铸铁焊补尺寸的研究

根据传热学理论和焊补特点，建立了铸铁焊补尺寸与ｔ８／５关系式。通过热模拟试验。确定了铸铁焊补热影响区内不出现马氏体的ｔ８／５临界冷却时间，从而确定铸铁焊补的临界尺寸。     

白口铸铁焊补应力场的数值模拟

采用有限元计算方法对白口铸铁焊补应力场进行了分析,计算结果表明：在常规焊补规范及工艺下,热影响区存在超过母材抗拉强度的双轴拉伸残余应力区;采用合适的焊补规范配合特殊的焊补工艺,可以有效地降低焊接应力,减小和避免焊补裂纹的产生．     

白口铸铁焊补应力场的数值模拟

采用有限元计算方法对白口铸铁焊补应力场进行了分析,计算结果表明,在常规焊补规范及工艺下,热影响区存在超过母材抗拉强度的双轴拉伸残余应力区;采用合适的焊补规范配合特殊的焊补工艺,可以有效地降低焊接应力,减小和避免焊补裂纹的产生。     

加热减应区焊法的原理及其研究方向

本文通过对焊接应力的分析。得出加热减应区焊法的原理在实质上是降低拘束度使压缩塑性变形减小的结果。这一焊法的减应效果显著,原因是这种工艺措施符合焊接应力的变化规律。实践证明,加热减应区焊法对可焊性最差的铸铁焊补具有较好的技术经济效果。     

白口铸铁轧辊焊补的研究

论述了焊补轧辊的重要意义,激冷铸铁轧辊表面掉皮的机理,指出交变重复的热应力是轧辊表面疲劳破坏的主要原因。对白口铸铁可焊性进行了分析,重点介绍了两种特殊专用焊条的成分与冶金特点。使用两种专用焊条,配以正确的焊补工艺,可成功地焊补报废的白口铸铁轧辊。     

冷焊法焊补修复汽轮机汽缸裂纹

介绍了异质材料冷焊法修复大型铸钢件裂纹的焊补工艺，并用该工艺对135MW火电机组汽轮机高中、压汽缸裂纹进行了焊补修复，证明了工艺的可行性。     

移动机器人路径规划的仿真研究

针对移动机器人的路径规划问题,本文采用A*算法作为路径规划的主要搜索方法,对移动机器人的路径规划进行研究,采用较直观的栅格法进行创建地图,通过建立一系列具有二值信息的网格模型,并根据对环境建模情况,系统运用程序设计进行路径规划,使机器人按照规划好的路径移动到目标位置,并通过变更路径的起始点,验证算法的实用性。移动机器人在进行路径规划时,发现存在死锁的情况,会对路径重新规划,从而验证算法的可行性。为验证路径规划的可靠性,在Matlab仿真平台上进行算法验证。仿真结果表明,A*算法具有获得最优路线规划的特点,对路径规划具有可行性与准确性。该研究对移动机器人在进行路径规划时较为适用。     

灰铸铁件小缺陷焊补的研究

介绍了灰铸铁件小缺陷的特殊性,从焊补工艺上和材料的选用２两方面考虑,有效地降低了焊接裂纹的产生,使母材与焊被金属熔合良好,在试验的基础上,提出了灰铸铁件小缺陷焊补的新材料和新工艺。     

弧焊机器人系统的运动学求解

建立了Motoman SK6机器人和二轴倾斜/回转焊接变位机的模型,用Denavit-Hartenberg方法建立了机器人操作臂和变位机的运动学方程,实现了运动学正解. 根据机构特点用简化的几何解析法得到封闭形式的机器人运动学逆解,并实现了使变位机获得平焊位置的算法. 通过机器人系统的运动学和平焊位置算法,可以实现焊缝在平焊位置焊接,从而保证了焊接质量. 算法简单,且运行速度快,为实现弧焊机器人系统路径规划和离线编程奠定了基础. 经过图形仿真与实际下载到机器人控制柜上运行,表明计算结果可以满足平焊位置焊接的要求.     

月面巡视探测器路径规划性能评估算法

通过分析月面巡视探测器路径规划性能对算法进行评估,提出路径规划算法性能的量化评估函数,并经过实验验证评估函数的可行性。针对巡视探测器常用的两种全局规划算法和两种局部规划算法,通过评估函数的理论分析和实验验证得到更适应于月面巡视探测的路径规划搜索算法。这种评估算法路径规划性能的量化评估函数,不仅可行而且具有通用性,同样适用于其他的路径规划搜索算法。     

JZ-3型水轮机修复机械手路径轨迹规划

针对水轮机修复机械手在水轮机转轮的异性叶片曲面上焊接的路径轨迹规划问题,在概述了水轮机修复专用机械手运动方程的基础上,论述了经过修订的两种笛卡尔空间路径轨迹规划算法.为使规划的路径轨迹准确通过补焊位置而减小误差,同时尽可能使工作路径涵盖绝大部分的水轮机叶片曲面,提出了任意四边形内多焊道等宽路径轨迹规划的概念、算法和相应步骤.编程和仿真显示此方法可用于异形曲面的路径轨迹规划,并使焊道涵盖90%左右的水轮机叶片表面.     

