基于FPGA和ARM的红外图像实时显示和采集方法

介绍了一种全光纤激光相干测速雷达,其能精确测量着陆器相对星球的速度,以辅助着陆器精确着陆。介绍了激光测速雷达的测量原理和系统方案,重点介绍了测速雷达的机载飞行试验,并对实验结果进行了分析。     

基于特征匹配的着陆导航敏感器相对校准算法

在光学辅助惯性导航系统中,观测信息的最优融合依赖于相机与惯性测量单元六自由度转换的精确校准。针对火星软着陆自主导航中的测量信息最优融合问题,提出了基于扩展卡尔曼滤波的导航敏感器相对位姿校准算法。该算法仅利用火星表面可获取的路标特征点信息,不借助额外的测量设备,对相机与惯性测量单元相对位姿进行精确的校准,同时,能够估计着陆器的位置、速度和姿态。考虑到着陆器机动和火星自旋的影响,建立了宽视场相机及惯性测量单元的高精度测量模型。最后通过数学仿真对所提出的校准算法的可行性和有效性进行了验证。     

构建中国因特网信息导航系统面临的主要问题

本文介绍了开发大型因特网中文信息导航中心所需解决的主要技术问题,包括信息导航中心结构、搜索引擎、中文信息自动标引分类和检索、硬件设备和网络环境、导航相关服务、数据并发处理和全国导航分布体系等。     

民用飞机自动飞行系统导航模式及相关告警设计

随着民用飞机对导航、制导与控制自动化程度要求的提高,研究自动飞行导航模式具有重要的工程意义。以典型民机自动飞行系统两套FG架构为例,介绍航路导航和进近过程中的常用导航模式和FG控制转换逻辑,并对相关FD告警设计进行说明。     

航天器交会对接（RVD）导航测量光电传感器系统

基于航天器自主自动ＲＶＤ方式,介绍国外ＲＶＤ导航测量传感器系统发展概况,重点对几种光电导航测量传感器系统的体制进行了分析和比较。     

基于嵌入式的AGV视觉导航系统设计

概述了自动导航小车(AGV)系统的构造,在此基础上设计了一种应用于嵌入式系统,能有效实现视觉导航控制的模糊-PID混合控制器.实验结果表明,使用该控制器能较好地实现自动导航小车跟踪路径.     

基于覆盖率驱动的双模导航芯片验证平台构建

本文介绍了一种基于覆盖率驱动的双模导航芯片验证系统,该系统基于典型的UVM方法学结构,具有自动激励产生、自动结果比较及自动覆盖率收集等功能。本文应用该系统对双模导行芯片进行了完备性验证,达到了功能覆盖率100%的总体目标。     

基于红外线的智能小车自动导航充电系统的设计

本文介绍一种基于红外线的智能小车自动导航充电系统,该系统分为智能小车与充电站两个部分。智能小车根据充电站发出的红外信号,比较小车当前运动方向和红外线检测方向决定小车继续运动的方向,并自动前往充电站进行充电。本文侧重阐述该系统红外线导航的模式和方法。     

基于C8051F005无人驾驶系统的设计

智能汽车是本世纪的新型交通工具，可以实现自动发现前方障碍物后主动避让，在陌生地区可以自动导航引路，甚至自动驾驶等功能。介绍了基于C8051F005单片机的嵌入式系统在无人驾驶车辆中应用的工作原理，设计方法，给出了紊统框图并讨论了工作过程，包括超声波测距自动避障电路，光电耦合器检测路面标记实现自动变速行驶电路。     

基于机器视觉的智能导览机器人控制系统设计

在研究机器视觉的移动机器人导航技术的基础上,基于层次结构,简单介绍导览机器人控制系统的总体方案及软硬件设计。采用图像处理中的边缘检测和模板匹配方式进行机器人的视觉导航,使机器人在结构化道路环境下能够自动躲避障碍物,停靠到目标点,并能向参访者导览解说,最后验证了该系统的有效性和优越性。     

基于改进ERFNet的无人直升机着舰环境语义分割

为增强无人直升机对着舰环境的感知理解,促进其安全高效地实现自主着舰,将ERFNet网络模型应用于无人直升机着舰场景语义分割任务中。首先,结合非对称残差模块和弱瓶颈模块对ERFNet网络模型进行改进,提高运行速度、减少精度损失;其次,利用MultiGenCreator和VegaPrime等技术开发无人机自主着舰仿真系统,并建立无人机自主着舰场景数据集;最后,采用PyTorch深度学习框架实现网络模型,采取模型再训练方法对网络进行学习和训练。实验结果表明,所提网络综合优势明显,平均交并比(Mean Intersection over Union,MIOU)达到76.35%,前向传播时间为22.37 ms。     

测量大气边界层高度的激光雷达数据反演方法研究

大气边界层与人类关系最为密切,它的高度分布直接反映了近地面的大气状况.而今激光雷达已成为探测大气边界层时空演变特征的最有效手段,但如何从大量的测量数据中精确提取大气边界层高度则成为限制其应用的主要问题.介绍了四种常用的大气边界层高度提取方法,即梯度法、标准偏差法、曲线拟合法和小波协方差变换法,并结合自行研制的偏振拉曼-米散射激光雷达的实测数据,分别对四种方法的提取结果进行分析.结果表明:四种方法各有优缺点,梯度法、标准偏差法和小波协方差变换法比较相近,准确性高但不稳定;而曲线拟合法的稳定性好,但提取结果相对折中.总体而言,曲线拟合法更适用于大量数据的批处理运算.     

