一种基于模块矩阵的模块系列规划方法

对模块矩阵的深层机理进行了分析,建立了基于模块矩阵的模块规划模型,通过引入概念模块,辅助功能集等概念,阐明了模块模,纵系列化的本质,并以之为基础,提出了一套模块系列化规划方法。     

移位指令实现PLC顺序控制程序的一般方法

本文以台车的PLC顺序控制编程为例,介绍了移位指令实现PLC顺序控制程序的编程思想及方法,并对复杂流程的顺序控制系统的程序设计进行了探讨。该方法思路清晰,步骤明确,易于接受和掌握。     

混合式弧焊机器人语言编译解释系统

开发了混合式弧焊机器人语言(hybrid arc welding robot language, HAWRL)编译解释系统.通过分析源代码、目标代码的特点,提出了由词法/语法分析、语义分析、错误处理、符号表管理及代码生成五个阶段构成的编译解释系统体系结构.在对HAWRL关键词进行分类的基础上,开发了词法/语法分析、语义分析和目标代码生成模块.并对HAWRL源程序进行了编译解释试验.结果表明,开发的编译解释系统不但能正确地把HAWRL源程序解释为PAMC运动程序,而且为用户对错误程序的调试与修改提供了最大程度帮助.     

基于模糊控制的清洁机器人避障系统

针对清洁机器人提出了一种全方位避障方案,在传统路面环境固体障碍物的基础上加入对路面液体障碍物的处理,设计模糊控制器,通过5组传感器检测到的环境信息,避开左前方、右前方、左右侧固体障碍物,清除路面液体障碍物,以达到全方位避障效果。经过MATALAB仿真实验,效果已得到验证。     

基于工控组态平台的机器人等离子喷涂控制系统设计

分析了机器人等离子喷涂工艺特点，开发了一种基于工控组态软件的机器人等离子喷涂控制系统。该系统能满足喷涂工艺控制要求，并对电流、电压、机器人状态等信息进行实时监控，具有开发周期短、用户界面友好、易于操作和控制效果优良等特点。     

基于CAD模型的冲压指令编程方法

介绍了在钣金制件展开、开孔后的CAD图形模型上，通过人机交互方式选择图素，编制数控冲压指令程序，以及关于冲压模具和运动轨迹优化冲压指令程序的方法。     

基于PLC的双面钻孔组合机床控制系统设计

文章对PLC（可编程控制器）应用于双面钻孔组合机床控制系统的设计思路进行了介绍，对系统的硬件和软件设计作了详细阐述。通过上位计算机可对机床的现场状态实施监控和对工作参数进行调整，使系统工作在最佳状态。     

弧焊机器人的视觉控制

提出了一种基于局域网的多层次结构的弧焊机器人视觉控制方案，它由人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成，其中后面三层构成本地实时控制器。利用上位计算机作为人机交互层，完成视觉测量、运动命令生成、焊枪控制和人机交互。本地实时控制器实现在线运动规划和实时运动控制。根据在线视觉测量结果，形成机器人的运动目标，实现焊缝自动跟踪与焊接。对V形坡口焊缝的摆焊试验结果，验证了所给出的弧焊机器人视觉控制的有效性。     

NGR01型机器人电气控制系统设计

设计出多关节教学工业两用型机器人电气控制系统，采用三级结构的多CPU并行工作方式，其中第一级完成人机接口、运动学计算和整个系统管理功能，第二级完成通信、信息转发和示教接口功能，第三级实现各关节电机的控制。选用日本三洋公司混合式步进驱动系统，获得了较高的性价比。     

基于图像空间的焊接机器人起始点自动识别与自动控制

以集装箱薄钢板对接焊为背景,提出了一种焊接机器人起始点自动识别与焊枪精确对位的图像空间控制方法。分别以迭代圆形霍夫变换方法、直线霍夫变换方法确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,实现焊枪特征点、焊缝直线的识别和焊缝特征点提取,设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制策略,实现了起始点的精确定位控制。实验表明:该方法能够精确地识别焊缝特征和焊枪坐标,快速精确定位焊枪,具有较好的鲁棒性。     

焊接机器人再制造中结构光传感器的标定

在基于焊接机器人的柔性再制造平台中,对零件破损部位的三维测量是获取再制造模型的关键步骤.文中提出了一种结构光传感器系统的快速标定方法,对柔性再制造线结构光三维扫描测量系统进行了标定.标定过程中首先采用平面靶标法标定出 CCD 摄像机线性模型的内外参数,然后通过靶标上的结构光条纹的像求解出光平面方程,确定结构光光平面与摄像机的位置关系.在标定出结构光测量系统的各个参数后,即可以求得零件破损部位特征点的三维坐标,从而获得破损零件的再制造模型.该方法标定过程简单,精度较高,易于实现现场标定.

Abstract：

On the flexible remanufacture platform based on welding robot, 3D ranging of the damage parts is the key step to obtain the remanufacturing data. This paper proposes a rapid calibration approach and calibrates the line structured-light 3D ranging system in the flexible remanufacture platform of the welding robot. The calibration includes the following steps: first, calibrates internal and external parameters of the camera by a planar pattern; second,solves parameters of the light plane by the structured-light strip in the image, which determine the relationship between light plane and camera, and then calculate 3D coordinate of the feature point on the damage parts to establish remanufacture model. The approach is easy, simple and accurate.     

