RV减速器振动特性分析

为了研究RV减速器的振动特性,建立了RV-20E型RV减速器的刚柔耦合动力学虚拟样机模型,利用灰色关联度分析了样机的准确性。之后通过模态分析,分析了RV减速器的整机模态频率、振型等。进一步使用有限元方法对RV减速器进行了瞬态动力学分析,得到了不同工况下的仿真信号,并与试验测得的不同转速、负载下RV减速器的加速度振动信号进行对比,仿真分析结果与试验结果吻合度较高。分析结果表明负载对RV减速器振动的影响较小,而转速对于RV减速器的振动有明显影响。     

工业机器人用RV减速器随转速变化的频率特性

通过机器人减速器综合测试系统及振动测试系统,采集RV减速器随转速变化的振动信号,利用MATLAB进行傅里叶变换得到频谱图,对比分析不同输入转速下的频谱图,总结随转速变化的振动特性.研究发现了RV减速器在不同转速下的主要峰值及幅值变化情况,得到在RV减速器进入疲劳失效以前,影响机器人精度的抖动因素主要来源于结构固有频率以...     

SG与RV减速器综合性能对比分析

RV减速器是工业机器人的核心零部件,国产减速器在总体性能上有待提高。对一种新型可替代RV减速器的SG减速器开展测试与分析研究,利用机器人减速器综合测试系统,测试对比SG减速器与RV减速器在空载升速过程中振动、温度、噪声及传动效率等参数的差异,分析SG型减速器的优点与不足,并提出改进方案。研究发现SG减速器在温度、噪声及负载方面更有优势,但在振动及传动效率方面尚待改进。研究结果可为国内新型SG减速器的设计与优化提供参考。     

基于信息熵和VMD的RV减速器行星轮故障分析

针对机器人RV减速器行星轮齿根裂纹故障在机器人作业中表征不明显、转频及故障特征提取困难等问题,提出一种信息熵和变分模态分解相结合的RV减速器行星轮故障识别方法。通过伺服电机电流信号获取RV减速器在稳定阶段的电机主轴转频,从而计算RV减速器的理论特征频率。结合电流信号的瞬时频率趋势图同步截取稳定阶段的振动信号,通过包络分析确定振动信号故障特征频段范围。最后利用信息熵与变分模态分解消除其余特征频率的干扰,提取RV减速器的故障特征。实验结果表明该方法在RV减速器出现行星轮齿根裂纹故障时,能够有效识别故障特征。     

RV-C型减速器扭振测试与分析

针对RV减速器的异常振动问题,文中结合RV-C型减速器的传动原理,基于部件的特征频率,以RV-100C型减速器为测试对象,运用无线传感器测试技术,通过对扭振动信号进行预处理与时域、频域的分析,实现了对故障部件的辨识.     

基于振动的发动机转速高精度动态测量新方法

提出一种无需编码盘和鉴相装置的往复发动机瞬态转速测量新方法.该方法是基于发动机振动信号最低谐次频率获得发动机的估计转速,在发动机转速平稳或波动不大情况下采用离散频谱校正技术对估计转速进行校正以提高测量精度;在发动机处于升速或降速等非平稳状态时则利用获得的估计转速对发动机进行阶次跟踪,利用阶次谱获得估计转速校正参数,从而实现对发动机瞬态转速的动态测量.台架实验和不同缸数的实车测试都验证了该算法在发动机转速提取上具有很高的精度.较之在文献中常见的基于编码器的转速测量方法,这种方法硬件简单,特别适用于在用车日常维护和检测中使用.     

转速与负载对减速器振动噪声的影响研究

以单级圆柱齿轮减速器为研究对象,综合考虑齿轮时变啮合刚度及误差激励的影响建立了传动系统动力学模型。以轴承动载荷为激励,采用FEM/BEM方法对减速器振动噪声辐射进行了分析,得到了齿轮箱节点动响应时域历程及声场场点噪声谱,论述了激励中各谐波成分对齿轮箱振动噪声辐射的影响。对多工况下齿轮箱振动噪声辐射进行了计算,就转速及负载对减速器振动噪声的影响做出了分析,得到了系统动载荷随转速的变化规律,噪声辐射随负载变化规律以及齿轮箱共振频带分布,为减速器的减振降噪设计提供了理论基础。     

高速涡轮发电机转子振动特性试验

运用高速涡轮发电机试验台,通过试验研究转子升速过程中典型振动行为及轴承供气压力对转子振动特性的影响。采用时间-转速-幅值三维谱图、频谱图、轴心轨迹以及分岔图等非线性振动测试分析手段,呈现转子升速过程中临界转速、低频振动、转速飞升等典型动力学行为特征,并分析轴承供气压力对转子典型振动行为的影响规律,结果表明:轴承供气压力抑制转子低频涡动,消除转子转速飞升现象,提高转子运行稳定性与安全性。     

少齿差行星减速器振动特性仿真与实验研究

对某少齿差行星减速器建立耦合多体动力学虚拟样机模型,利用动态关联法对虚拟样机模型进行验证其准确性;分析减速器在多种工况下等效应力及振动响应,测试减速器振动特性。结果表明,转速提高对减速器等效应力影响不大,但偏心轴的偏心运动越明显,加大对轮齿啮合冲击,使减速器振动加剧、冲击幅值增大。仿真分析结果与实验结果基本吻合。     

