工业机器人新型终端抓拿机构的设计

本文为工业机器人设计了一种新型的终端抓拿机构，该机构具有功能多、效率高、定位夹紧可靠，可控制夹紧力等特点，对扩大机器人的应用范围具有实际意义。     

装配机器人夹持器库的设计

目的 设计一种装配机器人用夹持器库,其功能如同加工中心的刀具库;使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从“库”中自动更换夹持器;降低对夹持器本身的适应性要求,扩大机器人的应用范围,缩短辅助时间,降低机器人的成本。方法 根据不同类型的机器人对夹持器的需求,分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法。结果 建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法。结论 夹持器库的使用,对扩大机器人手爪的     

装配机器人夹持器库的设计

目的　设计一种装配机器人用夹持器库, 其功能如同加工中心的刀具库; 使机器人在抓拿不同零件时可迅速准确地从“库”中自动更换夹持器; 降低对夹持器本身的适应性要求, 扩大机器人的应用范围,缩短辅助时间, 降低机器人的成本． 方法　根据不同类型的机器人对夹持器的需求, 分别建立相应类型的夹持器库以及从库中更换夹持器的方法． 结果　建立了三种类型的夹持器库和三种夹持器的存取方法． 结论夹持器库的使用, 对扩大机器人手爪的应用范围, 提高装配机器人的装配效率, 降低机器人的成本起重要作用． 夹持器库的设计经济、实用, 具有现实意义．     

翻引钢机械手的设计与研究

介绍翻引钢机械手的主体结构、工作原理和液压系统的控制及翻引钢机械手的特点,对其主要力能参数进行了分析计算。     

微小型救援机器人机械手设计

根据复杂工作环境下微小型救援机器人的工作特点,设计了一种机器人机械手。依据机械手的关节空间和工作范围设计了机械手的结构,分析了机械手的受力情况,通过简化模型计算驱动力,选择合适的传动方式和壳体及齿轮材料,进行了三维实体建模,为机械手的仿真分析提供了必要的样机模型。实际应用证明,设计的机械手满足设计要求,能够实现预期目标。     

生物芯片探针组装机器人及其机械手卡具设计

生物芯片机器人是生命科学中用于研究基因的关键设备之一。阐述了一种生物芯片探针组装机器人,并介绍了硬件、软件以及控制系统。对机械手卡具的关键技术进行了分析研究,完成了机械手卡具的设计,并运用于生物芯片探针组装机器人,为生物芯片机器人提供了一种新的、具有普遍应用价值的机构。     

关于建立夹持器库的研究与探讨

本文主要从三个方面，即夹持器库的型式、夹持器库的设计要点和库中夹持器的选择方式，提出了建立夹持器库的思路，并对夹持器换接器的设计进行了探讨，设计了一种能自动更换夹持器的电磁吸盘式换接器。     

医学扶持机器人的系统设计

在分析超声引导微波消融肝肿瘤治疗过程中扶针助手的具体扶针动作的基础上,对医学扶持机器人的系统进行了设计。该系统主要由机械系统及传感控制系统组成。介绍了＂扶持机器人＂系统的总体设计方案、机械设计方案、传感方案的选定及扶持机器人工作流程的制定。经过活体动物实验及初步临床实验表明,该机器人在＂超声引导经皮微波消融肝肿瘤＂治疗中不仅满足了安全性和稳定性要求,而且随动性更好。     

一种新型的机械手PID鲁棒控制方案

为了满足机器人在恶劣工作环境下的高精度作业,需要把原有的PD控制改为PID控制。为此,本文采用一般的机械手非线性耦合模型,并仔细考虑构造了一个不同于Arimoto所用的新的李亚普诺夫函数。通过应用李亚普诺夫函数的稳定性分析方法,作者不仅严格证明了所提PID控制方案的鲁棒性和渐近稳定性;而且给出了一个确定PID反馈阵所必循的规律。该PID鲁棒控制方案具有结构简单、可靠性高的特点。PUMA-600机械手的模似仿真也给出了令人满意的结果。     

翻引钢机械手的设计与研究

介绍翻引钢机械手的主体结构、工作原理和液压系统的控制及翻引钢机械手的特点，对其主要力能参数进行了分析计算。     

JJR—1型机器人运动学分析

运用齐次变换矩阵等数学方法,对JJR—1型机器人运动学进行了分析。建立了各关节间的位置关系、速度关系和加速度关系及其求解方法,为今后的动力学研究及控制奠定了基础。     

模式识别技术应用于机器人控制的研究

本文概述了模式识别理论的三种识别方法,对语音信号进行分析处理,用模式匹配法进行了限定词汇量的语音识别,并把识别结果送入Hero-1机器人,实现了对机器人动作的控制.     

工业建筑设计思路浅探

结合设计实例，探讨了工业建筑设计应树立市场意识，采用动态设计，把握工业建筑的立体化倾向，并注重其心理效应的设计思路     

有源滤波器设计的一种新方法

本文介绍了有源滤波器设计的一种新方法——归一化计算机辅助设计方法.提供了低通、高通有源滤波器的设计与分析程序.采用该程序可设计1～10阶低通、高通有源滤波器.本程序采用人机对话方式输入设计有源滤波器的基本参数,即可根据设计要求确定滤波器所需的阶数和节数.计算电路中各元件的数值并绘制出滤波器的幅频、相频特性曲线.     

蒙特卡洛方法在喷浆机器人工作空间分析中的应用

机器人的工作空间是一个重要的运动学指标．利用随机抽样的方法并借助于计算机及其图形显示功能,方便而完善地对喷浆机器人的工作空间进行了分析．根据分析过程编制出程序．按该程序运行的结果表明,机械手的工作空间十分紧凑,与隧道截面吻合．     

孔柱型装配机器人的关键技术探讨

本文针对孔柱型装配机器人现存的问题，研究孔柱型机器人装配技术，探讨其内在规律，研究出一套提高装配效率，具有广泛适应能力的装配技术的设计理论和方法．运用本方法可降低对机器人的重复定位精度的要求，使机器人装配技术在高质量、小批量、多品种的产品的装配中得到广泛应用．     

工业设计中可持续设计思想的初步思考

介绍了工业设计中可的续设计的涵义,简要论述了它的主要特性及在现代工业设计中的体现,就深化可持续设计观念提出了几点初步的建议,以期增强人们的可持续设计意识,赋予设计新的内涵。     

机器人的非线性控制器和速度观测器的设计

从机器人的动力学方程开始,讨论了机器人的一种非线性控制器的设计过程,并进行了负载估计和速度观测器的结构设计,同时在不同的条件下对系统进行了计算机仿真。整个工作在PUMA560的动态模型上进行。     

新型犁式卸料器滑床的优化设计

新型犁式卸料器滑床的升降靠移动凸轮来实现，其使用寿命主要与凸轮轮廓有关。采用传统的设计方法，很难求得凸轮的最佳轮廓。为解决上述问题，在对犁式卸料器实际工况进行分析的基础上，建立了移动凸轮优化设计数学模型，并针对数学模型采用混合罚函数法进行求解，得出了令人满意的结果，可供设计工作者参考。     

电热膜元件工业化生产中的电窑设计与使用

介绍在工业化生产电热膜元件时，电窑的加热元件、炉体结构等的设计方法和使用效果。该电窑具有结构简单，升温快、维护简单、炉体寿命长等特点。