开放式弧焊机器人系统控制软件的开发

基于Visual C 开发环境和PComm32PRO动态链接库,采用多文档模板技术和动态菜单技术开发了开放式弧焊机器人系统的控制软件.首先,分析了作为机器人遥控焊接系统组成部分的焊接机器人的控制软件的功能需求与构成;然后,分别开发了作为单独的焊接机器人所需的控制软件模块,包括运动控制模块、在线指令模块、状态监控模块和运动程序模块四个模块.最后,通过对开发的机器人控制软件系统的实际应用,表明开发的各个软件模块的正确性和稳定性,对机器人控制的有效性,同时也发现该软件系统对用户的使用非常方便、简单.     

一种基于CNN深度学习的焊接机器人视觉模型

为了准确地识别复杂环境下的焊缝目标,建立了一种基于深度学习的焊接机器人视觉模型,该模型采用局部联接和全联接相结合的CNN卷积神经网络结构,局部联接由3个卷积层和子采样层交替组成,用于焊接目标的特征提取,全连接层由输入层、隐层和输出层组成,作为分类器用于焊缝目标识别. 采样了一千多幅焊接目标图像样本用于CNN的网络训练,分析了不同CNN网络结构参数对模型的影响. 结果表明,该视觉模型对焊接目标的平移、旋转和比例缩放表现出良好的鲁棒性,可以应用到焊接机器人的视觉导航.     

基于现场总线的智能弧焊机器人的研究

针对国内当前弧焊机器人的研究现状,采用嵌入式16位微控制器和CAN现场总线,提出了基于CAN总线的智能弧焊机器人的软、硬件设计方案：在传统示教再现型机器人系统模型的基础上,构建了计算机实时控制的新型弧焊机器人系统,并且给出了智能孤焊机器人设计中几个关键问题的解决办法和网络化控制思路。     

机器人点焊恒流控制的分流补偿模型

根据机器人点焊恒电流控制的特点和点焊过程的电阻变化规律,建立了连续点焊时三种情况即在待焊点的一侧存在一个已焊点和两个已焊点以及在待焊点的两侧各存在一个已焊点的分流补偿模型.利用模拟分流模型,在固定式交流点焊机上进行了点焊分流采样试验.结合试验和理论计算数据,获得了多种厚度的低碳钢连续点焊时分流与点距的关系.根据建立的分流补偿模型计算补偿电流,在固定式点焊机上进行了模型验证试验.结果表明,经过分流补偿后,熔核直径的最大相对差率约为1.3%,证明了补偿模型的有效性.     

基于OpenMv的类人机器人投篮系统设计

针对使用线性CCD作为图像采集模块的类人机器人图像获取时间长、效率低等缺点,设计一种基于OpenMv的类人机器人。类人机器人投篮系统设计首先完成软硬件设计,然后将采集到的图像转为HSV颜色模型,利用图像分割技术将目标与背景进行分割,进而计算质心坐标,最后通过专家控制策略输出得到相应的信号调整机器人的动作。实验表明:该系统具有较高的可靠性、适应性及有效性。     

基于碰撞危险度的移动机器人避障模糊控制

在基于模糊逻辑的移动机器人局部路径规划基础上，引入了由移动机器人与障碍物之间的距离和相对方位确定的磁撞危险度[1]（Risk-degree of Collision)。与仅用距离作为输入变量相比，把危险度作为模糊逻辑的输入变量可以有移动机器人下一步的决策控制提供更加准确可靠的依据。最后，给出院 移动机器人在有静止和运动障碍物的环境中的避障仿真结果，表明该方法是可行的。     

轮式机器人折线焊缝跟踪协调控制方法

研究了以旋转电弧作为传感器,采用轮式移动机器人对折线焊缝进行跟踪的协调控制方法.设计了自适应模糊控制器对十字滑块和车轮进行协调控制,通过控制机器人移动对焊缝进行粗略跟踪,同时调整十字滑块带动焊枪对焊缝进行精确跟踪.为了使机器人的移动方向与焊缝走向一致,采用Sugeno型模糊逻辑系统作为滤波器对机器人本体的方位角偏差进行滤波处理,使机器人本体在跟踪焊缝的直线段时做直线运动,在跟踪焊缝的曲线段时做转弯运动.结果表明,该算法能够成功应用于最大为60°的折线焊缝和Z形焊缝的自动跟踪焊接.     

Robust backstepping and neural network control of a low-quality nonholonomic mobile robot

A robust motion controller based on neural network and backstepping technique is proposed for a two-DOF low-quality mobile robot (MR). There are two main components in the motion controller. One is the tracking controller, which guarantees the MR follows the reference trajectory; the other one is the wheel-level inverse NN controller, which compensates the dynamics of the MR. Simulation results are provided to validate the proposed controllers. Experiments with a real low-quality MR, which were built from cheap drivelines, have been used to verify the effectiveness and robustness of the motion controller.     

JB型家用缝纫机机加工组合机床的PLC控制

对JB型家用缝纫机机加工组合机床实施PLC控制，因机床的输入点较多，对PLC采用了输入公共端切换的方法来扩充输入点数，机床正常控制的输入点置于一条公共线上，机床点动调整控制的输入点通过组合开关切换到另一条公共线上。作为PLC控制的应用实例，本文对设计过程进行了较详细的阐述。