雷温法分析平面机构的速度和加速度

雷温法分析平面机构的速度和加速度青岛建筑工程学院张琳一、前言复数为我们提供一种解决二维运动学问题的方法、复数表达式的优点是能提高解的精确性，我们只要写出计算程序，可通过计算机解大量的有关位置问题。回路闭合方程的未知位置变量的解是一个非线性的问题，要进...     

一类球面并联机构的速度与加速度分析

在传统的球面加工中刀尖的运动轨迹非真正球面曲线,而是通过插补逼近球面曲线.提出了一类具有较大工作空间的三自由度球面并联机构(SPM),其末端执行器可以沿球面曲线运动,因而可以加工出理论上真正的球面.该类SPM拥有相同运动学模型.文中给出了机构的三种具体结构,涵盖过约束和非过约束两种类型.通过适当选择机构几何约束以及末端...     

速度及加速度曲线的不连续性对凸轮机构的影响

本文论证了若给定运动的速度曲线具有不同连续点时凸轮的实际轮廓,将产生交 或跳跃间断。这样,在不连续附近就不能实现给定的运动。     

冗余度微创手术机器人的速度加速度分析

为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变.考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人.根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现具有冗余自由度机器人的逆速度分析,找到手术工具末端速度与各关节速度的函数关系;通过对速度求导...     

用“速度投影”解析法确定机构速度及加速度的方法

众所周知,尽管使用相对运动图解法求解机构速度及加速度方法简单、直观,但在对准确度要求甚高的机构进行运动分析时,或在需要对机构整个运动循环进行分析的场合,还必须采用解析法确定机构速度及加速度。当前常用的解析方法有向量运算解析法及复数运算解析法等。本文向读者推荐另一种解析法——“速度投影”解析法。与前面两种方法相比较,后者原理简单、运算简便。下面以三种常用平面四杆机     

试采用FFT方法实现加速度,速度与位移的相互转移

指出了用微积分电路进行加速度、速度与位移的相互转换存在的弊端和使用范围上的局限性，提出了一种新的转换方法，即采用ＦＦＴ方法进行加速度、速度与位移相互转换的方法，实验证明该方法是行之有效的。     

并联机器人机构加速度的性能指标分析

给出了统一的对任何少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的速度和加速度的性能指标、线加速度和角加速度的性能指标、六自由度并联机器人机构的加速度性能指标、线加速度和角加速度的性能指标；少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的全条件性能指标；六自由度并联机器人机构和少自由度并联机器人机构及并联多环非对称机构都适用的控制精度度量指标。     

运动机构的加速度推导方法分析

针对机构作平面运动时的运动规律,提出了其速度和加速度的另一种推导方法——解析分析法,所得结果与传统的合成法相一致,为学习与理解机构作平面运动时速度和加速度的求解提供了一种新思路。     

运用试凑法,反推法对平面复杂机构进行速度分析和加速度分析

所谓平面复杂机构一般是指机构中有两个或两个以上没有固定回转中心即作平而运动的构件。对此机构进行速度分析和加速度分析往往遇到过多的未知量,用一般的图解法难于直接求解。目前“机械原理”教材对平面复杂机构的速度分析和加速度分析均采用特殊点法或综合运用瞬心法与相对运动原理法求解,思路仍显得较窄,本文将介绍试凑法和反推法,并进行初步的分析讨论。一、速度分析 1.试凑法我们通过具体的实例说明此法的基本原理。例1,图1(a)所示为一六杆机构,滑块E的速度(?)_E已知,试求此机构在图示位置时的速度多边形。     

求盘形凸轮机构平底移动从动件加速度的同速点法

同速点法是机构运动分析图解法中一种非常重要的方法 ,利用它对某些平面机构 ,特别是平面高副机构进行速度分析及角速度分析是非常方便和直观的 ,但一般认为利用这种方法不便或不能求解加速度或角加速度问题。通过对凸轮机构从动件加速度的理论分析及假想机构的构造、假想机构的运动分析 ,介绍了应用同速点法求解凸轮机构从动件加速度的方法 ,使用这种方法可避免一般向量多边形法繁琐的求解过程 ,具有应用方便的特点     

一种新型二维速度和加速度测量方法研究

速度和加速度的实时测量在机械工程和土木工程中都有十分重要的意义。本文对一种新型的速度和加速度测量方法进行了研究。该方法可以实现二维速度和加速度的多点实时测量。该方法的主要原理是设计一种平面坐标检测杆,检测杆可以实时测量出杆上各点的坐标。坐标对时间数值差分可以计算出速度和加速度。将坐标检测杆精确牢固附在被测构件上进行测量。在编写了基于本方法实时计算并直观显示速度和加速度的程序后,本文以一个示例演示该方法。比较了理论解数据与该方法模拟测量数据,两者较为吻合。     

基于ADAMS的复摆颚式破碎机动颚速度和加速度的分析

利用运动学仿真设计软件ADAMS对复摆颚式破碎机动颚进行运动仿真分析;主要分析破碎机破碎腔的给、排料口水平方向速度和加速度的变化规律,看其是否符合破碎理论的要求,并根据分析结果判断破碎机动颚的设计是否合理,这对新型颚式破碎机动颚的设计具有重要意义。     

基于LabVIEW的角速度、角加速度测试仪

介绍了利用LabVIEW开发的角速度角加速度测试仪，详细分析了此虚拟测试仪器的硬件、软件的实现原理。该虚拟仪器能够与实验室里传统的JC-83型角速度角加速度测定仪的部分硬件配合使用，成为新型的机械原理课程教学实验仪器。通过对四杆机构进行了实际的角速度角加速度测试实验，证明了该虚拟仪器有传统仪器无法比拟的优势，能使传统仪器具有新的利用价值。该虚拟仪器灵活性好，能够根据需要移植应用到其他的测试场合。     

N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析

结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 ,为动力学分析打下了基础     

瞬心法对导杆机构的运动分析

采用瞬心法对导杆机构进行了速度、加速度分析 ,拓展了瞬心法在平面机构运动分析中的应用范围 ,并利用构造的假想机构证明了弗列登斯坦定理 ,最后用杆组法对所得结论作了进一步验证     

气流式加速度传感器性能的研究

本文根据研制气流式加速度传感器所遇到的实际问题，用理论和实验的方法对其进行了分析和研究。并研究了工艺结构、供电电源电压和环境温度等因素对气流式加速度传感器性能的影响。分析了使气流式加速度传感吕的性能指标得到了提高的因素。     

多轴联动线性插补及其“S加减速”规划算法

文章将速度的S曲线加减速规划算法用于多轴联动线性插补的前加减速处理。推导了插补迭代公式,并给出了实现算法,将该规划算法用于多坐标联动纤维缠绕机的数控系统中,效果很好。     

基于S曲线加减速的AGV转向控制研究

分析了AGV传统转向实现方式的优缺点,引入数控系统中成熟的S曲线加减速的控制方法,对AGV的转向过程及转向轨迹进行了规划,并求解了AGV控制参数与其转向轨迹间的函数关系。通过计算机对优化的AGV转向控制进行仿真实验,仿真实验结果表明,对AGV转向角速度进行平滑处理能够提高转向过程中车体的稳定性。