机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析

针对支撑轮式管道机器人在过弯时驱动轮与管道内壁易发生打滑的问题,设计了一种可适应140～150 mm管内径的机械差速式管道机器人.对机器人的结构组成及驱动原理进行了介绍,建立了机器人变径支撑、越障条件及过弯阶段的理论模型.运用ADAMS软件对管道机器人进行运动仿真分析.结果表明,仿真数据与理论模型分析结果误差较小,验证了该机构的合理性.本文设计的机器人驱动轮在过弯时具有差速功能,避免了与管道内壁之间的打滑,提高了运动稳定性.     

ZL15装载机变速箱设计及零件结构分析

ZL15装载机是我国轮式装载机系列中的较小型产品.ZL15装载机采用定轴式动力换档变速箱.具有两个离合器和四根轴,三个前进档和三个后退档,可以产生六个速度.并利用Pro/E软件对离合器轴进行了结构分析并验证设计的可靠性.     

三轴差动式管内移动机器人的可靠性分析

通过对三轴差动式管内移动机器人驱动单元进行可靠性分析,建立了以差速故障为顶事件的故障树,用求解最小径集和割集的方法找出了影响差速器差速故障的原因,用可重构理念改进设计了三轴差速式管道机器人。改进设计的机器人经过计算机仿真验证和样机运行,改善了运动平稳性、环境适应性和驱动特性,提高了机器人在长距离管道中作业的可靠性指标。     

三轴差动式管内移动机器人的可靠性分析

通过对三轴差动式管内移动机器人驱动单元进行可靠性分析,建立了以差速故障为顶事件的故障树,用求解最小径集和割集的方法找出了影响差速器差速故障的原因,用可重构理念改进设计了三轴差速式管道机器人。改进设计的机器人经过计算机仿真验证和样机运行,改善了运动平稳性、环境适应性和驱动特性,提高了机器人在长距离管道中作业的可靠性指标。     

三轴差动式管道机器人的驱动特性及仿真研究

为解决轮式管道机器人弯管运行的干涉问题,研制一种具有差动运行功能的轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人.首先介绍了机器人的结构组成和基本原理,对机器人的牵引力、越障能力等驱动特性进行分析,建立相应的理论分析模型.同时,建立机器人的虚拟样机仿真模型,对其牵引力、越障能力进行仿真研究,仿真结果与理论分析基本一致.机器人在弯管运行的仿真结果表明:机器人能够顺利通过弯管,三轴差动机构具有较好的差动效果.     

智慧船舶交通管理系统

<正>持有单位中国电子科技集团有限公司第二十八研究所知识产权基本信息(1)ZL201310422318.4一种基于杂波图的雷达数据处理方法;(2)ZL201510679351.4一种基于地理坐标系的VTS系统雷达回波视频显示方法;(3)ZL201310350115.9一种窄带通信系统中多信道动态分配方法;     

大口径单点金刚石飞切超精密加工机床

<正>持有单位中国工程物理研究院机械制造工艺研究所知识产权基本信息(1)ZL201410087480.X一种光学加工磨削和飞切组合机床床身;(2)ZL201310081642.4一种拨叉式精密柔性连接驱动机构;(3)ZL201510891301.2一种金刚石飞切刀具进给装置;     

管道机器人的驱动单元工艺优化设计

驱动单元的驱动特性和可靠性决定管道机器人的工作效率及其工作能力,由于对管道机器人三轴差速驱动单元的优化大部分都由电脑仿真来完成,但是在制造、装配阶段还是会导致差速不准、功率过大等问题.因此本文通过对三轴差速器工艺的优化,解决了工艺当中的公差分配问题,降低了零件的工艺难度,建立了十字轴垂直度误差对啮合质量和轴向调正间隙的函数关系.     

深孔管道光学测量装置的研究

火炮身管内膛的检测一直是国内外未能有效解决的难题,针对这个现状,同时结合我国兵器生产,使用和试验的实际需求,采用轮式微型管内移动装置,通过行走装置及光学系统设计,对变径管道进行测量以及缺陷检测.主要利用内膛表面在CCD相机上所成的像,同时实现膛线参数的检测和磨损程度的检测.实验证明该结构简单,运行速度快,对直径变化在25～40(mm)之间的变径管道可以有效进行检测.     

