基于 SolidWorks Motion 的六自由度平台运动仿真

为了更直观地了解六自由度平台的运动规律,根据高等空间机构学理论,建立了六自由度平台位置反解数学模型,利用SolidWorks构建了六自由度平台的三维实体模型,然后使用Solid-Works Motion模块对平台进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性和机构设计的合理性,对后续的轨迹规划和结构优化具有重要参考价值。     

基于SolidWorks的巡线机器人机械本体设计及越障运动仿真

巡线机器人对高压架空输电线路的检测与修复是一种安全,可靠,高效的检测方式.机器人的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一.首先介绍了巡线机器人机械本体的设计要求和关键技术,然后详细描述了基于SolidWorks软件平台设计的一种带有轮式爬行驱动及夹紧装置,过障碍物时可仿人攀援的多关节新型巡线机器人.最后,针对这款机器人运用Solidworks COSMOS Motion动力学插件进行运动仿真,通过跨越高压电力线的常见障碍物来验证该设计方案的可行性.     

基于SolidWorks仿真的舞蹈机器人设计

以舞蹈机器人的设计为实例,介绍了SolidWorks的三维造型,虚拟装配,运动仿真等功能在机械产品开发设计中的应用。     

基于SolidWorks的板坯夹钳仿真分析

采用SolidWorks软件为板坯夹钳进行三维建模,并使用Motion功能仿真板坯夹钳夹取动作,准确计算了夹钳与板坯间作用力,对板坯夹钳设计的理论计算进行了验证。     

基于SolidWorks的齿轮五杆机构运动仿真

齿轮五杆机构作为一种组合机构,在机械设计中应用十分广泛.掌握该机构连杆曲线所具有的性质及影响因素是对机构进行设计应用的前提.基于SolidWorks平台,利用其参数化造型的特点,建立齿轮五杆机构的动态仿真系统,对机构各杆件的长度、初始相位角、齿轮的齿数比等参数对连杆曲线的影响进行了研究.结果表明,齿数比和初始相位角是改变连杆曲线形状的两个重要参数.与传统的图解法和解析法相比,该方法简单高效,通用性和可视性极佳.     

基于SolidWorks的运动仿真研究

研究了在Solid Works平台上进行运动仿真的方法。讨论了使用VisualC 开发运动仿真系统需要解决的实体建模、数据库操作及数据处理等关键技术。提出了在数据处理部分使用MATLAB C 数学函数库简化求解过程的方法。实现了机构三维实体的运动仿真。     

腹腔微创手术机器人虚拟手术仿真系统研究

将虚拟现实技术引入到医疗手术机器人系统之中,建立一个可用于腹腔微创手术机器人模拟训练的平台,提出了一种基于OPENGL、图形反馈及力反馈的虚拟手术仿真系统.介绍了系统的总体结构,系统软硬件平台构成,仿真环境的建立以及手术仿真的原理,提出一种可行的虚拟手术仿真系统解决方案.     

基于SolidWorks二次开发的三维实时运动仿真方法

针对机器人三维实时运动仿真常用方法中不能与控制系统开发平台相融合、缺乏算法支持的问题,以用于检测压力容器的检测机器人为研究对象,设计出针对该机器人的三维实时控制系统软件。此软件将控制系统与三维实时仿真平台相融合,不仅能够远程对检测机器人生成并下达控制指令,而且利用Visual C#软件对Solid Works软件二次开发后形成的三维实时仿真平台,对机器人的运动状态进行实时仿真。现场使用结果表明,使用此软件能够安全可靠地对压力容器进行检测,三维实时仿真平台能有效提高仿真的精确度,实现对检测机器人运动状态进行全方位观测。     

基于SolidWorks的新式锁体结构设计及运动仿真

机械式锁体的结构一直比较固化,外观以方形为主,锁头一般为单一的梯形结构,创新性不足,虽然能适用于多种场合,但无法满足用户日益提升的审美需求。基于此,设计一种新式圆形锁体结构,该锁体主要由多级连杆锁头、轴承、齿轮、旋转把手等组成。基于SolidWorks软件对锁体各零部件进行了精确的设计建模,并使用运动仿真模块完成锁体零部件的运动测试及运动效果展示。结果表明,该锁体结构稳定,外观新颖,可以应用在多种场合。     

基于SolidWorks的凸轮机构设计及运动仿真

凸轮轮廓设计主要有作图法和解析法两种.对于精度要求较高的凸轮,必须采用解析法列出凸轮轮廓曲线的方程式,借助于计算机辅助设计凸轮轮廓.文中基于SolidWorks软件,根据从动件运动规律设计凸轮轮廓曲线,并反求从动件运动规律.结果表明,从动件理论和仿真位移值误差不超过±4％,验证了应用SolidWorks软件进行凸轮设计...     

