HHRB100搬运机器人码垛程序的离线编程

首先介绍了四自由度搬运机器人的结构特点，然后针对普通示教再现作业方式，提出了码垛机器人离线编程方法。重点对搬运机器人离线码垛过程进行了研究，通过码垛关键参数的输入和码垛空间判断，建立离线编程的基础，给出了机器人码垛的路径规划，最后进行了计算机图形仿真。验证了码垛机器人离线编程方法。     

铝合金轮毂机器人光整加工控制技术研究

基于对铝合金轮毂结构及光整加工要求的分析,通过比较机器人示教和离线编程的优缺点,提出示教编程和离线编程集成使用的机器人控制技术,来完成轮毂光整加工。机器人离线编程控制是根据轮辐表面刀具轨迹的点位信息和机器人运动学方程,运用Pieper法进行机器人运动学方程逆解来实现的。研究表明,采用示教编程和离线编程集成的机器人控制技术能在满足光整加工要求的前提下大大提高轮毂加工效率。     

基于Robcad软件的机器人基于软件的机器人点焊离线编程系统研究

正1.机器人的编程方法目前机器人编程可分示教编程、机器人语言编程以及离线编程三种。我公司的单面点焊机器人采用在线示教编程方法。图1为单面点焊机器人设备外观,设备用于城轨不锈钢车体单元侧墙蒙皮点焊。设备为3轴(x、y、z)龙门式点焊设备。编程方式为在线示教编程     

基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计

工业机器人常用编程方法有示教编程和离线编程两种,但鉴于示教编程依靠操作者观察编程很难获较高的加工精度,而离线编程受限于CAD建模的计算精度、CAM软件生成NC刀具轨迹时的逼近计算方法和机器人姿态等方面的影响,目前离线软件也很难获得较理想的加工效果;笔者基于宏程序数控加工的多年经验,通过对工业机器人RAPID指令的研究,采用宏程序高级语言的通用性功能,将宏程序移植到工业机器人加工中,提出了基于宏程序的工业机器人手工加工编程设计方法,并用实例分析和说明。     

机器人离线编程语言HRL及其开发环境

介绍机器人离线编程语言HRL及其开发环境。作为机器人离线编程与仿真系统HOLPSS的主要子系统，HRL实现了对一般4～6自由度机器人的离线编程，形成了基于微机的通用机器人语言。HRL语言系统结合HOLPSS的图形仿真系统，构成完善的离线编程与仿真环境，避免了文本编程与图形编程的弊端。论述HRL语言的数据类型及其操作、控制结构、轨迹规划、示教集成和通用性问题，并给出对PUMA560机器人的编程及结果仿真，仿真结果表明HRL语言系统是机器人程序快速生成的有力工具。     

一种视觉辅助机器人离线编程去毛刺系统

目前铸造工件的自动化去毛刺作业大量使用机器人加工.大部分的解决方案是使用手工示教或者机器人离线编程,但手工示教效率较慢,而离线编程的手工标定精准度比较欠缺.由于工件的误差,使得离线编程在大批量作业中遇到大量问题.本文提出一种利用机器视觉自动检测工件轮廓的方法,解决大批量工件之间的个体误差问题,对每个工件检测轮廓后动态修改机器人运动路径.如此,在机器人自动去毛刺的作业中,使用CCD相机获取的视觉信息和自主开发的离线编程系统(RobSim)生成可执行的机器人运动轨迹.利用此方法,可有效提高去毛刺的加工质量.     

装配机器人误差补偿的研究

本文利用误差补偿数据库，对机器人在整个工作空间进行误差自动补偿的方法。按照示教再现机器人和离线编程机器人的不同控制特点，分别提出了工作空间离散点误差补偿的数据库的建立方法，并在ＳＴＪ－１装配机器人验证了上述所提方法的可行性。     

通用型工业机器人拖动示教臂系统的研究

工业机器人在工业加工领域使用越来越广泛,主要示教方式有离线编程、示教器编程、牵引示教等。现设计一种通用型拖动示教系统,可广泛用于大部分工业机器人示教。首先分析机器人运动学模型,求解运动学方程,建立示教臂机械误差补偿模型,实现对示教臂运动学模型参数的修正;然后优化示教臂末端坐标系校准模型,设计示教臂本体结构,优化示教臂结构参数和性能,从而实现通用型示教臂的设计与研究。     

