举世闻名的英国“手推车”排爆机器人

“手推车”(Wheelbarrow)排除爆炸物机器人是英国军用车辆研究所和皇家陆军军械部队共同研制的.它是世界上最有名的排除爆炸物机器人.英国的Morfax公司获得了该机器人的生产特许权并已向50多个国家的军事或警察机构销售了500多部“手推车”Mk7型机器人.该机器人配备一台电视监视器,一支用于爆炸物引爆的霰弹枪,各种转臂与夹具及两条钢索.     

排爆机器人双目立体视觉系统的研究和开发

为了辅助公安人员更好地完成排爆工作，设计和开发了一个带双目立体视觉系统的排爆机器人。该视觉系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision的EasyMatch库进行开发，能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标，并把图像实时显示在控制台，控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功地抓取实验，表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

基于EVision的双目视觉系统的设计与实现

设计和开发了一个排爆机器人的双目立体视觉系统。该系统使用Matlab7.0和机器视觉软件EVision6.2的EasyMultiCam进行图像捕获并和EasyMath模式匹配库进行图像特征匹配,能实时捕获排爆机器人周围的图像信息、进行摄像机标定、图像预处理、立体图像匹配、求取可疑目标物的特征点的立体坐标，并把图中实时显示在控制台上，控制排爆机器人准确地抓取可疑目标物。该机器人视觉系统成功的抓取实验，表明了它在精度上能够满足排爆机器人的项目要求。     

北京京金吾高科技有限公司排爆机器人分公司

北京京金吾高科技有限公司排爆机器人分公司是一个技术门类齐全的研究团队，研制出实用性能优秀的产品-JW901B排爆机器人。首先我们有两位具有专长的带头人：董事长张恩伟和总经理、总工程师王俊岭。张恩伟是全国有名的防爆专家，他有着40多年的防爆安全检查经验，领导过在京举办的诸多大型活动的防排爆工作，因此十分熟悉排爆作业和国内外各种排爆设备的状况，     

排爆机器人及相关技术

对比国内外排爆机器人的发展玑状,对排爆机器人的关键技术进行了分析;根据排爆机器人的自身的特点．从机器人的行走机构、白主导航与控制、路径规划、障碍辨识、越障稳定牲、机器人系统动态辨识、遥控操作、通信等许多方面部进行了深入地分析研究。     

超级“手推车”机器人

“手推车”SuperM(超级手推车)机器人是英国Morfax公司在“手推车”Mk7的基础上研制的,它是一种可在恶劣环境下工作的遥控车.该车重204公斤,长1.2米,宽0.69米,完全展开时到其摄像机顶部的最大高度为1.32米.摄像机可以在距地面65毫米处工作,因此它可以用来检查可疑车辆的底部.SuperM机器人采用橡胶履带,最大速度为55     

地面反恐排爆机器人的机械运动探讨

地面反恐排爆机器人的外形并不一定像人，但必须能代替人去做一些工作，具有人的劳动机能。在反恐防爆工作中，如排除销毁爆炸物、侦察、抢救人质、与恐怖分子对抗等，人们希望机器人有像人一样灵巧的手臂，能行走的腿脚等等。因此地面反恐排爆机器人的机械结构首当其冲，是重要的     

地面排爆机器人的应用

地面排爆机器人主要用于代替人工，直接在案发现场排除和处理爆炸物以及其他危险品，也可以对一些持枪的恐怖分子及犯罪分子实施有效攻击，是排爆专业队伍中必不可少的重要装备。     

基于RTX51的排爆机器人嵌入式控制器固件开发

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。     

基于关键点的未爆弹图像目标检测算法

针对排爆机器人智能识别未爆弹的问题，提出一种基于关键点的未爆弹图像目标检测算法。首先以ResNet-50为主干网络，对未爆弹图像进行初步特征提取，然后引入分离注意力模块的特征增强网络，增强了对未爆弹目标图像背景复杂和存在遮挡现象的适应能力，最后输入头部预测模块得到未爆弹类别和位置信息。实验结果表明，本算法能够取得较高的检测精度和实时性，为各类未爆弹的鉴定和排爆机器人向自主排爆提供了便利。     

基于以太网的排爆机器人测控系统设计

针对排爆作业的安全性、稳定性和实时性的要求,设计了一套基于以太网的排爆机器人测控系统.该系统由排爆机器人和遥操作控制器组成,排爆机器人作为服务器,遥操作控制器作为客户端,两者之间通过长距离增强型网线实现以太网通信.客户端对服务器进行请求控制,服务器向客户端提供视频、激光雷达点云数据和其他多种传感器信息,为操作人员提供了重要的环境感知信息.该系统能够准确、实时地完成排爆作业,具有较好的稳定性和可靠性.     

