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为了解决永磁直线电动机伺服系统中负载扰动及参数变化对系统性能影响较大的问题,采用了鲁棒控制方法。通过设计电流环的截止频率高于速度环截止频率数倍,使得在设计H∞速度控制器时,将电流环等效成单位增益,从而降低了H∞速度控制器的阶次。并且详细讨论了加权函数的选取方法。仿真研究结果表明,在系统存在扰动和参数变化时,该设计方法对系统性能具有良好的鲁棒性。 相似文献
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直接驱动数控转台采用环形永磁力矩电机的伺服系统易受负载转矩变化的影响,显著降低系统的伺服动态刚度。基于具有前馈的伪微分反馈控制框架,采用H∞混合灵敏度控制方法,将动态刚度的最大化设计问题转化为H∞鲁棒控制的最小化设计问题来设计控制器。该控制器使系统对负载扰动及自身参数变化具有较强的鲁棒性,提高了系统对输入信号的响应速度,解决抗干扰性能和快速跟踪性能之间的矛盾,增强了系统的动态刚度。仿真结果表明,所设计的H∞控制器使数控转台回转送进系统对负栽扰动及叁数变化具有较强的鲁棒性。 相似文献
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以1/4车辆二自由度主动悬架为研究对象,采用同时具有H2性能和H∞性能的H2/H∞鲁棒控制理论,运用线性矩阵不等式工具箱,设计出具有H2/H∞性能要求和闭环区域极点约束的状态反馈控制器。运用闭环极点约束的方法,通过调整传递函数||T∞||∞和||T2||2值在H2/H∞混合控制中的权重系数,实现了悬架闭环系统H2和H∞的性能调节。在时域内和频域内进行了仿真,并与LQR控制器进行了对比分析。结果表明,采用H2/H∞鲁棒控制理论设计的控制器对系统参数不确定具有较好的鲁棒稳定性,而且能够有效地抑制外界干扰,很好地改善系统的动态性能。 相似文献
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交流位置伺服系统的H∞鲁棒控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
分析了数控机床位置伺服系统存在的不确定性 ,应用混合灵敏度设计方法设计H∞ 鲁棒控制器。详细讨论加权函数阵的选取方法 ,以及被控对象模型中含有一个积分环节控制器的设计方法。通过仿真试验证明该控制器对于模型参数摄动具有很好的鲁棒稳定性 ,对于负载扰动具有很强的抑止能力。 相似文献
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具有时变柔性负载的电液力控制系统中Gain-Scheduled H∞控制器的研究 总被引:9,自引:0,他引:9
针对具有时变柔性负载的电液力控制系统设计了Gain-Scheduled H∞控制器.Gain-Scheduled H∞控制适用于状态空间矩阵是时变参数的线性函数的慢时变系统.其控制器的形式可根据时变参数的变化实时地进行调节,以满足不同时刻系统的性能要求.将该方法应用到了液压式全自动地震波输入振动三轴装置中(以下简称动三轴).仿真结果表明Gain-Scheduled H∞控制方法对改善负载参数变化较大的动三轴的性能是非常有效的. 相似文献
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针对永磁直线同步电机(PMLSM)直接驱动伺服系统,应用内模原理,在电流环内引入一伺服补偿器,并通过极点配置和H∞控制方法设计状态反馈控制器.把系统闭环极点配置在一线性矩阵不等式(LMI)区域内,使系统具有良好的快速跟踪等动态性能;而H∞控制又使系统对负载扰动等不确定性具有较强的鲁棒性.仿真结果表明,和传统的控制方法相比,该方案在保证伺服系统的快速精确跟踪性能的同时,又使系统具有良好的抗干扰性和鲁棒性. 相似文献
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基于神经网络针对一类具有输入不确定性的非线性系统提出了一种H∞自适应跟踪控制方法.控制器由等效控制器、H∞控制器及参数自适应控制器三部分组成.H∞控制器用于减弱外部及神经网络的逼近误差对跟踪性能的影响,参数自适应控制器用于抑制输入干扰对跟踪性能的影响.所设计的控制器不仅保证了整个闭环系统的稳定性,而且使外部干扰及神经网络的逼近误差对跟踪的影响减小到给定的性能指标.最后给出一个算例验证了该方法的有效性. 相似文献
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本文提出了一种基于系统逆的H∞控制器,克服了一般H∞控制器仅能适用于线性系统的缺点,并将此方法应用到一非线性液压系统中,仿真结果表明了这种方法对具有参数不确定性的非线性系统具有鲁棒性。 相似文献
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