非完整系统动力学方程的研究

借助于广义坐标、能量和广义功率的观点建立非完整系统动力学方程的一种形式。     

任意阶非完整约束系统准坐标下的Appell方程

求得坐标下的广义虚位移表达式,由万有D'Alembert-lagrange原理出发,得到任意阶非完整约束系统准坐标下的Appell方程,并进行了讨论.     

一阶非线性非完整约束系统准坐标下的Appe11方程

本文得到准坐标下的广义虚位移表达式,由Jourdain原理出发,得到一阶非线性非完整约束系统准坐标下的Appell方程,其结果与由D'Alembet-Lagrange原理、Gauss原理推得的结果完全一致这说明三个原理是等价的.另外,从推导过程和结果来看,由于采用了准坐标(与广义坐标等相比较)使之大为简化,Appell方程的形式也变得更加简单.一阶线性非完整约束系统准坐标下的Appell方程,可以作为上述结果的特殊情况得到.     

完整系统的Lagrange方程及其应用

本文系统地阐述了完整系统各种形式的Lagrange方程及其应用;从变质量系统的运动微分方程出发,在利用理想约束假设并定义了质量凝固Euler算子后,推导出变质量系统的Lagrange方程;系统总结了两类机电比拟关系,最后给出应用实例.     

研究非完整系统Lagrange力学逆问题的一个途径

将Ｌａｇｒａｎｇｅ力学逆问题处理为变分学中的逆问题来研究。并举出两个典型实 例，来验证这一途径的有效性。     

完整约束奇异Lagrange量系统的正则对称性

对受完整外在约束并用奇异Lagrange量描述的广义力学系统,在充分考虑外在约束与系统的固有约束的基础上,导出了完整外在约束奇异Lagrange量系统的正则方程;分析该系统在相空间中的对称性质,导出了相应的正则Noether定理及该完整约束奇异Lagrange量系统的Poincare'-Cartan积分不变量.     

受非完整约束多刚体系统的动力学方程

本文利用速度空间的概念，将多刚体系统所受的完整和非完整约束作为速度空间中的嵌入流形，由Ｊｏｕｒｄｉａｎ原理导出以流形曲线坐标表示的受完整和非完整约束多刚体系统的动力学方程，并利用本文结合讨论了一个平面开链机械臂动力学方程的建立过程。     

非完整约束系统运动方程的待定乘子消去法

本文对非完整约束系统的几种形式的运动方程进行了探讨,由一阶非完整约束系统的运动方程出发,利用矩阵左乘零因子有关理论,给出了该系统不舍待定乘子的一般方程,并将其方法应用于高阶非完整约束系统,得到了相应的运动方程。     

Lagrange算子的微商逼近函数的微商

本文对较广泛的一类Jacobi多项式的零点作Lagrange插值算子节点的情形给出了Lebesgue函数λ′n(x)的统一估计式。     

完整系统和非完整系统在准坐标下的Hamilton正则方程

将理想有势的完整系统和非完整系统的运动方程，在准坐标下简化成具有相同形式的正则方程，这样就可能用已知的完整系统的性质来研究非完整系统。     

任意阶非完整系统的广义Hamilton原理及一阶系统的Hamilton广义变分原理

据非整形约束的变分理论并引入广义势的概念,得到了任意阶非完整力学系统的广义Hamilton原理和一阶非完整系统的Hamilton广义变分原量及其对相应系统的应用方法。     

四级倒立摆系统的Lagrange方程建模

提出一种采用分析力学中的Lagrange方程来建立四级倒立摆系统数学模型的方法,可以大大简化建模过程.经验证,该建模方法是有效而可行的.     

柔性并联机器人运动学与动力学约束及系统方程

为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法,分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件,建立了平面柔性并联机器人的系统方程.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用SAMCEF软件验证了模型的正确性,二者最大相对误差小于9%,说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性.     

非完整系统的动力学方程

本文简要讨论了非完整系统的Ｍａｇｇｉ方程。以实例说明其应用，并与用其它方法所得结果作了比较，表明该方法具有一般的适用性     

一阶线性微分方程组的解法新探

探讨了一阶线性自治非齐次微分方程组的特解,以及一阶线性齐次微分方程组的基本解组的求解问题,并提出新的特殊解法,从而得到其通解。     

基于微分方程组的复杂系统装备发展配置

针对综合电子信息系统的体系结构,运用系统工程理论和方法研究了复杂大系统体系下系统装备的发展配置方法和规律.综合利用微分方程和生物LogiStic模型,建立了各类系统装备的发展配置模型,并进行平衡点及其稳定性的分析,得出稳定性条件;采用Matlab工具对模型的方程组进行数值求解,得出了发展配置的结果及趋势图.该方法能较好地为实际应用提供理论参考和决策依据.     

变质量非完整系统的3类对称性

研究了变质量非完整系统的3类对称性和由3类对称性导致的守恒量,给出了系统在无限小变换下3类对称性的定义、判据以及三者之间的关系,进而给出了由3类对称性直接导致的和间接导致的守恒量.     

变质量非完整系统的3类对称性

研究了变质量非完整系统的3类对称性和由3类对称性导致的守恒量，给出了系统在无限小变换下3类对称性的定义、判据以及三者之间的关系，进而给出了由3类对称性直接导致的和间接导致的守恒量．