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提出了一种超宽带雷达对多个运动人体距离跟踪的方法。该方法基于人体多散射点的回波模型,利用CLEAN算法提取人体多个散射点的量测信息,结合最近邻域和联合概率数据互联算法,提出了一种简易最近邻联合概率数据互联算法,以解决多个人体目标轨迹交叉时数据关联的问题。通过对实测数据的处理,证明了该算法能够对轨迹交叉的人体目标进行有效跟踪。 相似文献
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为了解决杂波环境下多传感器多机动目标跟踪问题,本文提出了一种集中交互式多传感器模糊联合概率数据互联算法.该算法首先设定多个跟踪模型并计算每个模型中测量点迹与航迹测量预测之间的模糊综合相似度;然后基于阈值判别及经验概率法则计算模糊联合互联概率,并基于此概率对各航迹进行状态估计及状态估计协方差的更新;最后计算各模型概率,并据此概率对各模型所获得状态估计进行加权得出各航迹在融合中心最终的状态估计.对该算法与集中交互式多传感器联合概率数据互联算法进行仿真比较,仿真结果显示该算法的跟踪精度较后者有显著提高,同时有效地降低了周期耗时,综合性能更优越. 相似文献
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多传感器联合概率数据互联法的探讨 总被引:2,自引:0,他引:2
在研究联合概率数据瓦联(JPDA)法的基础上,探讨了一种近似的JPDA方法,该方法引入"近似聚"的概念,用近似聚矩阵代替确认矩阵,把一个比较大的确认矩阵分成若干个互不相交的小的确认矩阵来进行瓦联矩阵的拆分,以此来减小确认矩阵的观测量数和回波数,从而降低了算法的复杂度和计算量,使JPDA算法适应密集目标实时跟踪的需要.此外,还分析了并行和串行2种多传感器联合概率数据互联法,并就算法的复杂度进行了分析比较. 相似文献
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针对雷达跟踪机动目标时,目标运动模型通常线性地建模在直角坐标系内,而量测数据由传感器获得的实际情况,提出了基于量测转换的交互多模型概率数据互联算法.推导了该算法中相关的滤波估计、滤波误差协方差和数据关联概率,并且提出了跟踪门的确定方法.仿真结果表明了新算法的可行性和有效性. 相似文献
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基于红外和雷达数据融合的机动目标跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
文章基于并行多传感器联合概率数据关联算法,提出了一种杂波环境下的多传感器多机动目标跟踪算法,首先使用融合算法将红外和雷达的量测进行异步和同步融合,然后应用融合后的量测,采用IMM算法实现对机动目标的跟踪.在仿真实验中分别跟踪单个和多个目标,结果表明该算法可以解决两种传感器的量测不同步问题,同时可以消除漏检现象对目标跟踪的影响,并能保证一定的跟踪精度. 相似文献
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对地面多目标的跟踪,由于地面目标的高机动性、杂波密集特点以及运动不确定性,交互式多模型联合概率数据关联无疑是一种好的跟踪算法,但是该算法需对与可行联合事件相对应的矩阵进行拆分,随着目标个数的增多,计算量会呈指数增长。为此提出一种基于模糊多门限的交互式多模型联合概率数据关联算法,该算法利用量测与目标的关联概率来替代可行联合事件概率的计算。Monte Carlo仿真结果显示了该算法在现实运动中的可行性和方便性。该算法减少了计算量,又改善性能,利用多模型特点解决了地面目标的高机动性所带来的运动模型匹配问题。 相似文献
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用成像方式提取目标的图像信息,用估值理论求取目标状态的最佳估值,用自适应方法调整跟踪滤波器的参数以实现智能跟踪。模拟结果表明了良好的跟踪效果。 相似文献
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对潜艇水下跟踪目标的一种方法-多方位-速度法进行了深入分析,发现它具有独特的性能.首先分析了系统的观测性,得出了系统可观测的两个必要条件.之后对两种可能的建模思路进行了分析,指出了一种常见的建模错误,它使得已知的目标速度未能得到利用,效果等同于仅方位法.最后对目标航向的多解现象进行了分析,指出多解性是多方位一速度法的一个基本性质.结合有关性能,还将多方位-速度跟踪和仅方位跟踪进行了比较. 相似文献
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提出了一种新的多目标角度、功率联合跟踪算法。首先,利用高分辨处理估计出目标的个数、初始角度、初始功率及噪声功率。接着,通过相邻时刻估计得到的协方差矩阵的差推导出了一组关于角度差和功率差的线性方程组,重复解方程组可以得到不同时刻各个目标的角度以及功率。该算法可以减小阵元噪声带来的影响,在跟踪过程中,不需要进行子空间分解,参数自动配对,而且相邻时刻估计得到的角度和功率之间是自动关联的,省去了运算量较大的数据关联过程。进一步,给出了一种修正方法减小了算法中三个近似带来的误差。仿真结果表明,该算法的运算量低,跟踪精度高。 相似文献
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基于光流场估计的自适应Mean-Shift目标跟踪算法 总被引:3,自引:3,他引:0
针对Mean-Shift算法在目标跟踪中出现由于目标运动速度过快或尺度明显变化以及目标遮挡时导致跟踪失败的问题,结合光流场估计,提出了一种自适应Mean-Shift跟踪算法。本文方法在基于传统均值漂移矢量法的同时,引入光流法,在目标上找寻特征点,通过特征点前后变化的信息,修正跟踪窗口中心位置和大小,再根据Bhattacharyya系数二分法分别自适应得到更为精确的窗口长宽;而针对目标被静止物体遮挡,通过色差分析观测目标被遮挡区域,利用Bhatta-charyya系数重新捕捉目标。实验结果表明,本文方法在对目标移动方向较明显或由透视变化而导致的尺度变化具有较其他算法更优异的表现。将本文方法应用到铁轨跟踪实际中,测试结果表明,结合本文方法可显著提高轨道跟踪的可靠性。 相似文献
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阐述了一种简化的、可以通过数学解析求解的判断方法,用于判断光电系统跟踪精度的工程可实现性。本文的判断方法是一种必要性判断,利用跟踪系统闭环带宽的可实现性来评估系统跟踪精度的可实现性,充分性还依赖于其他条件,如电机的选取等。本文以切向匀速直线运动(变角加速度运动)目标为例分析目标的运动特性;以直流有刷力矩电机速度环位置环双闭环系统为例、以经典控制理论为基础,简化模型以分析求解跟踪所需带宽;最后对未简化的模型进行仿真,以验证简化模型的计算精度。 相似文献
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为了解决传统光电跟踪设备的跟踪性能测试系统参数调试繁琐、设备安装困难、靶标适用性差等问题,研究了基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术。通过规划六自由度机械臂的末端运动轨迹,设计了更加灵活、高效的跟踪性能测试系统。首先,对传统测试靶标系统进行分析,明确实现跟踪性能测试的数学模型;然后提出基于六自由度机械臂的新型技术方案,并分析了两种方案的差异性;接着通过靶标轨迹的坐标变换,根据传统动态靶标轨迹得到适用于六自由度机械臂的末端位姿参数,从而实现轨迹规划;最后,通过数值仿真验证了本文方法与传统方法的跟踪性能测试效果的一致性。仿真结果表明,两者具有相同的跟踪性能测试效果。相较于传统方法,采用机械臂的测试系统在参数调节、工具安装和靶标适用性上更具优势,完全能够满足光电跟踪设备内场跟踪性能测试的要求。 相似文献