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根据Delta机构的结构,设计了一种改进型三平移并联机构,按照其结构尺寸、并联机构的几何约束,以动平台参考点为基准计算出该并联机构的工作空间。利用VB调用SolidWorksAPI函数对机构各部分零件进行参数化实体造型,然后按照各零件之间的装配关系进行实体装配,并经过渲染形成具有真实感的、参数化的并联机构实体造型。根据给定参考点的轨迹,采用逆解的方法,实时动态地显示出并联机构的工作过程,同时检查各几何约束条件。 相似文献
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新型三平移两转动并联机构及其运动分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个具有平行四边形机构的8R分支和四个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于如部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。文中分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了它的活动度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出了用于实时位置控制的反解,并给出了数值算例,分析了其在推拿机器人设计上的应用前景。 相似文献
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提出一种新型对称3-CRCR/RPU并联机构,借助修正的Kutzbach-Grübler公式,结合螺旋理论进行分析,该机构具有4个自由度。根据几何约束条件列写矢量方程,以解析解形式给出该机构的运动学正解和逆解,基于逆解对机构速度和加速度进行分析,对机构雅可比矩阵分析知,该机构不含奇异位形且部分解耦。应用ADAMS软件建立仿真模型,验证运动学模型的正确性。根据机构各关节限制约束条件给出其工作空间,得出机构具有类斜六面体的α-β-z位姿子空间。最后,研究机构结构参数对工作空间的影响,并基于改进后的全局性能指标ηJ研究不同结构参数下机构整体性能分布,从而为该机构的空间轨迹规划、结构设计的优化问题提供参考。 相似文献
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三维平动球平台机器人的位置与工作空间分析 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种新颖的三维平动球平台机器人并分析其位置与工作空间问题。该新型机器人是DELTA机器人的一种变异形式,结合其结构布局特点,建立了其位置正反解方程式,分析其工作空间及其影响因素,为其设计和实用化提供理论依据。该新型机器人运动平台无过约束,在三雏平动微动机器人、并联机床和振动环境模拟台等领域有广阔的应用前景。 相似文献
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针对并联机器人工作空间相对较小的问题,采用菱形机构代替传统的串联支链,即运用虚拟轴代替实轴,减少并联机器人工作空间受杆长约束的范围,进而扩大机器人的工作空间,并且在z轴上具有较大的伸缩比。运用这个原理设计了一个大缩放比的三自由度并联机器人,并对该机器人进行了自由度、基本运动学和工作空间的分析。从分析结果可以看出,该机器人具有较大的工作空间。 相似文献
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Although the parallel mechanisms have the advantages of high accuracy, velocity, stiffness, and payload capacity, the shortcomings of the space utilization and workspace limit the applications in the c... 相似文献
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并联机器人由于优点众多而广泛应用于各个领域.以3-PRR平面并联机构为研究对象,用Pro/E软件进行了三维实体建模,绘出了并联机构的简图,解决了机构的正解问题.运用蒙特卡罗法求出了不同角度的工作空间.这种研究方法同样可以用来求解其他类型的并联机构的工作空间. 相似文献
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基于4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性。随后分析了影响4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素,并对其各支链的行程限制、各球铰副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析。最后,基于4-SPS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置正解模型,设计了该并联机构回转工作空间的求解算法。该算法避免了数值方法及几何方法的复杂性和不确定性,实现了回转工作空间的直观性表达。 相似文献
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分析了一种两平移两转动并联机器人机构,求出其运动学正解和反解封闭解,讨论了该机构的控制解耦性。与其它类似机构相比,该机构结构简单、位置分析求解容易。同时,设计了一种利用本并联机构的中医推拿串并联机器人,该机器人具有工作空间大,动平台动力性能好等特点。该并联机构还可应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床、多维减振平台等领域。 相似文献