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利用Solidworks建立了偏瘫患者康复运动常用的5个自由度的机器人三维模型,其体积较小,便于移动。首先,对DH方法进行研究,建立了该机器人康复运动时的数学模型,得出机器人末端含有各关节变量的位置和姿态表达式;其次,在MATLAB中进行编程,分别得到含有运动学方程的机器人理论模型和由D-H参数建立的机构模型,二者仿真结果的一致性,说明了该数学模型是可取的;最后,在能够保证患者安全的工作空间,对机器人进行了轨迹仿真,结果表明,符合患者康复运动的轨迹,为后续研究动力学和控制方法提供了依据。 相似文献
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基于神经网络的机器人逆运动学算法 总被引:1,自引:0,他引:1
本文提出了一种基于神经网络改进算法的机器人逆运动学的求解方法,在讨论机器人逆运动学求解问题以及基于BP算法的神经网络基本原理的基础上,分析了几种BP算法改进方法,给出了基于神经网络的机器人逆运动学求解的具体步骤和设计神经网络的相关注意事项,与传统算法进行比较,通过PR实验室机器人仿真研究表明,该算法具有简单,学习收敛速度快等特点,且避免了传统算法的放多棘手问题。 相似文献
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针对变电站室内巡检机器人在复杂场景下运动系统误差大导致巡检点位覆盖范围窄的问题,提出一种柔索驱动巡检机器人系统方案.综合考虑变电站巡检路线特点,从伺服驱动系统、运动控制系统和机器视觉系统三个方面进行了巡检机器人的系统硬件设计,并从运动控制软件和视觉系统软件进行了系统软件设计.同时建立柔性承载机构的运动学模型,采用该模型... 相似文献
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《高压电器》2016,(6):61-68
由于跨越式高压输电线路巡检机器人越障效率较低且存在安全隐患等问题,文中提出了一种新型的穿越越障巡检机器人的机构设计。通过综合考虑机器人越障运动特点和机器人运行的地线线路环境,该结构设计采用双臂同侧对称悬挂的轮臂复合式机械结构,主要由行走机构、机械臂、压紧机构、锁臂结构和展臂机构组成。文中详细介绍了该机器人的各机构特点,并基于D-H法建立了机器人机构的运动学模型,采用该模型对文中提出的机构设计进行了计算分析,证明了该机构设计的合理性。通过模拟线路试验和现场示范应用说明,文中提出的机构构型具有自由度少、结构简单的特点,有效降低了越障难度,提高了机器人的越障效率和安全性,实现了机器人对高压输电线路的全自主长距离巡检。 相似文献
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张华文 《国外电子测量技术》2021,40(4):53-57
以六自由度机器人为研究对象,对其进行运动学分析,设计并优化逆解算法.首先,使用D-H方法,建立机器人连杆模型,得到D-H参数;然后,进行正向运动学分析,求出从第1关节起依次到后一关节的坐标变换矩阵;其次,进行逆向运动学分析,根据位姿矩阵求解6个关节角,并对出现的奇异情况进行处理,在得到的8组解中选择最优解.最后,设计逆... 相似文献
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支柱绝缘子是隔离开关和断路器等电气设备的组成部分,电力系统安全稳定运行与绝缘子安全运行息息相关。为了解决我国电力设备外绝缘维护的缺点,对变电站支柱式绝缘子清扫系统机械臂进行了研究。通过对绝缘子清扫机械臂机构进行简化后得到简版D-H参数,并由此列出运动学正解方程,并利用正解方程对工作空间进行分析。然后,使用反变换法依次求解每个关节角度,得到了运动学逆解。最后,推导机械臂的正解和逆解的运动学公式,进行了运动学正解、任务空间和运动学逆解的仿真,验证了所推解的机械臂正解、逆解是正确的。 相似文献
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针对首位或末位架空输电线路维护作业人员在登塔或下塔进行安全防护装置挂接或拆除时无法得到安全绳防坠保护的问题,设计了一种输电杆塔攀爬机器人,主要包括仿生攀爬机构和作业机械臂。提出了一种上下对称、左右配合的多自由度上下肢四臂仿生攀爬机构,可模仿猿类爬树时的动作姿势和顺序实现在输电杆塔主材角钢上的攀爬移动;作业机械臂采用六自由度串联多关节机械臂,能够实现安全防坠装置的挂拆操作;基于D-H建模方法,对攀爬机器人攀爬机构和作业机械臂进行了运动学分析,建立了其D-H运动学模型。通过MATLAB仿真软件对攀爬机构和作业机械臂进行了运动轨迹仿真,经过实验室样机杆塔攀爬及安全防坠装置挂拆动作试验,验证了其可行性。 相似文献
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针对航空航天领域的复杂曲面的复合材料的检测需求,设计一套5轴联动的检测装置,根据Denavit-Hartenberg(D-H)方法推导出模型的运动学方程,然后利用Rhino软件获取物体表面各离散点的坐标及法向量信息,最终根据运动学方程的逆解控制检测装置各关节的移动量,实现复杂曲面扫查。 相似文献
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详细论述了逆运动学方法实现的人体走、跑运动。运动模型是基于人体步态实验多次观察的实验数据构建的。运动控制主要分 3个层级 :首先根据输入参数 (速度、步态 )确定控制运动所需参数 (步长、周期等 ) ;第二层 ,用曲线拟合脚踝及质心在笛卡尔空间中的运动轨迹 ;第三层 ,用逆运动学方法求出人体模型在关节空间中的状态。控制中高层参数的调节可以生成同一种运动的不同运动姿态 ;同时 ,逆运动学方法的使用保证了运动的实时性。最后 ,文章给出了实验数据并指明下一步研究方向 相似文献
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唐矫燕 《上海电机学院学报》2014,(1):15-20
智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点(ZMP)理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析. 相似文献