实现AOI取像路径规划的混合遗传算法

为了提高自动光学检测过程中图像采集的效率,需要对取像的视场位置和取像的路径进行优化.现有取像方法的一个共同点就是效率偏低,鉴于此提出了基于混合遗传算法的路径规划方法,该方法可一步完成路径优化,进而提高取像的时间效率.仿真结果验证了该算法的有效性,在相同的条件下,可以减少取像时间,提高检测效率,克服了传统顺序取像方法的缺点,针对电路板进行离线路径规划,不会影响实际在线取像的时间.基于混合遗传算法的路径规划方法,有效解决了自动光学检测中路径规划关键问题,对提高工业生产效率,具有重要意义.     

未知环境下移动机器人路径规划方法

路径规划是研究自主移动机器人技术中的一个重要领域，一般地可分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划两种类型.对未知环境下移动机器人路径规划的方法和发展现状进行了总结，指出了各种方法的优点与不足.最后对移动机器人路径规划的发展趋势进行了分析.     

轮式移动机器人路径规划的遗传进化算法

主要研究了已知障碍空间的、基于目标定位的移动式机器人行走路径规划及优化的遗传进化算法的求解方法。在此方法中，把预定目标定为机器人运动规划的吸引子，障碍物作为排斥子，针对障碍环境的特点设计了有效的遗传算子，并提出了度量个体适应度及群体适应度的计算方法，该方法编码简单、方便、占用空间小。实验调试表明，此算法效果良好，经过若干代的进化总能得到较优的规划结果。     

基于动态规划算法的机器人避障路径研究

为了使复杂的移动机器人路径规划问题得到简化。并减少可行路径的计算量．对避障路径规划问题进行了比较深入的研究．在以可视图法所建的求解环境为基础上,将避障路径规划转化为多阶段决策问题,对每一个阶段的子问题应用改进可视图法和几何逼近算法进行求解,得出各阶段的最短路径．验证表明：该算法是一种正确、高效,实用的算法．     

人工免疫算法路径规划在林火救援中的应用

为解决复杂环境下双机林火救援路径规划问题,提出用人工免疫算法规划三维飞行航迹。借鉴人工免疫算法规划机器人路径的方法,通过考虑飞机飞行特性和双机路径规划的要求,为双机异地出发同时到达规划出三维飞行路线,并对算法的主要影响因素进行了分析和估计,获得规划航迹的最优参数,用于设计安全高效的飞行航迹。研究结果表明,该方法能规划出复杂环境下双机飞行航迹,利用参数优化后的人工免疫算法不但能快速有效地规划三维航迹,而且丰富了航迹规划方法研究。     

基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划

研究了一种基于改进蚁群算法的无人机三维航路规划方法,以保证在敌方防御区域内以最小的被发现概率以及可接受的航程到达目标点。首先对无人机三维航路规划模型进行分析,在此基础上采用蚁群算法对三维航路进行优化。将最短路径的信息反馈到系统中作为搜索的指导信号,并改进节点选择方法,以提高应用蚁群算法搜索无人机三维航路的效率。最后将所研究的方法应用于无人机的三维航路规划,仿真结果表明本文方法是有效的。     

基于快速扫描随机树方法的路径规划器

介绍了一种基于快速扫描随机树的启发式路径规划方法．该方法以初始点为根节点进行扩展,直至随机树的叶节点中包含了目标点或目标区域中的点为止．引入了KD树并以前一帧规划出的路径为基础进行下一帧的运动规划以缩短规划时间．用该方法可以规划出最优路径或次优路径．     

移动机器人路径规划仿真平台设计

路径规划问题是智能机器人研究的关键问题之一。笔者开发了一个智能机器人路径规划的仿真平台,该系统可用作机器人离线路径规划研究。系统的路径规划器首先将障碍物体变换到位姿空间中,再在位姿空间中进行路径搜索,根据指定的机器人起始位置及目标位置产生准优化路径。主要应用时变势场法、遗传算法、栅格法3种规划算法对机器人行走路线进行了模拟。同时,提出了一个有效的引入遗传算法的（FNA）算法,并给出了仿真结果。     

连续加工路径的进给速度规划算法研究

为了实现数控系统连续轨迹的速度规划,本文提出了混合进给速度的规划方法.此方法通过建立转弯处加工路径和加工误差的数学模型,实现了转弯处进给速度的控制.实验结果表明,这种方法不仅可以极大的提高机床的加工效率,减小由于路径转弯剧烈引起的机床震动,从而大大提高工件的加工质量.混合进给速度的规划方法保证了加工精度和加减速的稳定性.