Safety,Security, and Rescue Missions with an Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

Several missions with an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) in different realistic safety, security, and rescue field tests are presented. First, results from two safety and security missions at the 2009 European Land Robot Trials (ELROB) are presented. A UAV in form of an Airrobot AR100-B is used in a reconnaissance and in a camp security scenario. The UAV is capable of autonomous waypoint navigation using onboard GPS processing. A digital video stream from the vehicle is used to create photo maps—also known as mosaicking—in real time at the operator station. This mapping is done using an enhanced version of Fourier Mellin based registration, which turns out to be very fast and robust. Furthermore, results from a rescue oriented scenario at the 2010 Response Robot Evaluation Exercises (RREE) at Disaster City, Texas are presented. The registration for the aerial mosaicking is supplemented by an uncertainty metric and embedded into Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), which further enhances the photo maps as main mission deliveries.     

Object Tracking-Based “Follow-Me” Unmanned Aerial Vehicle (UAV) System

The applications of information technology (IT) tools and techniques have, over the years, simplified complex problem solving procedures. But the power of automation is inhibited by the technicality in manning advanced equipment. To this end, tools deliberately combating this inhibition and advancing technological growth are the Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). UAVs are rapidly taking over major industries such as logistics, security, and cinematography. Among others, this is a very efficient way of carrying out missions unconventional to humans. An application area of this technology is the local film industry which is not producing quality movies primarily due to the lack of technical know-how in utilizing these systems. This study therefore aim to devise an autonomous object tracking UAV system that would eliminate the complex procedure involved in stabilizing an aerial camera (aerial bot) midair and promote the creation of quality aerial video shooting. The study adopted Unified Modeling Language (UML) tools in modeling the system’s functionality. The traditional Server-Client model architecture was adopted. The OpenCV library employed proved highly efficient in aiding the tracking procedure. The system provided a usable web controller which provides easy interaction between the pilot and the drone. Conclusively, investments in UAVs would enhance creation of quality graphic contents.     

无人机在我国内河航道巡航的可操作性分析

目前,无人机凭借可靠、灵活、方便、高效的优势,可作为内河航道管理的一种安全有效的空中监管方式。笔者首先分析了无人机在我国内河航道巡航工作的现状,并对几种常见的无人机展开叙述,系统分析了无人机的组成及其动力系统、控制系统等相关系统,阐明了无人机在内河航道巡航应用的可行性。     

无人机快速逃逸过程中障碍物自动识别仿真

在无人机快速逃逸过程中,为了保证逃逸成功,需要对追击者设置的突变障碍物进行准确的视觉识别.由于障碍物对无人机丽言,在出现的位置与出现的形式上,存在很强的突变性,传统的立体视觉模式识别方法中,障碍物在机器视觉需要建立高纬度模型表示障碍物的突变性和非线性,导致识别过程中的立体视差存在较大偏差,无法快速、准确识别出障碍物信息.提出了非参数核密度的无人机快速逃逸过程中障碍物自动识别模型,应用高斯核密度估计进行背景建模,对视频序列中的像素点进行概率密度分析,利用对像素点阈值进行设置,采集障碍物目标,采用连续视频序列中的多帧差分法,构建背景的自适应更新模型,克服光照、抖动等因素对障碍物目标背景重建的影响,实现无人机快速逃逸过程中障碍物自动识别.实验结果说明,采用所提方法可获取准确的障碍物自动识别效果.     

高空无人机联合通信故障诊断模型仿真

高空多飞机的联合通信系统的安全性,关系到空中安全.由于双机、多机的高空联合通信过程都以地面服务器为基础,通信系统采用多区域、多服务器联合工作的模式,通信设备以节点的形式,被人为分成若干个固定数据块储存区,对不同的无人机来说,所属的不同区域的故障特征表达方式不同.传统的故障数据检测方法进行无人机通信故障检测时,很难对地空区域进行准确的故障区域划分,也没有考虑不同区域不同故障特征的表达,故障反推对应过程容易出现混乱,导致故障检测的准确率降低.提出一种基于神经网络算法的云计算环境下高空双机通信中的单方故障挖掘方法.对数据储存节点进行分类,利用神经网络建立故障数据子数据块节点挖掘模型,从而完成了故障数据的挖掘.实验结果表明,利用改进算法进行云计算环境下高空双机通信中的单方故障挖掘,能够有效提高挖掘的准确率和挖掘效率.     

高空长航时无人机系统的总体方案评价准则研究

在对有人驾驶飞机作战效能评估方法的分析研究基础上,建立了高空长航时无人机总体方案的一般评价准则及具体的数学评估公式;详细分析了影响高空长航时无人机侦察效能的总体性能参数,并在此基础上建立了侦察效能的评估公式;分析了当高空长航时无人机具备攻击能力时,影响其攻击效能的参数,在此基础上建立了攻击效能的评估公式;并运用该方法对“全球鹰”和“捕食者”两种长航时无人机的效能指数进行了定量评估,验证了该评估准则的可用性。     

基于深度学习的多旋翼无人机单目视觉目标定位追踪方法

针对无人机对目标的识别定位与跟踪,本文提出了一种基于深度学习的多旋翼无人机单目视觉目标识别跟踪方法,解决了传统的基于双目摄像机成本过高以及在复杂环境下识别准确率较低的问题。该方法基于深度学习卷积神经网络的目标检测算法,使用该算法对目标进行模型训练,将训练好的模型加载到搭载ROS的机载电脑。机载电脑外接单目摄像机,单目摄像头检测目标后,自动检测出目标在图像中的位置,通过采用一种基于坐标求差的优化算法进行目标位置准确获取,然后将目标位置信息转化为控制无人机飞行的期望速度和高度发送给飞控板,飞控板接收到机载电脑发送的跟踪指令,实现对目标物体的跟踪。试验结果验证了该方法可以很好的进行目标识别并实现目标追踪     

