爬壁机器人技术及应用

在很陡坡度的外壁上进行作业是十分危险的.目前开发能在壁面上贴附并能移动进行作业的机器人是十分必要的,也是当前迫切需要开发的研究课题,其需求的对象如:用于核电站炉心内壁上清除污染物的机器人,用于放射性废液储罐焊缝检     

感应电缆式果树喷药机器人

为了防治果树的病虫害,要给果树喷洒农药,为改善劳动条件,防止农药对作业人员的损害,日本的有关机构开发了果树喷药机器人.自动行走机器人的控制方式有多种,本文介绍的是采用感应电缆式控制方式的果树喷药机器人.     

方兴未艾的中国工业机器人产业

工业机器人正得到越来越多企业的喜爱，据统计，国内工业机器人市场规模去年已达到80亿元，较一年前增长了30％以上。目前机器人的最大效能还是在工业生产方面，用机器人逐渐替代熟练技术工人，降低成本、提高劳动效率。随着我国制造业的发展，特别是作为工业机器入主要应用领域的汽车及汽车零部件制造业的发展，工业机器人的装配量将会快速增长。     

多个自主机器人的协作策略研究

1引言多Agent系统是DAI的一个重要分枝，它越来越引起人们的兴趣和关注．但由于缺乏合适的分析工具，目前所研制的多Agent系统大都是经验性的［”’］．即使有一些关于多Agent的理论工具，但因太过于一般而很难在实际中发挥作用‘’］．多个自主机器人的协作系统是一种典型的分布式多Agent系统，其协作为DAI提供了很好的实验床［‘］．此问题很复杂，为了简化研究，本文仪研究两个自主机器人的协作问题．2机器人的协作21机器人协作的几个阶段协作的多个机器人作为整体要完成预定的任务，就必须具备协作决策的能力，而协作以结构方式进行…     

活跃在农田中的机器人

使用机器人的目的,一般来说是为了节省劳动力和提高精度,但对农业生产来说,改善劳动条件也是开发农业机器人的目的之一。 农业生产大致可分为三种类型:在大面积农田中进行作业的土地利用型农业和在温室或植物工场中进行作业的设施型农业。本文主要介绍土地利用型农业中的机器人。     

铁路保养用机器人

铁路的宗旨是“安全、准点”,为达到这个宗旨,对车辆、铁道、电线等设备要进行必要的检查和维护,而这种检查和维护既需要大量劳动力,又是一种“累、脏、险”的作业,所以在铁路上实现机器人化是很必要的.根据铁路的要求,日本东芝公司和东日本旅客铁道公司(简称JR东日本)共同开发了电线检查机器人,车内清扫机器人及车体外部维修机器人,下面对这些机器人系统作一概要介绍.一、电线检查机器人为了向车站及信号设备供电,在铁路沿线有高压输电线路,输电线是挂在电线杆上.检查时,过去是把检查器挂在带电状态的电线上,通过连线,在地面进行检查.在绝缘子的前后,要把检查器拆下重装,工作很繁琐,另外,由于铁路车辆照常运行,所以在路旁进行检查作业也是很危险的.为此,东芝和JR东日本共同开发了遥控机器人,它在电线上边走边检查,碰到绝缘子等障碍物时,检查器本身能在电线上转动而避开障碍物.此机器人已在试验线路上进行了基本性能试验,并已在实际的高压线路上完成了现场试验(如图1),达到了实用化的目标.     

DOI面向断股补修作业任务的电力机器人机构设计

输电线路断股补修机器人需要在特定野外环境下开展复杂作业任务。面向机器人补修作业任务特征开展机构设计,可以提升机器人作业性能,保证作业质量。本文介绍了基于断股补修作业任务设计的应用于机器人的各类机构。根据行走、越障与捋线的作业目标,结合外部环境约束,进行机器人移动机构、越障机构与补修机构的设计。以增大附着力、削弱强制滑转现象为目标设计了优化阔线的驱动轮作为移动机构;以保证越障安全性为目标,设计了被动回转关节作为越障机构;以消除悬垂线路断股为目标,设计了螺旋复位式捋线机构作为补修机构。通过理论分析、对比仿真与实验,分析了所设计机构在行走、越障与补修作业上的可行性、稳定性与合理性。     

日本农业机器人技术动向

过去,以定型物、无机物为作业对象的机器人,近年来也开始涉及动、植物领域了。原来的机器人和其他机械系统一样,在工业领域中,最拿手的工作是对规格化对象的生产和操作。农业机器人的作业对象是复杂多样的农作物和农产品,对以复杂多样的动、植物为作业对象的农业机器人提出哪些要求,成为开发农业机器人的焦点之一。 本文以日本农业机器人为主,介绍各种农业机器人的特征、结构和功能,以及将来使用农业机器人的农业生产系统。     

融合3D视觉的机器人自主更换变压器熔断器系统

针对变压器熔断器人工更换工作量大、安全性低的问题,该文设计开发了融合3D视觉的机器人自主更换变压器熔断器系统。该系统以协作机器人为基础,将彩色3D深度相机以eye-in-hand方式与机器人有机结合。采用变压器熔断器作业3D实景还原、自动避障作业技术,实现机器人更换熔断器自主作业。通过在国家电网内部试验场地测试,证明该系统可以替代检修人员进行无人作业,机器人可以安全、高效地完成变压器熔断器更换。     

我国危险作业机器人研究开发取得新进展

国家863计划机器人技术主题在“十五”期问,确定了研究丌发面向电力、化工、核工业、公安、军事等行业应用,代替人在危险、恶劣、有害环境下进行检查、搬运、清理、操作等作业的危险作业机器人。“911事件”后,为适应我国对安全和反恐装备发展的需求,机器人技术主题又组织开展了反恐防暴机器人的研究。几年来,研制开发出多种具有自主知识产权的机器人系统,部分产品性能己达到国际同类产品水平,并投入实际应用。     

