管道机器人差速转向控制研究

研究双无刷直流电机管道巡检机器人在不同工况下的转向姿态,优化机器人转向的控制方法.为分析管道机器人的运行状况,建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型,并求得机器人驱动轮轮心以及前后驱动轴心与管内地面触点的位置,以位姿模型为基础对机器人各边驱动轮的速度进行相对性分析,得出管道机器人过弯管时各驱动轮之间的理论速度比.对机器人...     

基于LabVIEW的蛇形机器人PID控制

蛇形机器人是一种多关节高冗余自由度的模块化柔性机器人,有广阔的应用前景,其多自由度的协调控制以及运动稳定性,一直是整个蛇形机器人的关键所在。根据自主设计的多关节,高冗余自由度,正交模块化的蛇形机器人展开控制研究,采用美国NI仪器的控制器及其相关模块,德国福尔哈贝微型无刷直流电机,再结合Lab VIEW软件强大的图形化编程语言实现了整个蛇形机器人可视化监控的PID控制,具有很好的控制精度和运动稳定性,为后续此类蛇形机器人的进一步研究做了铺垫。     

基于模糊PID的无刷直流电机控制系统设计开发

无刷直流电机(BLDCM)是一个非线性、多变量、强耦合的系统,常规的PID控制难以达到良好的控制效果,模糊PID控制器依据模糊算法在线自整定PID参数,可弥补常规PID的不足之处,提高控制精度,取得更好的控制效果。研究了电机的双闭环控制方案,设计了转速环模糊PID控制器。采用多MOSFETS功率管并联技术实现电机的驱动。在完成电机控制系统硬件和软件设计之后,进行了台架实验,并对实验曲线进行分析,验证了模糊PID控制系统良好的动态、静态性能,证明了控制方案的可行性。     

基于PID控制优化电动助力转向系统研究及仿真

通过对电动助力转向系统结构及工作原理的分析,完善了基于PID控制的电动助力转向系统动力学模型,提出转矩信息和基于PID控制策略的电机控制信息的融合方法,解决了在控制过程中系统内部信息融合和优化问题,提高了电动助力转向系统的安全性和稳定性。并采用MATLAB进行了模型仿真,初步获得了较好的仿真效果。仿真结果表明,基于该模型的控制策略,在不同的车速情况下有效的改善了方向盘转矩输出,增加了转向过程中的灵巧性和实时性。     

一种模糊PID控制器在BLDCM系统中的应用

直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor,BLDCM)控制是电机控制中的重要问题之一,将一种模糊PID控制器用于直流无刷电机BLDCM控制,PD型模糊控制器的输出信号作为模糊PID控制器积分环节的输入信号,利用模糊PID控制器能够自适应地调节PID控制参数的性能,实现对BLDCM控制系统运行控制。仿真实验结果表明,与一般PID控制器相比,模糊PID控制器控制下的BLDCM电磁转矩输出脉动幅值较小,转矩信号变化稳定,系统输出电流波动频率降低。     

基于模糊内核的改进非线性PID调速系统

为提高无刷直流电机伺服系统在瞬态和稳态环境下的控制性能,提出一种基于模糊内核的改进非线性PID(improved non-linear PID,INLPID)算法.验证改进非线性PID算法能消除非线性PID算法的缺陷,分析基于模糊内核的改进非线性PID算法在无刷直流电机调速系统中的调速性能,仿真实验证明该算法能完全消除...     

基于FPGA的无刷直流电机控制器研究

无刷直流电机因其具有体积小、效率高、惯量小及调速性能好等优点,在工业控制领域尤其是高端伺服领域得到了越来越广泛的应用。针对无刷直流电机控制器的计算量和速度需求不断增加的问题,本文基于FPGA控制芯片设计了一套带有位置传感器的无刷直流电机控制器,对其硬件电路和软件程序进行了设计,同时搭建了无刷直流电机系统的仿真平台,仿真结果表明所设计的FPGA无刷直流电机控制器可以达到预期的性能。     

无舵机转向系统原理分析与控制研究

针对现有研究中无舵机转向仍处于一个尚未开发的阶段,分析了无舵机转向的原理,并推导了无舵机转向的转向角计算公式。设计了无舵机转向的控制系统,利用模糊PID控制中对偏差的智能化处理,引入智能分段控制概念,根据实际转角与目标转角的差值的大小,改变PID中的控制参数,以自动适应调整转速控制的响应速度等一系列特点,控制电机的转速输出以调节转向角。利用Matlab/Simulink建立了控制系统仿真模型进行了仿真分析,并在实物平板代步车中加以实验验证。     

激光导引差速转向AGV的控制系统设计

介绍了激光导引AGV小车的结构组成、激光扫描系统结构、差速转向原理等，并将激光引导方法和路径轨迹推算引导方法相结合，用于实现AGV的路径引导和运动状态控制，在此基础上设计了两轮差速转向AGV的计算机控制系统。     