基于振动信号的柴油发动机转速测量EI北大核心CSCD

利用振动信号测量发动机转速是一种不解体检测的重要方法,但其对发动机振动频率要求较高,因此转速急剧变化时,对测量精度影响较大。提出了基于希尔波特包络和自相关的新方法;利用小波变换消除基线漂移,再通过短时时间窗进行类稳态分析,并采用希尔伯特包络和三次自相关对信号进行时域分析,计算短时窗内的发动机转速,通过移窗法得到连续的发动机转速。通过在发动机台上进行变工况试验,同步采集振动信号和转速传感器信号进行对比分析,在急加速条件下转速测量最大误差小于1.4%,能够有效的满足柴油发动机转速的实时性和精确性要求,在车辆不解体检测和无负荷测功方面有很大应用前景。     

关节型工业机器人扭转振动的伺服补偿技术研究

针对工业机器人用RV减速机传动误差所引起的动态失稳现象,在建立由驱动电机-RV减速机-负载所构成的机电耦合系统的基础上,同时考虑负载侧不宜安装传感器的限制条件,依据转矩波动引起转速波动的原理,将由状态观测器间接得到的能够反映转矩波动变化的状态变量——负载加速度变化率作为反馈控制量,对电磁转矩进行实时补偿。经系统的时频域性能分析证明,补偿后的电机转矩命令值抵消了转矩波动的影响,负载侧转速波动得到了很好的抑制,能够极大提高工业机器人在变工况下的动态工作精度。     

A study on stress and vibration analysis of a steel and hybrid flexspline for harmonic drive

The conventional speed reducer uses the concept of rigid bodies, but the harmonic drive is operated by the elastic theory. As for this, harmonic drive shows different characteristics in operation principles and analysis compared to the conventional ones. Flexspline with components of harmonic drive can generate repeated vibration by the wave generator. Thus flexspline should have a good vibration characteristic. In this paper, a study on stress, deformation and related vibration characteristics using the finite element method tool has been carried out on the flexspline as a part of speed reducer. The damping ratio of composite flexspline is also five times as high as that of the steel flexspline. As a result of this study, composite flexspline has shown an improved quality compared to the conventional steel flexspline at the natural frequency, stiffness and damping capacity.     

角域AR谱技术在齿轮故障诊断中的应用

利用时频分布平面内信号能量峰脊与瞬时频率之间的对应关系,对信号瞬时频率进行估计;在此基础上利用代数方法求解鉴相时标积分方程,并对经插值重采样得到的角域信号进角域平均处理,提高了角域信号的信噪比;最后对角域信号进行AR建模实现信号的阶次谱分析。实际测试结果表明:采用角域AR谱技术处理齿轮箱非平稳振动信号,能够有效地避免传统频谱方法无法解决的"频率模糊"现象,克服了传统阶次谱分辨率较低,谱线毛糙,易受噪声及轴频调制影响等缺点,对齿轮箱的早期故障有较好的识别能力。     

双联行星减速器与RV减速器性能测试对比分析

测试与研究一种可替代RV减速器的新型双联行星减速器,通过测试两种减速器驱动功率与负载功率,计算其传动效率,分析新型双联行星减速器的综合性能.利用机器人减速器综合测试平台上的扭矩传感器,对两种减速器进行驱动功率与负载功率的测试,将结果制成折线图.通过折线图对比分析两种减速器的综合性能.研究发现:双联行星减速器的负载功率和...     

汽车齿轮的振动测试与分析

阐述汽车齿轮振动测试系统的组成和测试方法,并利用测试结果对四种典型故障引起的振动进行分析。研究引起汽车齿轮振动的主要原因,为降低汽车齿轮的振动和噪声提供了某些依据。     

RV减速器摆线轮模态分析与结构优化

目的根据摆线轮模态分析计算结果对摆线轮进行结构优化。方法通过Pro/E对RV减速器摆线轮进行三维造型,将完成的实体模型导入Ansys中,建立动力学仿真分析模型,进行有限元模态分析,得出摆线轮在自由边界与约束边界下的固有特性。将模态计算结果与整机模型固有频率进行比较,根据振型分析摆线轮最大刚体位移的位置,进行结构优化设计并验证。结果自由边界下的第7,8阶与约束边界下的第2,3阶固有频率均与整机相接近,容易引起整机共振的固有频率段为844.7?1163.7 Hz;摆线轮最大刚体位移的位置为贯穿孔外侧的摆线齿廓,自由和约束边界下的最大位移分别为44.349,59.484mm;结构优化后的最大位移分别为37.581,44.066 mm。结论摆线轮齿廓处为结构的薄弱环节,结构优化后的摆线轮模型在固有特性以及固有振型上都达到了有效改善效果。     

土压平衡盾构机行星减速器动态性能测试与分析

根据实验模态分析理论,进行了减速器的模态实验,获取了系统频响函数及模态频率。依据盾构机三级行星减速器大传动比的工作特性,设计了背靠背能量回馈实验台架动态测试方案。基于行星减速器结构特征及模态频率,确定了振动噪声测点布置和信号采集参数。测量了额定载荷下减速器的振动加速度,分析了其振动特性。采用数值积分计算了振动速度响应,综合评价了减速器振动烈度。在采用隔声罩有效降低了背景噪声的基础上,运用声压法进行了减速器噪声测试,验证了噪声实验数据的合理性。振动噪声信号时频分析及边频特征表明齿轮制造精度较高。实验结果表明该盾构机主减速器振动噪声性能指标达到了项目要求及设计目标。