浅析舰船激光测风雷达技术应用及发展趋势

舰船航行时庞大躯身及上层建筑会对船体周边的大气流场分布产生较大的干扰,应用激光测风雷达获取舰船周边大气流场高时空分辨信息,能提升舰船航空飞行器在高海况条件下的安全起降能力。对舰船载激光测风雷达在海洋环境工作应用模式及数据需求等进行分析,并介绍了船载激光测风雷达工作原理及国内外发展情况,分析了雷达的相关关键技术,最后对船载3维高时空分辨风场测量技术的发展趋势进行了展望。     

固定翼无人机自主着陆引导技术发展综述

随着无人机的广泛使用,自主着陆引导技术成为研究热点。介绍了三种具备自主着陆引导能力的着陆系统:联合精密进近着陆系统、微波着陆系统和毫米波二次雷达着陆系统,分别分析了这三种着陆系统的技术体制、性能特点以及目前的发展状况,并将这三种着陆系统的性能和优缺点进行了对比分析,最后总结了自主着陆引导技术的发展趋势,为我国自主着陆引导技术的研究提供参考。     

3维激光测风雷达技术研究

为了精确测量3维大气风场的实时状态以应对低空风切变在飞行器起降过程中给飞行器带来的多种问题,通过DBS四波束风场反演原理研制出一款小型3维激光测风雷达。对大气风场展开测风试验并获取风场数据,并与其它标准测风设备的数据对比分析。结果表明,雷达在晴天和阴天的天气状况下均可以实现对大气风场的有效测量,风速均方根误差0.42m/s,风向均方根误差5.33°。该雷达精准度高、稳定性好,对风切变预警、中低空大气风场预报及飞行器飞行通道的风场测量具有重要作用。     

应用于无人驾驶车的激光雷达雪天去噪方法研究

针对雪花噪声对激光雷达造成误检的问题,提出了一种基于激光雷达反射强度和邻域搜索算法的综合方法对降雪场景采集的激光雷达点云数据进行去噪处理。首先通过自适应方法统计激光雷达点云数据的反射强度分布,计算点云的动态边界阈值。然后,通过分析点云数据反射强度与邻域搜索算法对雪花噪声进行滤除。本方法对园区降雪天气下的实际激光点云数据进行了实验验证,实验结果表明该方法在滤除效果和保留周边环境特征等关键数据优于常用的动态半径离群点滤波器等方法,而且在车辆无人驾驶应用中具有较好的有效性与可行性。     

恶劣天气对调频连续波激光雷达性能影响仿真分析

近年来,调频连续波激光雷达成为自动驾驶领域中一种富有吸引力的传感器选择。本文首先介绍了基于IQ调制器的线性调频连续波激光雷达的测距原理,针对设计指标进行了参数计算,然后利用搭建的模型研究了不同外部恶劣天气条件对系统性能的影响。结果表明该模型可以接受一定范围内外部恶劣天气的变化,为后续面向车载调频连续波激光雷达系统设计和硬件选择提供了参考依据。     

探测边界层大气温度的转动喇曼激光雷达

为了研制一种测量边界层大气温度的激光雷达,采用氮气和氧气的转动喇曼谱的强度比反演大气温度垂直分布的方法,对转动喇曼激光雷达系统进行了理论分析与实验研究,取得了边界层内的大气温度数据。结果表明,该激光雷达测量的大气温度在0km~2.5km处与大气模式表现出了较好的一致性,激光能量为100mJ,测量时间约为17min,垂直分辨率为7.5m;2.5km处信号随机起伏引起的统计误差达到1K,可以对边界层内2.5km以下的大气温度进行高精度测量;如果要使测量的高度进一步增加,可以增大激光脉冲的能量或选用口径大的望远镜。这对探测边界层大气温度的转动喇曼激光雷达系统的研制提供了有益的指导。     

Remote sensing of atmospheric wind velocities using solid-state andCO2 coherent laser systems

Coherent lidar/laser radar systems have been used for the remote measurement of atmospheric wind velocity since 1966. Both CW and pulsed coherent lidars have been developed and applied to a variety of ground-based and airborne applications. In recent years, most efforts have concentrated on pulsed CO₂ and solid-state Doppler lidars for the remote measurement of atmospheric wind velocities. Issues associated with the design and application of coherent lidars to atmospheric wind measurement are discussed. Coherent lidar/laser radar systems have been applied to detection and tracking of aircraft wake vortices, measurement of atmospheric wind fields during the space shuttle takeoff and landing, airborne windshear detection, ground-based airport microburst windshear monitoring, meteorological research, and environmental monitoring. Numerous examples of measurement results are presented. An assessment of the status of coherent lidar technology as practical devices for operational and research uses is addressed     

基于激光雷达和SLAM的自主行驶小车设计

结合ROS平台、激光雷达和SLAM技术设计出拥有自主移动能力的行驶小车。首先搭建硬件开发平台,配置ROS下的一系列开源功能包,实现路径规划、自主行驶和避障功能。软件部分通过激光雷达的功能包获取周围的环境信息,进行SLAM地图创建,通过导航功能包进行全局路径规划和局部路径规划,小车行驶过程中结合AMCL功能包对移动过程中产生的误差进行修正,小车能够实现自主行驶。