模糊PID在轮式机器人转向控制中的应用

针对电子差速控制器在使用时对直流无刷电机的转速精度控制不高、轮式机器人转向时的稳定性差等问题,提出一种基于模糊PID的电子差速控制策略,结合轮式机器人转向时转速的偏差和偏差的导数进行在线调节PID参数。对于模糊PID的电子差速控制系统,先设计出符合轮式机器人转向时控制系统的控制规则,再应用Matlab/Simulink对设计的系统进行电机转速、转矩波形的仿真。仿真结果表明,所设计的系统相比于传统PID控制系统具有更高的精度以及更快的动态响应,能保证轮式移动机器人在转向状态下的平稳性。     

差速轮式移动机器人的定位导航算法

针对差速轮式移动机器人定位及导航算法中从圆弧路径切换到直线路径时车体晃动问题进行研究,提出了一种新的路径规划方法。首先介绍差速轮式移动机器人的定位算法和导航算法（直线导航、圆弧导航）,然后分析从圆弧路径切换到直线路径时存在的问题及产生的原因并提出了一种新的路径规划方法,最后建立Simulink模型进行仿真。仿真结果表明新的路径规划方法取得了良好的效果。     

一体化保密视频监控系统

<正>持有单位成都三零凯天通信实业有限公司知识产权基本信息一体化保密视频监控系统(含11项专利,1项软件著作权)。主要知识产权包括:(1) ZL201210028660.1一种支持设备编号自动分发与路由的方法和系统;(2) ZL201210028661.6基于B/S架构多级数据自动分发与同步的方法及系统;     

一种隧道内轨道式故障机动车移动装置的研制

设计一种隧道内轨道式故障机动车移动装置,主要部件包括承重轨道、电动小车、双轮小车、减速机、卷筒、吊钩等,同时给出具体的轨道式故障机动车移动装置设计方案。与现有技术相比,该隧道内轨道式故障机动车移动装置结构简单,加工成本低廉,可以快速疏通交通,节约时间。     

国防科技工业知识产权

专利号:ZL200620109313.1名称:一种矩形电连接器专利权人:贵州航天电器股份有限公司简介:本实用新型涉及一种矩形电连接器,由插头和插座两部分组成。插头上的锁紧机构(9)通过铆钉(10)铆接在外壳的左右两边,铆钉轴上设有弹簧(5),锁紧机构内设有插片(4),使用时,通过     

直进轮式微型管道机器人的行走系统设计

微型管道机器人是一种适合小口径管内移动作业的微型机器人,其移动机构是机器人研究领域重要的研究内容之一.介绍了直进轮式微型管道机器人行走机构的设计.提出了管道内受限微机器人的动力学模型,并分析了微型管道机器人的动力学稳定性.该移动机构具有结构紧凑,驱动效率高,安装方便,工作可靠,成本较低的特点.     

螺旋轮式小型管道机器人控制系统的设计

作业管径小于80 mm的小型管道机器人广泛应用于化工、制冷、核电站等领域的检测、维修,其移动结构及信号采集和处理技术具有较高的实用价值和学术意义.采用螺旋轮式结构设计了内径为(O)60 mm的小型管道机器人,其原理简单、结构紧凑、控制方便.螺旋轮式移动的主体结构,确保管道机器人具有较大的牵引力和移动速度.管道机器人在管道内的数据信号,由搭栽在微型管道机器人的移动结构上的DSTJ-3000智能差压压力传感器采集传送到C8051F330单片机,通过无线蓝牙数传模块,将数据传输到上位机,利用Visual Basic程序软件实现计算机对管道机器人的控制.螺旋轮式小型管道机器人控制系统能够自由控制前进、后退、调速、自锁等,其动作状态数据也可利用上位机软件显示或打印.     

管道机器人弯道处驱动力研究

弯道是管道机器人经常遇到的一种障碍,与在直管内行走相比,在弯道处无论是对机器人本体结构和行走方式还是对机器人驱动性能都提出了不同的要求.在管道机器人弯道通过性研究的基础上,对轮式全主动驱动管道机器人在弯道处驱动力的变化以及诸多方面影响因素进行了虚拟实验分析,为是管道机器人弯道自主行走驱动力设计准则提供了数值基础.     

支撑轮式管道机器人牵引机构结构设计

管道机器人可以在油气管道内进行特殊作业,运动方式是其核心。介绍了一种新型管道机器人牵引机构,采用支撑轮式运动方式。首先介绍了机构的整体设计和技术特点,并详细阐述了驱动机构和支撑机构的设计方案和工作原理,同时对其力学特性进行了分析。该机构行走速度快,驱动能力强,工作可靠并可以适应较大的管径变化,可以用于油气管网作业。     

装配式生活垃圾焚烧及烟气净化一体装置

<正>持有单位航天凯天环保科技股份有限公司知识产权基本信息装配式生活垃圾焚烧及烟气净化一体装置(含3项专利):(1)ZL201510122566.6装配式生活垃圾焚烧及烟气净化一体装置。(2)ZL201510319722.8一种垃圾焚烧炉及其应用的烟气净化装置。(3)ZL201620712931.9一种生活垃圾焚烧炉烟气处理装置。简要介绍     

窄辐带筋高强度铝合金搅拌摩擦焊加工通用快装式组合夹具

<正>持有单位陕西飞机工业(集团)有限公司知识产权基本信息窄幅带筋高强度铝合金搅拌摩擦焊加工通用快装式组合夹具(含3项专利):(1)ZL201720210933.2一种大型运输机地板焊接可调定位卡块。(2)ZL201720210504.5一种半封闭式长空腔结构零件的焊接垫板。(3)ZL201720210012.6一种搅拌摩擦焊Z型筋内腔可调焊接垫板装置。简要介绍