,使用本文方法可以得到实用的结果。 相似文献
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时滞非线性系统的采样迭代学习控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一类输入时滞非线性系统, 提出了一种采样迭代学习控制算法, 该算法不含跟踪误差的微分信号, 给出了学习算法收敛的充分条件, 当不存在初始误差、不确定扰动时, 算法在采样点处能实现对期望输出信号的完全跟踪, 否则, 跟踪误差一致有界, 仿真结果表明了该算法的有效性. 相似文献
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非线性系统高阶迭代学习算法 总被引:3,自引:1,他引:2
结合迭代学习控制算法中的开环和闭环方案,本文针对更一般的非线性系统,讨论高阶算法的广泛适用性。理论和仿真结果表明了高阶算法在输出跟踪和干扰抑制方面的有效性。 相似文献
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离散非线性系统开闭环P型迭代学习控制律及其收敛性 总被引:9,自引:3,他引:9
本文在讨论了一般开环与闭环迭代学习控制的不足后,针对一类离散非线性系统,提出了新的开闭环PG型迭代学习控制律,给出了它的收敛性证明,仿真结果表明:开闭环P型迭代律优于单纯的开环或产才环P型迭代 律。 相似文献
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具有扰动的非线性系统高阶迭代学习控制 总被引:1,自引:0,他引:1
李宏胜 《模式识别与人工智能》2006,19(4)
迭代学习控制(ILC)利用系统的重复性不断改进控制性能.本文讨论一类具有扰动的非线性、时变系统高阶迭代学习控制算法及其迭代学习收敛的充分条件,并与D型迭代学习算法相比,讨论典型PD高阶ILC算法的收敛速度.仿真结果证实高阶ILC算法具有更快的收敛速度,并且当系统满足收敛条件、不确定项及输出扰动项有界时迭代学习收敛. 相似文献
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针对非线性时变系统的迭代学习控制问题提出了一种开闭环PID型迭代学习控制律,并证明了系统满足收敛条件时,具有开闭环PID型迭代学习律的一类非线性时变系统在动态过程存在干扰的情况下控制算法的鲁棒性问题.分析表明,系统在状态干扰、输出干扰和初态干扰有界的情况下跟踪误差有界收敛,在所有干扰渐近重复的情况下可以完全地跟踪给定的期望轨迹. 相似文献
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The security control problem for a class of unknown nonlinear systems is considered in this paper. For the nonlinear system running in the network environment, the measurement channel is subjected to hybrid attacks. Intermittent denial of service attacks and false data injection attacks are modeled as the hybrid attacks. According to the characteristics of the repetitive system, a resilient iterative learning control (ILC) algorithm under hybrid attacks is devised. Subsequently, the stability of the system is proved by mathematical derivation and theoretical analysis in the sense of mathematical expectation. The theoretical analysis results indicate that the resilient ILC algorithm can ensure the stability of the system, and the tracking error converges with the increased number of iterations. Finally, the validity of the algorithm is illustrated by numerical simulation and mobile robot simulation. 相似文献
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Samer S. Saab 《国际强度与非线性控制杂志
》1999,9(9):559-571
》1999,9(9):559-571
In this paper, we apply a discrete-time learning algorithm to a class of discrete-time varying nonlinear systems with affine input action and linear output having relative degree one. We investigate the robustness of the algorithm to state disturbance, measurement noise and reinitialization errors. We show that the input and the state variables are always bounded if certain conditions are met. Moreover, we shown that the input error and state error converge uniformly to zero in absence of all disturbances. In addition, we show that, after a finite number of iterations, the convergence rate is exponential in l∞. A numerical example is added to illustrate the results. Copyright © 1999 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
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SUN MingXuan WANG DanWei & CHEN PengNian College of Information Engineering Zhejiang University of Technology Hangzhou China School of Electrical Electronic Engineering Nanyang Technological University Singapore 《中国科学:信息科学(英文版)》2010,(1):115-128
Iterative learning control requires initial repositioning, while the time functions to be learned should be of periodicity in repetitive control. However, there are cases in practice where the time-varying unknowns are not periodic but repetitive, and repetitive learning control is applicable with avoidance of initial repositioning. In this paper, repetitive learning control designs are presented for a broader class of nonlinear systems over finite intervals. The Freeman formula is modified and used for sta... 相似文献