基于MC9S12XS128的汽车电动助力转向控制器

针对EPS系统中存在有刷电机效率低、可靠性差的问题,采用永磁无刷直流电机作为助力电机;同时基于EPS系统的构成和工作原理,设计了MC9S12XS128型主控芯片为控制器内核的硬件电路,主要包括电机驱动电路、信号采集电路和最小系统电路;在助力电机的控制策略方面,结合EPS系统的助力控制目标,采用增量式PID算法控制电机扭矩;在程序设计方面,采用模块化的编写方式调试了EPS控制器的主程序以及各个模块的子程序,并添加了CAN通信模块以实现EPS控制器与整车的数据传输;最后对控制器进行了台架助力试验检测控制器和助力电机的运行情况,实验所测到的最大助力扭矩与设计最大助力扭矩误差小于1%。实验结果表明,无刷助力电机助力性能良好,达到预期助力目标,且控制器工作正常。     

直流无刷电动机的汽车电动助力转向系统控制策略研究

介绍了管柱助力式电动助力转向系统的组成与工作原理,设计了基于直流无刷电动机的电动助力转向系统控制策略及助力特性。在对直流无刷电动机结构与工作方式深入研究的基础上,设计了助力电动机的转矩控制策略。开发了基于Freescale微控制器MC56F8346的汽车电动助力转向系统控制器,在试验台上进行了转向助力试验。试验结果表明,所设计的控制策略有效,能够获得良好的助力特性。     

电动助力转向控制系统的研究与仿真分析

作为车辆动力转向的新技术,电动助力转向系统已经获得了较广泛的应用。助力控制是转向系统的基本控制策略并决定转向系统的助力性能。以电动助力转向系统的跟踪性和稳定性为控制系统设计目标,应用专家PID原理对电动助力转向控制系统进行开发研究,并结合虚拟样机技术对控制系统进行仿真分析。仿真结果证实,所设计的专家PID控制算法使电动助力转向系统具有良好的跟踪性和稳定性。     

基于DSP的无刷直流电动机控制系统

介绍一种基于数字信号处理器DSP的无刷直流电动机控制系统，简述了实现该控制系统的硬件设计及控制策略。实验表明．以TM320C240为核心的数字控制系统不仅能够满足实时控制的要求。易于实现先进的控制策略，而且该设计方案电路简单，可靠性强。具有较高的应用价值．     

基于模糊自整定PID的电动汽车驱动控制系统的研究

在以转子磁场定向的电动汽车驱动用异步电动机矢量控制的基础上,采用模糊自整定PID控制的方法,使PID的参数随着系统控制性能的变化进行在线调整以克服系统的非线性和时变性对系统的不利影响.仿真结果表明,采用模糊自整定PID控制的电动汽车异步电动机驱动系统具有良好的调速性能.     

基于模糊PID控制器的多电机控制系统

传统的PID控制在对象发生变化时,控制器的参数难以自动调整.该文将模糊控制算法与PID控制技术相结合应用到多电机同步控制系统中,通过模糊控制算法在线调整PID参数.此控制系统在中山市天乙铜业热轧项目上使用,运行结果表明该方法能够大大改善系统的动态特性,提高了系统的稳定性.     

基于电液比例位置系统的模糊自整定PID控制器

针对FESTO TP701电液比例实验台的比例阀控活塞位置控制系统进行了建模仿真,设计了模糊自整定PID参数控制器。运用基于MATLAB中的模糊工具箱和simulink进行仿真研究,结果表明控制器结构简单,系统实时性和稳态精度都得到改善。     

基于蚁群算法PID控制器的自动配料系统研究

针对传统PID配料控制系统精度不高的问题,提出了一种基于蚁群算法PID参数优化控制方法,将蚁群算法能快速稳定找到最优参数解的特点与PID精确调节的特点有机结合起来。在简要介绍蚁群算法原理的基础上,描述了蚁群算法PID参数优化方法,并给出了新算法的具体实现步骤。仿真应用研究表明,该方法比传统的PID控制有更强的灵活性、适应性和鲁棒性,能有效提高系统配料精度,进而验证了该方案的可行性和有效性。     

基于模糊PID控制器的流量控制设计

现今流量控制系统很多都使用常规PID控制器,这样虽然比较方便,但不能在线整定参数,因而不能很好地控制非线性等复杂系统.在本系统中,采用模糊PID控制器来设计控制流量.模糊PID控制器将PID控制和模糊控制两种方法结合起来,既能消除稳态误差,又能对复杂系统进行简单有效的控制,从而达到控制要求.     

基于模糊控制的无刷直流电机的建模及仿真

针对传统PID控制方法在对永磁无刷直流电机进行控制时的鲁棒性差,精度低等缺点,提出参数自整定模糊PID控制方法,即采用传统的PID控制与模糊控制相结合的新型控制方法.仿真结果表明,采用自适应模糊PID控制较常规PID控制具有更好的控制性能,超调量小,响应快,鲁棒性强等特点.