基于聚类分析和运动描述语言的扑翼飞行机器人行为规划

为了解决扑翼飞行机器人实时控制过程中操作者工作量大、操作较为复杂的难题,实现扑翼飞行机器人的分布式智能控制,提出了基于聚类分析和运动描述语言的扑翼飞行机器人行为规划方法.利用扑翼飞行机器人飞行数据聚类分析的结果,将机器人运动行为进行合理分类.在保证了运动描述语言的基元关系的同时,合理提取了扑翼飞行机器人的行为特征,并针对扑翼飞行机器人绕杆任务定义了4类运动基元.以扑翼飞行机器人和机载陀螺仪搭建了扑翼飞行机器人实验系统.通过直接控制方法和基于运动描述语言的机器人行为规划方法进行了实物实验和仿真实验,实验结果验证了所提方法的可行性和有效性.     

基于开放式多智能体结构的分布式自主机器人系统

针对多机器人系统的分布式自主控制,本文首先提出了一种开放式的多智能体结构,给出了 设计原则和技术特点．然后面向真实世界的多机器人实时协作任务,采用多台自主移动机器 人构造了一个多机器人系统, 该系统集成了包括机器人视觉、传感器融合、无线通讯网络 以及基于行为控制等多项技术．最后采用基于行为融合的加权方法,实现了多机器人的编队 控制,实验结果表明了上述体系结构与方案的有效性．     

基于行为检测的机器人安全保护方法

机器人是一类典型的信息物理融合系统,由软件控制的机器人行为存在多种形式的安全问题。为了避免这些问题,提出一种基于行为检测的机器人安全保护方法。行为检测是指通过检测机器人执行行为之前和之后的状态,判断机器行为是否安全。该方法针对硬件限制、稳定性和碰撞冲突3个方面的行为安全问题,支持机器人执行行为之前对其进行建模和检测,提出碰撞冲突检测算法ACD。基于AOP技术实现该安全保护方法。基于NAO机器人开展了若干场景的实验,结果表明该方法可有效检测出危害机器人安全的行为并及时做出相应动作补偿。     

基于信息融合的机器人路径智能决策的研究

基于机器人未知环境探索的智能行为,以先锋Pioneer3-DX移动机器人为对象,构建了基于多传感器信息融合的机器人智能行为系统以实现其路径规划行为。构建了一个双层信息融合路径规划智能行为系统,数据层融合采用基于联邦kalman滤波融合的信息融合方法,通过多传感器融合降低信息的不确定性,为机器人提供更可靠和更准确的环境信息;决策层融合采用模糊推理方法,根据数据层融合结果作为模糊控制器的输入,构建基于模糊推理的决策层融合模块,其设计思想是模仿人的智能行为进行决策,使其不仅决策出机器人的行走方向,同时决策出机器人的行走速度,实现了动态路径规划。基于Matlab的仿真实验,验证了方法的可行性。     

一种桌面机器人及其自主地图绘制算法

利用嵌入式技术设计了一种桌面机器人系统,机器人体积不到200 cm3,系统利用全局摄像机采集图像,通过无线通信组件对机器人定位导航,从而进行面向地图绘制的智能行为研究;从桌面机器人系统采集到地图信息,并生成神经网络训练样本,利用可增长自组织特征映射图GSOM(Growing Self-organizing Map)的地图绘制算法,通过不断增加新的神经元实现网络规模的增长,从而生成以少数SOM图神经元分布描述环境特征信息的拓扑地图;在机器人系统上进行了基于GSOM模型的自主地图的绘制实验,并利用所得拓扑地图进行了准确的机器人导航实验.实验结果表明基于GSOM的自主地图绘制方法可行,机器人系统表现出类似生物的自主智能行为.该方法可以应用于大环境下机器人的自主地图测绘与导航.     

基于人工心理的机器人平台的研究与实现

本文提出并实现了一种基于人工心理的机器人平台。平台采用上下位机结构,上位机采用嵌入式PC,利用语音合成与识别技术、图像识别与处理技术实现多通道人机交互,利用人工智能和人工心理理论建立数学模型,实现机器人的智能化和情感化交互;下位机采用PIC单片机系统实现机器人的行为控制。实验结果表明,机器人可以与人实现和谐的情感智能交互。     

一种迷宫机器人的人工脑系统

提出一种迷宫机器人的人工脑系统,包括迷宫路标感知单元与行为决策单元.其中,感知单元基于ARTI神经网络,用于识别迷宫导向路标;决策单元基于行为概率实现矩阵,并以强化学习更新行动策略.机器人所在迷宫的特征为每个路口设有导向路标,路标为含噪声的符号图像.在仿真实验中,令机器人在迷宫中随机行走,通过调节人工脑系统的试验参数,经过一段时间的自主探索学习过程机器人能最终穿越迷宫.仿真实验结果表明,该人工脑系统能够自组织地理解迷宫中导向路标的含义,并引导机器人成功穿越迷宫.同时,该人工脑系统对于基于路标导航的城市巡逻机器人、高危复杂环境下的抢险机器人的研究发展有一定的推动作用.     

输电线路巡检机器人远程测控系统的研究与实现

开发了一种针对输电线路巡检机器人的新型远程测控系统.该系统通过与机器人本地控制器的实时通信和多线程技术实现机器人姿态监控和机器视觉检测.通过对机器人控制器发送命令和接收数据实现对机器人的人工遥操作;采用Matlab Script节点实现Matlab与LabVIEW混合编程,完成机器人质心和多关节姿态的计算,采用共享数据库方式调用基于Visual Prolog开发的机器人行为规划应用程序,实现机器人姿态自主控制.实验结果表明,该远程测控系统运行可靠,实时性强,具有良好的人机交互能力.     

