半自主侦察机器人的人机交互研究

提出了设计侦察机器人的人机界面时在安全性、专业性、适应性等方面应该注意的问题,分析了人机接口在远程感知、导航控制、侦察控制和事务规划等方面的功能需求,并针对研制防化侦察机器人的需要,设计了具有模拟命令输入面板和监控画面的人机交互操作员控制器,具有命令输入方便、模拟显示形象逼真、临场感好、交互性强的优点.     

自主式移动机器人系统的体系结构

本文在分析已有的几中多智能体协调模型的基础上，提出了一种用于自主式移动机器人系统的多智能体协调模型（离散）事件状态模型，用于组织协调自主式移动机器人系统中的传感器、规划、控制等智能体协调工作，确保自主式移动机器人在复杂、不断变化的环境中自主行驶，并在自主式移动机器人项目中较好地发挥了作用。     

一种基于视觉的足球机器人体系结构方案

以参加机器人足球世界杯赛(FIRA RWC2002)RoboSot项目的全自主型足球机器人系统为研究对象,详细介绍了全自主型足球机器人的体系结构,重点探讨了机器人的视觉感知系统,并且针对一组完整的射门动作对系统做出了分析和评价。     

一个开放式移动机器人体系结构

本文首先说明了体系结构研究的内容，研究体系结构的意义，以及当前几个典型体系结构研究范例，然后较详细地介绍了开放式体系结构ＯＳＭＯＲ及其在传感器处理方面的特点，并分别讨论了结构中各模块的功能及实现方法。     

深海采矿机器人控制体系结构研究

针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路.从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN总线结构,海底采用声纳、视觉图像及各类定位传感器协同工作,采集海底作业信息,通过6 000 m光缆进行海底与海上通讯;软件则在采矿机器人任务合理分配的基础上,将控制系统软件结构设计分为执行层、控制层和规划层.该方法能使整个系统成为一个有机整体,有效地完成对采矿机器人的实时控制.     

深海采矿机器人控制体系结构研究

针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路：从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集／作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN总线结构,海底采用声纳、视觉图像及各类定位传感器协同工作,采集海底作业信息,通过6000m光缆进行海底与海上通讯;软件则在采矿机器人任务合理分配的基础上,将控制系统软件结构设计分为执行层、控制层和规划层。该方法能使整个系统成为一个有机整体,有效地完成对采矿机器人的实时控制,     

消防侦察机器人

消防机器人的出现给消防救援工作带来了新的变化。消防机器人主要在高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境中从事火场侦察、化学危险品探测、灭火、排烟、冷却、洗消、破拆、救人、启闭阀门、搬移物品、堵漏、反恐防暴等特种消防作业。     

矿用救援机器人控制体系结构研究

讨论了矿用救援机器人的工作环境及其控制体系结构的性能要求;介绍了目前已有的矿用救援机器人控制体系结构,包括基于工控机的闭式控制体系结构、基于PLC的分布式控制体系结构、基于工控机的分布式控制体系结构及基于嵌入式系统的分布式控制体系结构,分析了各种体系结构的优缺点;提出了一种基于嵌入式系统和CAN总线的分布式控制体系结构。该控制体系结构比目前已有的控制体系结构能更好地适应煤矿井下复杂的环境,特别适用于煤矿灾后救援。     

第二代机器人控制器体系结构

本文讨论了第二代机器人控制器的设计及基于Transputer并行途径的实现.机器人新的应用要求和电子技术的进展推动机器人计算机体系结构向专用化亦即VLSI化方向发展.本文提出的机器人控制系统的设计体现了分层递阶结构的控制思想,并且选用了Inmos公司的TRANSPUTER作为研制该系统的主要元件.因此,该系统能够提供比已有结构更高的计算能力、可扩展性和灵活性.     

基于功能／行为集成的自主式移动机器人进化控制体系结构

本文针对自主式移动机器人控制体系结构中两类典型方法的不足,提出了一种进化控制体系 结构,实现了基于AI模型的方法与基于行为的方法的优势互补．文中阐述了进化控制的思想 ,并应用于移动机器人控制结构的设计．该结构使移动机器人具备良好的学习和适应能力、 较快的响应速度,同时拥有较好的理性和完成给定任务的能力．     

危险环境侦察机器人的研究进展

本文介绍了用于危险环境侦察和操作、灾难救援、爆炸物处置和战场侦察等的侦察机器人的研究现状,概述了用于操作员在事故现场监视机器人周围环境和机器人状态、控制机器人从事诸如辐射源检测、泄漏点寻找、危险物质抓取等侦察工作和规划机器人事务的操作员控制器,最后简单介绍了我国危险环境机器人的研究概况.     

基于人工情感的拟人机器人控制体系结构

简要概括了当前人工情感的应用,提出一种基于人工情感的拟人机器人控制体系结构,并给出了仿真示例．基于情感的控制结构具有混合分层的特点,情感状态影响到机器人的整个信息处理过程．这种结构不仅体现了机器人的个性化,同时增强了机器人在动态环境中的学习和自适应能力．     

机器人控制器体系结构研究的现状和发展

本文首先给出了机器人控制器的定义和分类,介绍了机器人控制器体系结构方面的 研究情况,提出了有关机器人体系结构研究发展的几个方向．     

国外典型核化侦察机器人探析

本文摘选5款国外典型的核化侦察机器人技术信息,研讨地面无人平台结构参数、上装任务载荷、应用情况等,以期为更系统全面地掌握该类侦察机器人发展动态提供直接的数据支撑.     

多移动机器人系统个体控制体系结构

本文面向多移动机器人系统,提出了一种适合于移动机器人个体的分层式体系结构, 包括系统监控层、协作规划层和行为控制层三个层次．其中系统监控层主要实现人对系统的 实时监控功能;协作规划层在与其它机器人相应层的交互过程中建立系统的分层式组织形式 ,合理快速地完成任务的分解和分配,实现了机器人之间的任务级协作;行为控制层主要采 用基于行为的方法实现具体的运动控制．该结构满足了移动机器人渐趋复杂的应用环境和日 益增大的系统规模的要求．     

微小型自主侦察机器人控制系统设计

狭窄区域侦察和大面积探测在军用和民用领域都有着较大的应用需求.这使得微小型自主机器人成为了研究热点之一.然而,体积和重量的限制导致微小型机器人运算能力、通信能力和传感能力十分有限.因此.微小型自主侦察机器人控制系统的设计成为难题.在微小型自主侦察机器人BMS-1中.通过配置不同传感器和采用适当的控制算法.实现了避障和寻找并躲避在隐蔽处等基本自主行为,最后进行了实验测试和得出了相关结论,提出了本文的创新所在.     

全自主足球机器人体系结构的研究

为了在20cm×20cm×40cm的空间内实现全自主足球机器人的各项功能,本文提出了一种全自主足球机器人体系结构。该体系结构体积小、功能强,能够满足机器人足球比赛的要求,并可推广到其他移动机器人系统中。     

多移动机器人合作系统中的单机控制体系结构研究

随着机器人技术的不断发展,出现了合作多移动机器人系统这一新的研究和应用领域,随之而来的是对机器人控制体系的新的要求．本文分析了合作多移动机器人系统对单机控制体系结构的要求,并以此为背景,在比较两种典型的智能机器人体系结构的基础上,提出一种混合分层的体系结构