基于Adams和Matlab的自平衡机器人仿真

首先简述了机器人仿真研究的现状,以及机械系统动力学分析仿真软件Adams及Simulink在机器人仿真上的应用.然后应用拉格朗日方程建立了系统的动力学方程,应用Adams和Matlab对自平衡机器人进行了联合仿真.仿真结果表明,基于Adams和Matlab的自平衡机器人具有较好的动态特性.     

基于Matlab和Adams的铰链弹簧仿真分析

针对目前汽车开闭件开发周期较长和运动分析精度不足等问题,通过Matlab建立了某车型杂物盒铰链的运动学方程,求解出铰链机构中弹簧的运动曲线。同时,采用机械系统动力学软件Adams建立了机构运动模型,并对设计阶段中杂物盒的操作力和位移等动力学特性进行了仿真分析,验证了两种分析方法具有很好的一致性,从而提高了求解效率,也为铰链机构的优化设计提供了理论基础。     

基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究

为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。     

基于Adams和Matlab的复合驱动弹跳筛运动轨迹仿真分析

弹跳筛用于垃圾的初选工作,是垃圾处理后续工序的基础。提升弹跳筛的筛分效率对整个垃圾筛分系统的完善有重大促进作用。弹跳筛运动轨迹能反映其筛分效率和工作效果,用SolidWorks对弹跳筛进行建模,导入Adams进行运动仿真分析,分析其运动轨迹,并利用Matlab进行验证,为弹跳筛可调节化的完善提供帮助。     

基于Adams与Matlab的水平垃圾压缩装置联合仿真

根据水平垃圾压缩装置工作原理,提出了液压系统设计方案,并简化了模型,建立了系统动力学模型和液压系统模型,利用Adams/Controls与Matlab/Simulink对水平垃圾压缩装置的垃圾压缩过程,进行交互式联合仿真,验证了水平压缩装置液压系统设计满足最初的设计要求。     

基于Adams和Matlab的发射设备随动系统虚拟样机建模与联合仿真

随动系统是发射设备武器系统的重要部分,随动系统的性能将直接影响防空武器系统的整体作战效果。为提高随动系统的设计效率,采用三维建模软件UG开展某型随动系统的三维模型建模、装配工作。并基于多体动力学分析软件Adams仿真环境构建包含少齿差传动型式的随动系统机械虚拟样机模型,结合Matlab/Simulink仿真平台建立发射设备随动系统控制动态联合仿真模型,并对其进行了实时仿真和分析研究,既可利用该模型指导实际系统中参数的调整,又可以为发射设备随动系统的设计提供可靠的参考依据。     

铅铸型机用全自动扒渣机的研制

铅锭扒渣机是为实现在电铅冶炼过程中,逐模扒渣工序的自动化而研制的.采用模拟手工的方式,用曲柄滑块机构翻转捞渣铲的方式扒渣,对扒渣速度和轨迹进行了优化设计,以气-液联动缸作为驱动部件,动作稳定可靠.采用摆杆机构实现对正与同步.用PLC实现扒渣过程的自动控制.在生产应用中取得了良好的效果.     

基于Adams和Matlab的6-DOF机械手动力学分析

运用软件Pro/e建立了某工业机械手的三维模型,设定机械手构件参数如杆长和转角等,再用Joseph-Louis Lagrange法建立机械手的动力学方程。按照仿真流程在软件Adams中对机械手进行动力学仿真,得到机械手各个关节的角度曲线、角速度曲线和角加速度曲线,以及大臂旋转关节各个方向的力矩曲线。最后再利用软件Matlab对机械手动力学方程进行求解并生成各个方向的力矩曲线,经与Adams仿真曲线和力矩值进行对比,发现两者力矩曲线走势相近,且力矩值偏差甚小,最大时仅为7.5 N·m,在合理范围内,从而验证了Adams动力学仿真的准确性。     

脱硫扒渣机走行机构的改进

针对脱硫扒渣机走行机构出现的问题进行了改进,确保了设备稳定运行。     

基于Adams与Matlab/Simulink的水下自航行器协同仿真

针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上,给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程,并利用该虚拟样机系统对设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明,该虚拟样机系统具备智能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力,可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路,对研究水下自航行器的操纵与控制有重要的现实意义。     

基于UG和Adams机液复合无级变速器运动学的仿真研究

本文分析了机液复合传动的基本原理。建立了基于UG对无级传动变速器的三维模型,在此基础上运用Adams对模型进行运动学仿真,同时介绍了在Adams仿真过程中差动轮系约束的建立方法以及还存在的缺点,并且提出了建立齿轮约束的新的可行的方法。在建模和仿真过程中对液压部分进行了简化,从而简化了三位模型和运动学分析。最后对仿真结果和理论结果进行了比较分析。结果表明基于UG和Adams机液复合无级传动变速器运动学的仿真分析方案是可行的。     