基于WLAN 的多机器人信息交互与行为协调

主要描述了一个基于WLAN的多机器人信息交互网络以及基于行为的多机器人协调避障策略.简要 介绍了无线局域网技术、网络的结构、采用的通信协议、通信内容和通信部分的软件实现.接着实现了基于网络的多 机器人信息共享,并在此基础上设计了基于行为的多机器人协调避障策略.实验结果证明了上述方法的有效性.􀁱 􀁽 􀂅     

一种基于行为的移动机器人仲裁系统的设计

通过对基于行为的机器人控制技术的研究,提出了一种实用的基于8259A中断控制器的自主移动机器人仲裁系统的设计方案,阐述了其具体实现技术;实验证明了这一方法的有效性和实时性。     

公开密钥密码体系在网络安全中的应用研究

网站的数据内容很容易受不良行为攻击"本文就网络系统目前的安全体系"以著名的RSA算法和DES算法为基础"提出一种互补性的混合数据加密方案及其实现过程"这种新的加密方案具有加密速度快"密钥管理简单的优点网站的数据内容很容易受不良行为攻击,本文就网络系统目前的安全体系,以著名的RSA算法和DES算法为基础,提出一种互补性的混合数据加密方案及其实现过程,这种新的加密方案具有加密速度快,密钥管理简单的优点。     

商业银行综合前置系统的设计与实现

中间业务是商业银行新的经济增长点，该文提出了面向商业银行中间业务的综合前置系统的设计方案，并分析了系统的结构、功能及安全体系。按照这一设计，在某商业银行实施了一套综合前置系统。综合前置系统既能兼容银行原有已开办的中间业务，又能满足将来业务发展的需要，为商业银行增强市场竞争力提供了强有力的支撑。     

S7-200PLC的自由口通信在水泥厂配料控制系统中的应用

本文介绍了基于西门子S7-200系列PLC的水泥厂配料控制系统。文中研究了利用PLC自由口通讯协议实现两个S7-200控制站之间以及PLC与上位机之间的通讯。     

基于WEB的语音传真群发系统的设计与实现

通过对传真业务的分析,具体设计和实现了基于WEB的语音传真群发系统,并深入讨论系统的稳定性和多线程问题。该系统支持WEB和IVR两种技术发送传真。     

用欧姆龙协议宏简单实现不同厂家设备的RS-485通讯

介绍了一种基于RS-485通信网络的沥青混合料搅拌设备冷骨料供给控制系统,对系统硬件和软件编程做了详细介绍。利用欧姆龙协议宏编程软件CX-Protocol,通过简单地创建协议宏实现不同厂家设备的RS-485通讯,减少了通信程序编写和调试工作量,同时也使通信可靠性得到提高。     

通过ReentrantReadWriteLock 实现导弹遥测系统接收终端小型化的研究

为了实现导弹遥测系统接收端小型化,设计一套基于ARM平台的平板电脑一体化设备取代原有Windows系 统平台的测试台和笔记本模式,需要将原有软件移植到Android 平台。本文采用ReentrantReadWriteLock 的方法解决了旧版 本程序单核顺序执行模式移植到Android 系统多核CPU并行处理模式下出现的高并发问题,为未来导弹实现多环境高机动性 作战提供可能性。     

基于LabVlEW的语音身份认证系统

设计了一套基于LabVIEW的语音身份认证系统,以LabVIEW2009为开发平台,采用改进的美尔倒频谱系数法进行语音信号特征提取,采用矢量量化模型进行语音识别,实现了与文本、性别无关的声纹识别.实验结果表明该系统能够有效克服环境噪声、说话人声音变异带来的影响.     

基于超高频RFID的GPS信息采集系统

为了有效缓解城市交通拥堵,实现智能交通诱导,需要实时采集车辆动态GPS信息．传统的基于无线传感网络的车辆GPS信息采集系统在城市复杂电磁环境的干扰下,系统性能不稳定,难于保证实时性和可靠性要求．本文提出了一种基于超高频RFID技术的城市道路环境下车辆GPS信息采集系统设计方案．该系统利用超高频RFID技术替代传统的无线传感网技术,针对移动车辆实现了非接触式快速GPS信息采集和处理．首先介绍了基于超高频RFID的GPS信息采集系统的硬件及软件设计方案,并构建了针对该系统的仿真实验环境．仿真结果表明,该系统性能良好,能够满足实际要求．     

开放式控制器的实时中间件

提出基于实时中间件的开放式控制器体系结构的框架模型。该框架充分利用中间件规范的分布式计算性能,在满足系统实时性要求的前提下,实现系统资源的互操作可重用。在给出通用控制器的基本架构的基础上,设计了基于CORBA技术的面向矿山机械的监控系统的具体方案,并进行了试验研究。     

基于LabVIEW风电监控系统的通信设计与实现

为了实现风电实验台监控系统的实时通信,提出了一种基于LabVIEW和OPC(OLE For Process Control)技术的通信方法。在分析了OPC原理和LabVIEW的DataSocket技术原理后,设计了基于风电监控的通信系统,由LabVIEW和Rockwell公司的AB-PLC、Rslinx组成。通过对AB-PLC的硬件配置、Rslinx OPC服务器的配置以及LabVIEW共享变量的应用和框图编程,实现了LabVIEW对风电机数据的实时监测。结果表明通过Rslinx OPC服务器,可以简便、有效地在LabVIEW与AB-PLC之间交换数据,并且共享变量的应用,增强了监控系统的可靠性。