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为了改善现有六维力传感器的动态性能,提出了一种新型的六维力传感器弹性体结构。建立了结构模型,并采用有限元方法进行了静力学分析以及模态分析,分析了该传感器弹性体在各工况下的应变分布特征;随后对弹性体的关键尺寸参数进行了详细的设计,基于响应面分析法对数值计算结果进行拟合,建立了各工况下响应值与弹性体关键尺寸的回归方程。分析结果表明,该传感器具有良好的动态性能,其一阶固有频率高达3196.3 Hz,各个力分量的灵敏度均有提高,其中x方向力的灵敏度提高了26.09%。通过实验验证了该设计方案的可行性,该传感器的研制为高速作业机器人用多维力传感器的发展奠定了基础。 相似文献
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机器人腕力传感器弹性体应力分析 总被引:2,自引:0,他引:2
建立了机器人腕力传感器弹性有限元计算模型,分析传感器弹性体在种种工况下的应用分布规律,为改进传感器弹性体设计,实现弹性体的CAD进行前期的准备。 相似文献
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多维力传感器可以检测空间三个维度的力信息,要求传感器各方向的灵敏度高、维间耦合小、具有良好的静态和动态特性等。本文分析研究了一种自带过载保护的多维力传感器,采用面向任务法对弹性体关键结构参数优化。采用有限元软件(ANSYS)对多维力传感器的弹性体进行了静态、动态分析,获取弹性体在各方向受力时应力、应变的变化情况,结果表明传感器具备灵敏度高,线性度好的特点。 相似文献
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平膜片式薄膜压力传感器的线性度与灵敏度分析 总被引:5,自引:2,他引:3
针对薄膜应变片在圆平膜片上的两种基本布置方式,导出了平膜片式薄膜压力传感器的线性度和灵敏度的实用计算公式;分析了膜片的厚径比、薄膜应变比在膜片上的布置方式和位置对传器的线性度与灵敏度的影响,给出了部分研制的薄膜压力传感器的线性度和灵敏度的实测结果与理论计算结果的比较。 相似文献