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《现代制造技术与装备》2021,(5)
长行程机械臂在清洗作业中要求末端与清洗表面之间的接触力受到约束,以防止被清洗表面受到损害。针对这一问题,提出了一种基于位置的柔顺控制策略,引入清洗机械臂末端力矩信息,构造了一种在离线轨迹规划基础上的实时阻抗修正方法,从而有效改善了清洗过程中的接触力控制效果。 相似文献
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为给路灯清洗提供准确的灯罩位置信息,采用激光雷达进行路灯的识别与定位,分析了灯杆、灯罩的空间位置特点,划定识别的感兴趣区域(region of interest,ROI),通过对ROI区域内点云数据进行聚类、拟合处理,结合灯杆的几何特征,识别并确定灯杆的位置,再结合清洗平台及灯杆的高度,通过其几何关系,确定了灯罩的空间... 相似文献
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为满足电池生产企业自动化生产需求,设计了一种新型码垛装置末端执行器。通过对企业生产状况及码垛作业要求的分析,设计了真空吸盘带机械保护机构的末端执行器,每次可抓取两盘电池。在总体方案的基础上,详细地进行了环槽形真空吸盘结构设计及机械保护机构的尺寸设计。该末端执行器可搭载到码垛装置(如码垛机器人)上,且适合电池生产企业的实际生产情况和需求,具有良好的应用前景。 相似文献
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为了实现油茶果的自动化采摘作业,以所设计的推摇式油茶果采摘机械臂为研究对象,首先对机械臂进行了正、逆运动学以及作业空间分析,接着在关节空间采用五次多项式插值法进行轨迹拟合规划,再在分析狼群协作捕猎的模式的基础上,设计了适合油茶果采摘机械臂自动化作业轨迹规划所需要的改进灰狼算法(IGWO)。在MATLAB环境下以工作时间为目标函数建立优化模型对所设计的改进灰狼算法轨迹优化仿真实验,并与传统灰狼算法和遗传算法进行对比分析,结果显示改进灰狼算法相比传统灰狼算法(GWO)和标准遗传算法(SGA)能够更好地适用于油茶果采摘机械臂的时间最优轨迹规划。 相似文献
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苏川 《机械制造与自动化》2019,48(2):226-228
介绍一种空间在轨末端执行机构设计,由电动机驱动实现压紧头套拧取和压紧杆拧取。空间在轨任务复杂,通过设计维修工具喇叭口式定位机构,实现扳手与螺钉对准,保证了机械臂在定位精度不高的情况下实现精确定位,扳手进行松紧作业。 相似文献
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传统关节式水下作业机械臂存在作业灵活性受限、控制复杂等不足,为此,文中提出并研发了一种适应于水下作业、柔索驱动的柔性机械臂。通过采用对角线耦合轮系驱动,实现了一个电机控制两根驱动钢丝,并减少实际所需电机的数量;采用几何分析法建立了柔性臂驱动绳长、关节弯曲角度与末端位姿的运动学关系,并建立柔性臂运动学模型;采用MATLAB软件进行手臂运动仿真,得到柔性臂的仿真姿态与工作空间;通过ADAMS软件对柔性臂进行运动仿真,验证了算法的可行性,确定了手臂关节的最优尺寸。制造出实物样机,对其手臂动作灵活性、柔顺性进行测试,完成了气密性试验和水密性试验,并成功在水下环境对目标物进行抓取,验证了柔性臂机械系统结构的可靠性和可行性。该柔性臂不仅能满足水下环境抓取作业需求,还可以应用于各种受限空间、危险场景的抓取和检测作业。 相似文献
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利用柔性机械臂主动控制实验装置以及相应的动力学参数测试系统 ,采用光电编码器、加速度计和应变片分别检测柔性臂的大范围运动、末端振动及驱动力矩 ,对柔性机械臂结构 -控制耦合特性进行了研究。实验结果发现 :1)由于结构与控制系统的耦合 ,改变了柔性机械臂的第一阶振动频率 ;2 )在实现规定运动时 ,不同结构的柔性机械臂的驱动力矩形式明显不同 ;3)柔性机械臂的驱动力矩具有随伺服驱动系统工频的脉动现象。验证了柔性机械臂结构与控制系统之间存在相互作用 ;指出采取结构 -控制一体化设计方法是提高柔性机械臂性能的一个重要手段。 相似文献