中国自主研制的反恐防爆机器人“灵蜥-H”亮相东博会

在9月2日吉林长春召开的第二届东北亚博览会上，由中科院沈阳自动化所新近研制的具有自主知识产权的新型复合移动结构的机器人．“灵蜥-H”反恐防爆机器人隆重亮相，这种机器人具有探测及多种作业功能，可应用于公安、武警执行特殊任务过程中。     

日本壁面移动机器人技术发展概况及我们的几点建议

本文对日本在壁面移动机器人技术方面的发展现状进行了较为全面的评述。壁面移动式机器人是日本通产省“极限作业机器人”研究计划的一部分.它的应用范围非常广泛,具有较大的潜在市场.研究日本的壁面移动机器人技术对于发展我国的壁面移动式遥控机器人技术,快速跟踪上该领域的世界先进水平是很有裨益的.     

高速机器人搬运码垛系统构成及技术特点

一、概述近年来 ,随着国民经济的发展 ,国内机器人的实际应用越来越广泛。其中 ,物料搬运也是一个主要的应用领域。在各种大规模的生产、仓储系统中 ,对搬运速度、处理能力等 ,要求越来越高。机器人由于其独有的动作灵活性 ,可以完成各种作业要求 ,并灵活的适应任务的变化 ,很适合于在此种场合应用。这里介绍首钢莫托曼机器人有限公司新近开发的一种具有很强作业能力的高速机器人搬运码垛系统。首钢莫托曼作为国内最大的专业机器人厂家 ,在国内机器人行业发挥着日益重要的作用。除了提供各种系列、各种用途的工业机器人 ,还开发设计出各种机…     

美海军研究新型水下机器人

美国海军正在利用国防部的小投资额技术转让(STTR)计划投资开发两种新型的水下机器人,一种是机器人龙虾,另一种是自主滑行机器人.     

机器人装配作业静力特性研究

本文主要分析在保持机器人稳态平衡状态下,在作业过程中.作用于机器人各主动关节上的力和力矩.以此作为确定机器人各主动关节动力元件与控制元件的依据.为使机器人智能化.还可依此在各主动关节上配置所需的传感器.它是保证准确可靠装配作业的重要因素.     

临场感遥控机器人

全部由操作人员操作的纯粹的主从式机械手虽然也具有某种临场感,但其使用范围是有限的。最近日本正在开发一种自主行驶式遥控机器人系统,机器人的行驶是自主控制的,而它的机械手是由操作人员遥控的。通过由远处机器人传回的视觉、触觉、力觉及听觉等信号,产生一种使操作人员亲临现场的感觉。开发该机器人的目的,是从社会需求出发,扩大机器人在非结构环境中的应用。     

用高阶多项式插值解决机器人运动轨迹规划中的约束问题

引言机器人运动轨迹轨迹规划就是根据机器人要完成的一定的作业来设计机器人各关节的位移 ,速度和加速度对时间Ｔ的运动规律。机器人的ＰＴＰ(ＰｏｉｎｔＴｏＰｏｉｎｔ)运动所要解决的两个问题是 :一、规划运动轨迹时 ,必须设法避免出现机构的奇异点问题。二、为了让机械手从起始位置到达终点 ,在这之间要经过多少个点 ,在这些中间点之间 ,关节如何运动。Ａｓｐｉｎｗａｌｌ提出脉冲构造方法 ,将机械臂的点位运动控制归结为非线性两点边值问题求解 ,Ｊａｎｋｏｗｓｋｉ引入逆系统方法 ,利用状态反馈和动态补偿得到解耦线性系统 ,这些方法比…     

人形机器人

目前世界上使用的机器人主要是工业机器人,其中一半以上是面向制造业的工业机器人,即主要用于第二产业。在即将进人２１世纪的今天,由于社会的老龄化,在家庭中以“从事家务劳动、照顾老人”为目的的机器人,被人们寄予很高的期望．但是,服务行业的机器人,特别是个人机器人,应该具有适合人和环境的形态和功能,而且在许多场合要能和使用者协调作业,所以能和人进行沟通是其不可缺少的要素,换句话说,要具有对人的物理行动空间及信息思维空间的协调性和亲善性等．这样的机器人首先就应有“人的形态”,这才便于在人类的环境中行动,这…     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

矿用带式输送机巡检机器人驱动系统设计

目前矿用带式输送机巡检机器人的研究主要针对带式输送机巡检机器人故障识别与诊断等方面,忽视了巡检机器人运动问题。煤矿井下巷道设备较多,作业空间狭小且地形复杂,巡检机器人运动时会遇到爬坡、煤泥障碍等极端路面情况。鉴于矿用带式输送机巡检距离较长、巡检目标相对单一且巡检路线固定,采用轨道式传动作为巡检机器人的行走方式。但该方式在轨道面附着煤泥的情况下驱动轮会卡死,且面对坡度较大的轨道时可能发生打滑现象,因此设计了一种四轮支撑、两轮驱动的轨道式驱动系统,巡检机器人依靠驱动轮与轨道之间的摩擦向前运动,支撑轮承载巡检机器人的质量并起到辅助行走的作用。对巡检机器人驱动系统主要零件传动轴和摆臂进行了有限元仿真分析,得到传动轴和摆臂的极限应力分别为83.2,65.8MPa,远低于材料的屈服强度,保证了巡检机器人的可靠性。对巡检机器人驱动系统的爬坡和煤泥越障性能进行了试验,结果表明,巡检机器人在25°斜坡轨道上仍可完成加速运动,且在上下坡过程中运行平稳,在煤泥障碍轨道上运行没有发生打滑和卡死现象。