基于Matlab的特种机器人力控制仿真研究

针对五自由度特种机器人在目标捕获过程中的应用,为提高机器人末端执行器的位置精度,本文采用阻抗控制研究方法对特种机器人进行力控制研究。基于MATLAB/Simulink建立阻抗控制仿真模型,进行仿真验证。仿真结果表明,采用阻抗控制方法可以补偿机器人手臂位置控制的误差,从而保证机器人手臂对目标的捕获精度。     

铝铸锭线上扒渣机的改进

介绍了扒渣机的基本原理，运用气动系统动力学的相关理论分析了它的动态特性，阐述了扒渣机产生振动冲击的主要原因和消除这些振动冲击的方法，对国产铝连续铸锭线的扒渣机具有重要价值。     

基于Adams的绞车仿真分析

本文通过Adams二次开发建立了绞车的虚拟样机模型,并对绞车的运动和受力情况等性能进行了仿真分析,仿真分析的结果为绞车的优化设计提供了可靠的分析数据.     

基于Matlab机床控制系统非线性的仿真研究

为了研究控制系统中由于电机执行轴的静摩擦力矩大于动摩擦力矩而造成的摩擦非线性对系统性能的影响,构建了具有摩擦非线性特性的机床随动控制系统模型,通过Matlab仿真工具Simulink,完成对该控制系统仿真建模,给出高、低速不同输入下的系统输出轴的跟踪过程,并对其进行仿真分析和研究。结果表明,低速输入时摩擦非线性会使系统输出轴产生抖动,造成随动控制不能准确地跟踪目标。最后提出改善摩擦非线性对随动控制系统不良影响的几种可行性方法。     

基于Matlab机床控制系统非线性的仿真研究

为了研究控制系统中由于电机执行轴的静摩擦力矩大于动摩擦力矩而造成的摩擦非线性对系统性能的影响，构建了具有摩擦非线性特性的机床随动控制系统模型，通过Matlab仿真工具Simulink，完成对该控制系统仿真建模，给出高、低速不同输入下的系统输出轴的跟踪过程，并对其进行仿真分析和研究。结果表明，低速输入时摩擦非线性会使系统输出轴产生抖动，造成随动控制不能准确地跟踪目标。最后提出改善摩擦非线性对随动控制系统不良影响的几种可行性方法。     

基于ADAMS的钻装机扒斗机构优化仿真分析

文中基于动力学软件ADAMS对扒斗机构进行优化分析,在阻力载荷不变的情况下通过优化铰点位置以达到油缸受力最小的目的.具体方案是以油缸受力最小为目标函数,参数化铰点坐标,对生成的变量进行灵敏度分析,找出对目标函数灵敏度较高的坐标变量,继而对这些变量进行优化分析,找出收敛解.该研究对扒斗机构及钻装机的设计具有一定的意义.     

基于Matlab—Simulink的挖掘机挖掘力仿真分析

以Mattab-Simulink作为工具,结合机器人学、动力学等有关知识建立了挖掘机的动力学模型后,利用这一模型绘制了挖掘机挖掘力图,分析了工作装置各个油缸和挖掘力的关系.分析结果对挖掘机工作装置油缸配置具有一定指导意义.     

基于Adams的车辆瞬态操稳性优化仿真研究

汽车主动安全性的操稳性日受重视,可运用Adams、Isight和Matlab等进行优化提升。文章首先在Adams软件中建立虚拟样机并进行操稳性试验;其次,利用Matlab程序对样机的性能进行评价或绘图;然后,在Isight中集成Adams/Car和Matlab软件,建立自动运行的试验与优化工作流程;之后,用灵敏度分析筛选出主要设计变量,并利用这些主要的设计变量进行优化设计和稳健性设计,可以得到优化瞬态性能的解决方案;最后,对比优化前后的评分结果和失效概率,总结了经验并给类似的工程问题提供一种优化策略。     

RFID标签整理机原理设计和Matlab仿真

为了在射频识别（RFID）标签整理机工艺设计的过程中,验证设计思想的正确性,以减少原则性错误,采用Matlab软件进行了仿真分析。首先,对RFID标签和料带做了数学模型的描述定义;然后,从这个数学模型出发推导出了光电的检测模型、RFID的测试模型,以及解决了伺服系统如何驱动料带的难点;又定义了废品选择门的模型和先人先出队列数据结构;最后,对于选择门和先入先出队列数据中断移位算法用STATEFLOW工具箱进行了仿真,从而达到使用Matlab对整体机械工艺完成模拟仿真的目的。研究结果表明,该料带数学模型和整体机械工艺仿真技术在印刷包装领域的新工艺设计阶段具有很大的用途。