腹腔微创手术机器人远心机构多目标优化

机器人辅助微创手术需要借助多条远心机构协调工作,为避免在微创手术中多个远心机构发生碰撞,提出含有1个冗余旋转自由度的平行四边形机构,使其在手术过程中保持戳卡切口点不动,调整远心机构姿态避免发生碰撞。为获得综合性能较优的冗余远心机构,提出一种含有4个优化目标函数(运动学、刚度、紧凑性和动力学性能指标)、1个约束条件(质量约束)和3个优化变量(2个连杆长度和关节夹角)的多目标优化模型,应用多目标遗传算法(NSGA-Ⅱ)求解上述问题。     

微创手术机器人多从操作臂系统结构设计

为提高微创手术机器人术前定位效率和末端可操作性,设计了一种新型微创手术机器人多从操作臂系统,其包括术前定位机构和远心机构两部分.该系统的基座可以安装3条手术器械臂和1条内窥镜臂.远心机构通过平行四边形机构实现末端不动点,在俯仰、翻滚、平移3自由度的基础上添加冗余自由度,增大了工作空间.为便于医生术前对远心机构高度的调节...     

基于Web的机器人遥操作及其运动仿真的研究

针对基于Web的机器人遥操作及运动仿真进行研究,提出了三层B/S结构模型,实现了以.Net分布式远程调用技术为网络基础的机器人远程控制,并结合VRML三维建模进行运动仿真,有效的提高了机器人遥操作的可靠性以及位置精确性,最终以三自由度机器人为例,验证了系统有效性。     

基于ADAMS固定作业机器人运动仿真

利用Pro／E 2001对固定作业机器人机构进行三维造型，并应用ADAMS对机器人进行运动仿真，仿真的结果对研究机器人轨迹规划和研究各个关节的动、静态特性提供了一定的参考。讨论了在Pro／E建模时的参数设定以及Pro／E和ADAMS的接口问题。     

胸腹部微创手术机器人设计和运动精度分析

为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统。根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,根据空间尺寸要求优化了机器人结构参数;基于拉格朗日方程建立机器人系统动力学模型,得到了调姿过程中各关节力/力矩与关节运动参数的关系。最终,通过定位误差修正实验,提高了机器人定位精度,并在此基础上完成了机器人穿刺精度实验,穿刺平均误差为1.09 mm,证明了机器人系统满足手术精度要求。     

基于VRML-JAVA的机器人运动仿真研究

随着微机性能的提高 ,虚拟现实仿真已能在微机上进行。本文对运用VRML JAVA技术在微机上进行机器人运动仿真进行了研究 ,提出了运用CAD软件造型来构造虚拟环境 ,然后用JAVA EAI接口控制虚拟机器人运动的方法 ,在此基础上对S70 0工业机器人进行了建模和运动仿真。结果表明在微机上实现一个跨平台、网络化的仿真平台是完全可行的 ,这样的系统将可应用于机器人离线规划和编程及可视化教学等领域。     

微创条件约束下内窥镜操作机器人运动学

研究基于微创条件约束下具有被动式手腕结构机器人运动学,不但可使医生获取同开放式手术中相同的笛卡尔控制方式,而且为机器人系统控制算法研究及轨迹规划奠定了基础.以自行研制的内窥镜操作机器人为例,结合微创手术特殊的应用环境,对机器人运动学进行研究.考虑人体切口处隔肌厚度和病人呼吸等因素对内窥镜插入点位置的影响,给出内窥镜插入点的确定方法.采用几何及矢量代数方法给出机器人位置正逆运动学解析解公式,采用矢量积法求解机器人速度正运动学,基于微创条件约束给出机器人速度逆运动学.为了验证机器人运动学求解的有效性,对内窥镜插入运动及内窥镜绕插入点旋转运动两种典型运动进行试验,应用试验数据对算法进行分析验证,结果显示了运动学算法的有效性.     

基于UG的焊接机器人装配及运动仿真

本文介绍了焊接机器人的发展和应用,利用UG建立了焊接机器人的三维运动仿真模型,阐述了模型的装配方式,采用逆向代数法建立了焊接机器人运动学模型,通过设置函数参数进行动态仿真和结构优化,并实现了焊接机器人整个运动过程的运动仿真,为焊接机器人产品设计和改进提供了依据。     

基于LabVIEW的手术机器人从手夹持力监控分析系统研究

以手术机器人从手机构为对象,研制了手术机器人从手夹持力信号数据采集系统。在末端夹持手指安装了应变传感器。传感器采集的加持力信号传递给以NE592为核心的信号处理电路进行处理,将处理过后的信号传递给数据采集卡进行数据采集并通过串口接口上传到计算机;计算机监测系统软件由虚拟仪器开发平台LabVIEW完成,实现对采集卡上传的数据进行监控分析;在LabVIEW中调用Matlab Script节点,实现LabVIEW与Matlab的混合编程。实验表明,该采集系统能够很好地完成手术机器人从手夹持力信号数据采集任务,为手术机器人从手其他的深入研究提供了可靠的平台。