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本文研究一种用作机器人步行腿的闭式运动链八杆机构,讨论了该机构的特点,对各构件尺寸进行了初步优化。在此基础上,用拆杆拆副法进行了该机构末端件的相对轨迹仿真、机器人行走时末端件的绝对轨迹及机器人本体运动轨迹的仿真;并进行了速度、加速度分析。文末附有机构运动简图、相对轨迹。绝对轨迹及速度、加速度线图。研究结果表明;该机构用作机器人步行腿机构是较合适的。根据初步优化尺寸研制的模型经试验证明基本成功。 相似文献
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微型柔性机构的多目标计算机辅助拓扑优化设计 总被引:5,自引:0,他引:5
提出了基于结构整体柔度最小化和结构输出位移最大化的多目标拓扑优化设计方法,建立了微型柔性机构的多目标拓扑优化设计模型.提出了适用于微型柔性机构多目标拓扑优化设计的伴随矩阵敏度分析方法,并将广义收敛移动渐进算法用于多目标多约束微型柔性机构拓扑优化问题的求解.最后通过数值计算验证了优化模型的有效性. 相似文献
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具有悬挂系统的轮腿式机器人设计与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
设计了一种具有独立悬挂系统和足端缓冲机构的六足轮腿式机器人.该机器人结合了轮式机器人和腿式机器人的优点,同时将汽车的独立悬挂系统的设计思想应用在机器人上,降低了不平整地面对机器人的冲击,并减轻了由此引起的振动,保证了机器人在不同的复杂环境下机身内部环境的稳定.本文对该机器人的机构与结构进行阐述,建立了其运动学模型以及其悬挂系统机构和足端缓冲机构的单自由度振动模型,并对其缓冲机理进行分析对比.通过ADAMS仿真软件在不同地形环境下对其进行动力学仿真分析,验证了在机器人的运动过程中,与足端缓冲机构相比,悬挂系统的缓冲减震效果受地形影响较小,且悬挂系统和足端缓冲机构相结合会比单一缓冲机构具有更好的缓冲减震作用. 相似文献
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一种基于粒子群优化的多目标优化算法 总被引:5,自引:2,他引:5
论文提出了一种基于粒子群的多目标优化算法,该算法采用Pareto支配关系来更新粒子的个体最优值和局部最优值,用存储池保存搜索过程中发现的非支配解;采用聚类算法裁剪非支配解,以保持解的分布性能;采用动态惯性权重法来平衡粒子群对解空间的局部搜索和全局搜索,以提高算法的全局收敛性能。实验结果表明,论文算法是有效的,能有效的求解多种多目标优化问题。 相似文献
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针对机器人化救援装备研制的难点,对具备肌肉注射功能的蛇形机器人结构参数进行了优化,进而解决了废墟非结构环境对机器人执行任务的约束问题。首先,在分析机器人废墟环境运动机理基础上,建立机器人运动性能与结构参数的函数模型。然后,利用基于非支配排序的NSGA-II和基于分解的MOEA-D多目标遗传算法2种方式对模型分别进行求解。通过对比2种方式,证明了NSGA-II算法在求解上更有效,最终确定机器人样机的最优结构设计参数。最后,根据优化结果研制了实验用的蛇形机器人样机。实验结果显示机器人的最大台阶翻越高度为0.18m,相对误差为0%;最大沟壑跨越宽度为0.4m,相对误差2.3%;直线构形最小转向阻力矩为14.320N·m,相对误差11.2%。验证了基于NSGA-II算法的结构参数多目标优化设计方法的有效性。 相似文献
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为了提高核电站巡检与应急机器人的工作效率,针对核电站巡检环境与应急处置任务的特殊性,提出了一种适用于核电站巡检与应急机器人的有效局部路径优化方法.首先,在对核电站巡检与应急机器人运动建模的基础上,运用福克-普朗克方程求解伊藤过程得出核电站巡检与应急机器人沿直线和圆弧的动态运动分布函数,并搭建实验平台通过反复实验匹配准确的动态运动分布参数.基于此,提出效率与安全机制,将该机制应用于局部路径的再优化.实验表明,该方法能够在执行核电站巡检与应急任务的过程中对核电站巡检与应急机器人的路径进行再优化,提高任务执行效率. 相似文献
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基于演化算法实现多目标优化的岛屿迁徙模型 总被引:2,自引:0,他引:2
多目标演化算法(MOEA)利用种群策略,尽可能地找出多目标问题的Pareto最优集供决策者选择,为决策者提供了更大的选择余地,与其它传统的方法相比有了很大的改进.但提供大量选择的同时,存在着不能为决策者提供一定的指导性信息,不能反映决策者的偏好,可扩展性差等问题.本文提出了一个新的多目标演化算法(MOEA)计算模型…岛屿迁徙模型,该模型体现了一种全新的多目标演化优化的求解思想,对多目标优化问题的最优解集作了新的定义.数值试验结果表明,岛屿迁徙模型在求解MOP时有效地解决了以上问题,并且存在进一步改进的潜力. 相似文献
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该文提出了NSGA-II算法的一种改进算法—INSGA。在引入算术交叉算子的同时,提出并引入累积排序适应度赋值策略。实验表明,INSGA具有更高的收敛速度和更好的种群多样性。 相似文献