基于半人工标定的视频检测交通参数基准数据获取

为准确地评估车辆检测各种算法在实际环境复杂场景的运行优劣,提出一种基于半人工标定的视频检测交通参数基准数据获取算法。在充分采集各种交通应用场景不同环境的多段交通视频的基础上,该算法主要包括2个方面:1)基于半人工标定的车辆位置-时间真实数据(车辆行进轨迹数据)获取;2)基于车辆位置-时间真实数据研究计算多种交通参数准确数据的算法。该算法充分考虑现有视频检测的条件,以简易的方式获得真实的交通参数。经过与TRAFICON交通视频检测系统的比较可知,基于半人工标定方法获取的交通参数基准数据具有高准确性,这保证了该计算平台可以有效用于视频检测性能分析与评估。     

基于多源数据的高精地图生产技术及三维可视化表达撤回

随着自动驾驶汽车的量产及逐步普及,对高精地图的需求也越来越高,汽车通过高精地图实现驾驶环境的精确感知,从而实现驾驶的安全性和可靠性。提出综合利用倾斜模型和车载移动扫描点云等多源异构数据提取高精地图道路要素矢量线划的方法,分析不同源数据对数据提取精度的影响因素,探讨高精地图数据模型的空间表达、属性分层及关联规则,研究构建高精地图三维可视化的实现方式,提出了可行的技术方法,为高精地图的生产提供可借鉴的参考价值。     

基于折光鱼眼全景相机的双目立体视觉标定

面向鱼眼立体视觉系统标定,针孔等传统成像模型对高畸变镜头建模存在不准确问题,本文基于统一球面投影机理,建立了折光鱼眼全景相机的双目立体视觉投影模型,并对此双目立体视觉系统进行了标定。标定过程中,首先利用Hough变换实现了全景图像中角点的精确检测,在此基础上,利用Levenberg—Marquardt(L-M)法对相机内、外参数进行精细化估计,从而实现相机的准确标定。相对于传统的双目鱼眼相机标定法,通过对比实验验证了双目立体视觉标定方法的优越性。     

一种复杂线路快速判断超速的方法

基于道路安全管理需要,很多车辆都安装车载GPS设备,主要实现车辆的监控和管理,为了车辆的安全行驶,对于车辆的超速更是重视。本文提供了一种快速判断车辆在复杂路段行驶中是否超速的方法。     

移动测量系统在自动驾驶高精度测图的工程实践

高精度地图是自动驾驶核心技术之一,对无人车定位、导航与控制,以及安全起着至关重要的作用,是无人自动驾驶技术中必不可少的一个组成部分.高精度电子地图需包含大量行车辅助信息,包括路面的集合结构、道路标示线的位置,周边道路环境的点云模型等精确的路网三维表征信息(厘米级精度).本文主要阐述了以车载移动测量系统在自动驾驶高精度地...     

一种稳健的多重约束匹配非量测相机影像定向算法

针对非量测相机像对的定向参数精度差、不稳定等问题,本文以恢复影像的定向参数作为出发点,提出了多重约束条件下SIFT匹配的影像定向方法,首先在尺度不变SIFT算法中提取影像间同名点,为进一步剔除误匹配点,提高同名点的精度,在此基础上引入左右对称一致性、随机抽样算法、仿射变换进行逐级约束匹配,为相对定向提供了高精度、稳定、可靠的同名点,利用直接解加严密解法结合高精度同名点计算影像间的定向参数。实验证明本文提出的多重约束匹配算法可提高像对间定向的精度及稳定性。     

一种基于Fast-RCNN的道路病害检测算法

采用Fast-RCNN方法,将图像识别技术、GPS位置信息和车载信号信息有机结合,并将道路巡查车辆采集的道路图片进行自动化识别,包括坑槽、裂缝在内的道路病害信息,再根据从赤峰市道路巡查收集到的8000张道路病害数据,建立病害样本库,基于病害特征训练和测试Fast-RCNN模型,最后引入自动分区算法优化模型测试性能。实验结果表明,基于Fast-RCNN的目标检测模型能够达到84.9%的识别精度,并且能够生成包含病害定位、时间属性、病害信息在内的病害识别报告,能够有效提升道路病害识别的准确率与道路养护效率。     

三维病害地图在赤峰道路管理中的应用

道路是交通基建资产重要组成部分,对道路在全寿命周期内进行科学的养护管理,是提升道路安全性能和延长使用寿命的关键因素。科学的养护管理必须基于客观准确的道路检测数据,如何快速准确地获得道路检测数据并对其进行精准分析是交通行业的一个研究热点。随着智能硬件技术、信息化技术、人工智能等技术的发展,对路面进行高精度检测并建立三维直观可视模型成为可能。该项目主要针对路面三维数据在道路养护管理中的作用展开分析,利用路面的高精度检测数据开发了一套服务于养护决策需求的三维病害地图。该项目采用光学检测技术,通过智能硬件采集路面病害信息,获得路面的三维数据,再利用图像处理技术和人工智能分析技术对采集的三维数据进行自动化处理,最终自动生成道路状况指标并生成直观化、可视化的三维病害地图。通过对三维病害地图进行功能分析,阐述了赤峰道路三维病害数据在信息化管理中辅助决策的作用,经过分析验证,证明三维病害地图在道路养护管理中具有广泛的推广价值。     

明火定位中线性模型的摄像机标定方法

通常采用双目视觉技术实现对明火的空间定位,其中摄像机标定是双目视觉定位技术中的关键问题.基于线性模型,设计了自寻的消防水炮对明火自动检测与定位过程中的摄像机标定算法,实现了从世界坐标系到像素坐标系的转换,为控制消防水炮动作提供参数.实际测试表明,该方法计算速度快,精度高,具有较高的工程应用价值.     

车载测量系统中两传感器相对位置关系的确定

“近景目标三维测量技术”是主要研制一套集GPS、LS、CCD相机等多种传感器为一体的车载三维测量系统。为使该系统完成工作目标 ,需要实时确定扫描仪的姿态。为此 ,以GPS接收机相位中心平台为基础 ,建立一个平台坐标系 ,以扫描仪竖轴和扫描主轴为坐标轴建立扫描坐标系。由于车载平台、扫描仪的几何尺寸和形状的限制 ,联测点的选取是关键 ,不仅要考虑其分布 ,而且要考虑其坐标值的获取精度。本文利用两种观测系统确定联测点在平台坐标系中的坐标 ,借助坐标转换模型确定平台与扫描仪之间的相对位置关系 ,在联测点分布与坐标原点构成的几何图形不理想的情况下 ,引用坐标差分计算方法 ,提高了坐标参数的可靠性。