基于UG加工信息的工业机器人离线编程

针对复杂运动轨迹难以通过机器人示教精确获取的问题,提出了基于UG加工信息提取工业机器人离线编程运动轨迹的规划方法:利用CAD/CAM技术,通过模拟加工轨迹生成数控NC代码,并对加工代码进行处理,提取加工轨迹的坐标点等相关信息进行重组,从而转换为机器人可识别的数据格式,实现机器人运动轨迹的数字化设计。最后以Staubli工业机器人为例进行离线编程,并在其虚拟控制平台上进行了实验,实现了机器人运动轨迹数字化设计,提高了机器人运动控制编程效率。     

基于离线编程技术的工业机器人绘图系统研究

针对工业机器人绘图工作站现场编程绘图过程中示教点过多造成的耗时过长和示教精度不足的问题,提出了一种利用离线编程软件RobotStudio完成图形轨迹编程和调试的方案。利用RobotStudio软件将三维模型导入进行机器人工作站的布局,完成图形轨迹的创建、轨迹程序的上传以及程序调试,并现场编程示教机器人动作关键点,最终完成机器人绘图。实验表明,该方案可有效缩短绘图编程调试时间,提高绘图的精确性。     

Path and orientation accuracy of industrial robots

The automotive industry uses mainly on-line programming, i.e. teach-in programming, of welding and bonding robots for path planning purposes. This programming method is very time-consuming and expensive, and short-term program modifications cannot be easily performed. Computer-aided simulation of the working program and subsequent off-line programming seems to be one possible solution. Unfortunately, off-line versus on-line programmed paths entail completely different robot perfomances. As robot manufacturers are unable to provide data on the off-line path accuracy of their products, this type of programming is not suited for practical operation. This problem will be discussed on the basis of directive VDI 2861, and for the first time results of off-line and on-line path measurements will be compared.     

座舱盖打磨下料机器人离线编程仿真

尝试通过机器人离线编程技术来解决座舱盖复杂曲面机器人打磨下料轨迹难以获取的难题,重点介绍了利用Tecnomatix PS辅助机器人离线编程的方法。首先运用SolidWorks三维建模技术建立机器人工况模型以模拟打磨机器人的工作环境,同时结合Tecnomatix PS的虚拟仿真技术实现了打磨机器人的离线编程和仿真,最终得到离线程序。基于Tecnomatix PS的编程作为整体离线编程方法的一部分,通过验证,其输出结果能够满足后续编程步骤的需求。     

机器人钣金折弯路径规划与仿真研究

针对钣金折弯机器人示教编程过程烦琐、效率低的问题,提出一种基于 Coin3D 的折弯机器人运动仿真系统方案。基于 Coin3D 虚拟场景技术,为折弯单元各组件建模,完成折弯单元加工环境的参数化配置和导入,实现仿真环境构建。为适应钣金工件随折弯加工逐步变形的特点,设计了对应的双向链式数据模型;分析了折弯机器人典型操作任务目标位姿的确定方法,并在此基础上参考人工示教经验,提出折弯机器人路径规划方法,实现了折弯机器人折弯加工的运动仿真。仿真实验验证了仿真系统和相关模型与方法的正确性,为折弯机器人离线编程系统研发奠定了基础。     

机器人离线编程系统设计与研究

文章介绍了机器人离线编程系统、国内外机器人离线编程系统的发展现状,离线编程系统的构成及今后的发展趋势。     

机器人虚拟示教编程系统

介绍了机器人编程技术的现状与发展,提出了一种基于虚拟现实技术的机器人虚拟示教编程系统,以增进机器人编程的可操作性和直观性,从而有利于机器人在实际生产中的应用与推广。     

FMC中工业机器人程序快速规划系统的开发

以广东工业大学ＦＭＣ中心的柔性制造单元为基础,介绍了ＦＭＣ环境下工业机器人离线编程快速规划系统的开发过程。该系统应用后,机器人运行规划和编程速度大大加快,ＦＭＣ的安全性和运行效率得到提高。     

基于DXF文件的工业机器人离线编程系统研究

分析当前工业机器人在线编程和离线编程存在的缺点,针对自主研发工业机器人的需求,设计工业机器人离线编程系统,实现了工业机器人通过CAD图纸就能够完成相应的加工,并在自主研发的工业机器人上稳定运行,具有一定的实用价值.     

Robot accuracy: A matter of programming

In order to save cost and time, attempts are made by the automotive industry to simulate in advance the system planning and programming of robots involved in the manufacturing process. Unfortunately, the use of off-line programming produces inaccuracies in robot positioning so that reteaching is required for the various working points. This problem is aggravated by the fact that to date robot manufacturers have been unble to provide reliable data on the accuracy of their robots when using off-line programming. This complex of problems is discussed on the basis of the directive VDI 2861.