排爆机器人控制与无线通讯系统

排爆机器人控制可分为小车的行走控制和机械手的运动控制。小车的行走控制需要进行“路程规划”以实现小车避障和向目标物(可疑爆炸物)靠近,而机械手的运动控制需要进行“轨迹规划”以避开障碍物实现避碰,顺利抓取、搬运目标物。此机器人控制系统是开放式系统,实现了智能化和网络化。远程管理机房电脑可以显示现场机器人手爪、目标物、障碍物。     

反恐排爆机器人的产业化思考

在防爆、排爆的研究过程中,各种机器人在中国的销售过程中,引发了我们深刻的思考:在涉爆现场各种排爆机器人均不能与现有的排爆器材配合使用,实现对爆炸装置的有效转移.     

基于计算机双目立体视觉的排爆机器人自动抓取的研究和实现

研究和开发一个双目视觉系统用于智能排爆机器人的自动控制。该系统利用计算机双目视觉原理,采用Matlab 7作为运算引擎,调用机器视觉软件eVision 6.2进行立体匹配,实时捕获图像,进行摄像机标定、图像预处理和匹配,确定可疑目标物的坐标,把图像实时显示在控制台,并通过xPC目标系统实现该机器人实时控制系统,自动控制手臂靠近并准确抓取可疑目标物。排爆机器人的抓取实验表明,该双目立体视觉系统在精度上能满足排爆要求。     

排爆作业机器人模拟训练系统研究

介绍了一种排爆机器人模拟训练系统．该系统提供了友好的人机交互界面,使操作人员可以进行各种模拟训练,并提高操作水平．重点介绍了该模拟训练系统的体系结构及关键实现技术,包括排爆机器人及其工作环境的建模方法、机器人运动学和动力学简化模型、碰撞检测和技能评定等．通过实验,证明了该模拟训练系统的可行性和有效性．     

英国新型水下机器人HYBALL

随着微电子技术和计算机技术的飞速发展,水下机器人日新月异.水下机器人的功能越来越全,操作越来越方便,体积却越来越小.HYBALL水下机器人是英国HYDROVISION有限公司于九十年代开发研制的最新产品.该机器人是在英国八十年代的DUPLUS、UFO等水下机器人的基础上,吸收其优点,开发研制出来的.开发它的指导思想是“操作简单,成本低廉,保养维修方便,性能先进可靠,功能齐全”.     

一种基于随动视觉的排爆机器人自主抓取系统

在传统基于固定视觉的排爆机器人抓取系统中,相机视觉易被遮挡且不能保证拍摄清晰度。基于随动视觉技术,提出一种将深度相机置于机械手末端并随机械手运动的排爆机器人自主抓取系统。利用深度相机计算目标物体的三维坐标,采用坐标转换方法将目标物体的位置坐标信息实时转换至机器人全局坐标系,并研究相机坐标系、机器人全局坐标系与末端执行器手爪工具坐标系三者的动态映射关系,实现排爆机器人的自主抓取。实验结果表明,与传统固定视觉方法相比,随动视觉方法可在误差2cm内,使得机器人机械手爪准确到达目标物体所在位置,且当机器人距离目标物体100cm~150cm时,抓取效果最佳。     

我国特种机器人的发展现状

我国的机器人开发研究工作，自“七五”以来，由于得到了国家计委、国家科委的资助而得以长足进步。国内各大专院校和科研院所都纷纷开展机器人的开发研究工作，大专院校的重点主要在机器人理论和基础技术的研究上：科研院所则更注重机器人的应用研究。但大家都围绕着机器人的工程应用目标进行开发研究．以工业机器人为主要开发目标，以便机器人技术能为国民经济的发展作出贡献。到90年代，特剐是在国家科委“863”计划的支持下，机器人的研究开发工作得到了更全面的发展。不仅工业机器人，而且在非制造环境应用的机器人也得到了国家的资助和支持。本就我国在“863—512智能机器人”主题支持下在特种机器人的开发上所取得的成果作一简要介绍。     

双脚运输机器人

双脚无动力运输机器人是名工大佐野明人教授历经10年研究的新型机器人，在日本属首创，只要像手推车式地把握住方向，无需任何动力，即可行走自如，简单跨越沟槽或小步台阶。为将机器人引入实用阶段，佐野教授率研究小组开展了该类机器人的负重研究，目前，     

北京中泰通科技发展有限公司

北京中泰通科技发展有限公司是以明守远总经理领导的集技、工、贸为一体的综合公司，主要从事安检排爆、刑侦痕鱼、特警设备、治安管理、短波通讯等工作。其中技术开发与生产部由高级工程师杨德智等一批有着实践经验的工程技术人员从事安检排爆与反恐等研发、生产制造任务，近年来已取得成果的有5＋1、6＋1自山度排爆机器人、爆炸物销毁器、多功能视频检查系统、车载防爆罐机器人、遥控车辆破胎阻截器、捕捉网发射器等产品，并成功上市。