具有JTIDS接口的无人机仿真系统

建立了一个具有联合战术信息分发系统接口的无人机仿真系统.在该系统中建立了某型无人机的动力学仿真模型,其气动系数均通过风洞试验获得,并采用单纯形调优法求取无人机初始状态;设计了控制无人机姿态和控制飞行轨迹的内外环控制系统模型;根据联合战术信息分发系统特性,采用模块化方法建立了联合战术信息分发系统接口,使操作员能通过仿真数据链对无人机动力学模型进行任务控制和状态监视.最后进行了虚拟任务仿真试验,结果表明该系统可以满足一定的战术任务需求.     

Development of a System for Simulation and Control of an Unmanned Aerial Vehicle

Control systems of different vehicles such as helicopters, cars and boats have a lot in common. Thus, the main goal of this paper is to enable construction of a universal platform providing an opportunity of making such a system in a simplified and fast way. The designed platform operates in three different modes (SIL, MIX and HIL). The platform enables switching between different modes of operation without any changes implemented in a software layer. An embedded controller is able to schedule tasks without any delays, which involves utilization of a real-time operating system. Additionally, it is possible to remotely control and monitor the vehicle during its normal operation.     

无人机红外舰船目标分割

利用舰载无人机执行情报、侦察任务已经成为海上信息化作战中的重要手段。红外图像分割是无人机探测红外舰船目标特征提取、识别与跟踪的基础。针对红外图像普遍存在目标与背景对比度较低、目标边缘模糊和信噪比低等特点,提出了改进的基于局部熵过渡区提取的分割方法。实验结果表明,与一维和二维最大类间方差法的分割性能相比,该方法在满足实时性要求下可以获得良好的分割结果。     

一种高吞吐量的无人机轨迹规划方法

无人机由于具有完全可控的移动性以及快速部署等优点,成为无线通信领域的研究热点。研究一种无人机支持的多播信道,利用无人机作为移动发射机向多个地面节点发送信息,在无人机的有限任务通信时间内,设计一种连续圆飞行轨迹方法。面向随机分布的多个地面节点,设定距离阈值对地面节点进行分组,通过求解新型旅行商问题确定无人机对各个分组的通信顺序,在满足无人机与地面节点通信覆盖需求的情况下,对圆心、无人机的飞行速度以及飞行半径进行求解,确定各个分组的圆形飞行轨迹,进而生成连续圆飞行轨迹。为实现吞吐量最大化目标,基于连续圆轨迹,在轨迹、功率一定情况下进行功率和轨迹优化,并通过交替联合优化无人机轨迹和功率以提高无人机对地通信系统整体性能。仿真结果表明,与基准方案相比,该方法系统吞吐量明显提高。     

舰载无人机起飞动力学研究与仿真

舰船搭载无人机不是简单的"无人机和舰船"组合,而是一项复杂的系统工程.海上和舰上的情况与陆地有很大差别,海浪特性、舰船运动、舰船空气尾流场、舰面建筑物和设备都直接影响到机-舰动态配合特性.无人机的舰上起飞是研究机-舰动态配合的主要内容,它是无人机起飞安全和充分发挥其潜力的有力保证.为此利用频谱分析方法得出海浪中舰船的摇摆运动规律,并把舰船运动、海面风场及舰船尾流的影响加入到无人机的运动方程中进行建模仿真,研究了舰船运动及海面风场影响下无人机从舰船起飞的动力学特性,并得出其安全起飞的基本条件.     

反辐射无人机仿真系统关键技术研究

建立了反辐射无人机仿真系统结构,根据反辐射无人机的特点,重点研究了本机与目标机的相对运动关系,对视场角和视场角速率进行了计算,并且对反辐射导引头的特性进行分析建模,以及进行了反辐射无人机飞行特性仿真,目标特性仿真,传感器仿真,建立了脱靶量计算模型,最后通过仿真试验对模型进行了验证。     

微型旋翼无人机系统的设计与实现

针对目前传统旋翼无人机体积大、结构复杂、成本较高的问题,设计实现了一种微型旋翼无人机系统。该系统基于STM32 微控制器,硬件由微控制器、姿态传感器、通信、电机、图传等模块组成;软件由主要循环、控制循环和反馈循环组成。地面操作端通过蓝牙或2.4G无线射频连接无人机,由微控制器进行姿态数据、操控数据的运算,实现无人机的控制。无人机通过5.8G图传传回图像和姿态数据。经测试,该系统稳定、可靠、易操作。     

无人机集群的微分平坦性与编队控制研究

本文研究了无人机集群的微分平坦性,给出了相对运动的微分平坦映射,并以此为基础设计了分布式编队控制器.运动规划方面,通过求解受约束的优化问题,实时生成期望编队轨迹和编队构型.运动控制方面,采用微分平坦映射将运动指令映射为每架无人机的期望状态和控制输入,而后利用局部误差反馈设计分布式编队控制器跟踪期望运动轨迹.针对群体运动的稳定性问题,本文运用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性,给出了控制参数的选取条件.最后仿真验证了编队控制方法在未知环境下的运动控制效果.