基于S7-200PLC的伺服电机位置控制系统

文章设计一个伺服电机位置控制系统,以西门子S7-200PLC为控制单元,通过高速脉冲输出控制伺服驱动器,驱动伺服电动机带动机械手运动,利用伺服电机上的编码器发出的脉冲信号构成位置反馈,从而可以实现机械手的准确位置控制。     

多轴螺旋传动数控机床位置精度分析

按照伺服系统类型的分类、数控机床的进给系统可分为开环控制、闭环控制和半闭环控制.半闭环伺服系统数控机床以稳定的控制特性得到了广泛的应用.本文着重讨论影响多轴联动半闭环控制数控机床的位置精度.     

基于MATLAB/Simulink的BLDC建模与仿真分析

利用Matlab/Simulink搭建BLDC控制系统,实现转速/电流双闭环调速系统仿真.转速闭环模型采用PI控制.仿真结果表明采用速度/电流双闭环控制,电机转速动态特性好.     

卷筒纸胶印机纸带张力双闭环控制系统分析与仿真研究

纸带张力控制对卷筒纸胶印生产有着重要的作用。为了获得更好的张力控制品质,对一种双闭环卷筒纸胶印机纸带张力控制系统进行分析研究,给出了该张力控制系统的双闭环控制框图,并通过MATLAB／SIMULINK对该系统的主回路进行仿真研究,得出不同控制器参数下系统的控制性能。仿真结果及分析有利于确定张力控制系统控制器的最佳参数。     

基于PLC的冲床机械手伺服控制系统

针对冲床采用人工上下料存在效率低及安全隐患等问题,设计了一种基于PLC的冲床机械手自动上下料伺服控制系统。以三菱Q系列PLC为控制核心,设计了系统的总体控制方案;采用真空吸盘实现工件的抓放,完成了吸盘气动系统的设计;确定了系统各硬件的型号;采用SSCNET通信总线代替脉冲实现对伺服驱动单元的控制,设计了伺服驱动器的电气回路和定位模块与极限开关的接线;分配了系统输入输出端口,通过GX Works2软件编写机械手自动运行程序。系统采用闭环控制,精度高,运行快速稳定,能明显提高工作效率,改善工作环境。     

基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究

针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。     

基于模糊控制的水库提水系统研究

针对水库提水泵站供水对象特点,提出采用模糊PID控制算法进行双闭环控制的水泵控制系统,使得提水系统能按照模糊控制规则对类似工程进行调节,使系统输出稳定。MATLAB仿真表明该控制算法对于系统的输出控制良好,系统响应曲线几乎没有超调,是一种鲁棒性很强的控制器,从而有利于提高变频调速提水系统的稳定性和可靠性。     

基于单片机高精度电流源的设计

文章提出了一种低纹波、高精度数字电流源的设计方法，它是基于通过扩流晶体管、高精度运算放大器反馈电路和数字PI调节器闭环控制来实现的。具有输出电流纹波小、精度高、控制方便、显示数据量大的特点，而且性能稳定、输出功率易于扩展。     

基于预测PI的级联H桥整流器准比例谐振控制研究

文章以单相级联H桥整流器为研究对象,主要从系统双闭环控制和直流侧电容电压平衡控制方面入手对其实现方法进行优化,以解决现有控制方案电流谐波含量大,电容电压均衡效果差等缺点。文章中电流环控制采用准PR控制,电容电压均衡采用预测PI控制,并通过仿真分析验证了文章所提优化控制方案的优越性。     

永磁同步电机矢量控制方法研究

在分析永磁同步电机（PMSM）数学模型的基础上,介绍了永磁同步电机基于磁场定向的矢量控制的两种方法,为了实现高性能的伺服电流环控制,系统采用双闭环控制,速度环采用PI控制,对比了电流环采用滞环电流控制的方法和逆变器基于空间矢量脉宽调制（SVPWM）控制的方法。在Matlab中搭建了两种控制方式的仿真模型,通过对比实验证...     

基于matlab/simulink的异步电动机双闭环控制仿真

调压调速是电动机双闭环控制的本质,这种调速方法可实现电动机起动时磁链上升过程更加平滑稳定,其反馈控制可提高系统的抗干扰性能及定位精度。文章对异步电动机的调速系统进行了研究,使用MATLAB/SIMULINK工具分别对双闭环调速系统进行建模和仿真。仿真结果表明双闭环调速系统具有良好的动态、静态性能,电机起动过程平稳、动态响应效果好,另外,文章中的一些仿真模块修改后也同样可以用于其它控制系统中,方便、灵活,可移植性较强。     

基于PLC的富士伺服系统机械手设计

介绍富士交流伺服电机在机械手上的应用,采用三菱FX3UPLC作为控制器,实现对伺服电机的位置控制。通过对机械手的硬件结构和控制软件的设计,说明关键元件的连接关系和运用细节的处理,具有相当的实用性。     

开关磁阻电机APC调速控制策略研究

开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor,SRM）的定子和转子呈双凸极结构,其电磁特性具有高度的非线性,因此调速控制存在一定困难。为进行SRM调速控制,文章分析APC运行时开通角和关断角对相电流的影响,据此提出一种开关磁阻电机APC调速控制策略,利用开通角的调节实现电机转速稳定,减小非线性因素对调速的影响。在MATLAB/Simulink软件中搭建换相逻辑控制,功率变换器等模块,实现转速闭环控制。给出APC稳态运行时,电机相电流、转矩波形,通过仿真波形验证所提出的开通角稳速控制策略的有效性。     

双弧面凸轮式步进驱动型机械手的设计及仿真分析

以弧面凸轮机构为基础,设计双弧面凸轮式步进驱动型机械手来实现机械手输出执行件"提升—前进—下降—后退"的步进运动。根据机械手输出的目标循环动作,设计运动循环图。利用Creo3.0建立双弧面凸轮式步进驱动型机械手的数字化样机,最后基于ADAMS进行运动学仿真分析,输出执行件的位移、速度、加速度以及碰撞力与碰撞力矩的曲线,验证了设计结果的正确性。     

抑制电流畸变的无桥PFC控制策略仿真研究

分析无桥整流电路因交流侧升压电感而产生的输入电流过零点畸变现象,对基于dq坐标变换的PI双闭环控制策略进行了研究。通过仿真实现基于旋转坐标系dq解耦的抑制输入电流过零点畸变的改良型控制策略、验证控制性能,同时与传统控制系统相比较,验证前者在抑制输入电流过零点畸变的性能。     

基于双闭环的生物质气化炉控制

针对生物质气化炉处理过程中存在的问题,提出一种双闭环控制算法。采用灰色算法建立气化炉温度预测模型,引入变论域模糊控制算法对气化炉一次风量进行控制,降低可燃气体含氧量。仿真和现场运行结果表明方法的有效性和优越性。     

PI调节器在移相全桥变换电路中的应用

为保证移相控制全桥变换电路输出稳定的电压,采用经典的双闭环PI调节器,对输出滤波电容电压与电感电流进行控制,并通过对PI参数的设计,实现了电压的稳定输出,最终在MATLAB/Simulink中对PI设计结果进行仿真验证,根据仿真结果及PI调节器伯德图,证明文章设计的双闭环PI调节器可保证系统输出稳定的电压,为实际工程做参考。     

新型爬杆清洁机器人的设计与仿真

针对变直径杆件,设计一种爬杆清洁机器人。该机器人由上机械手、下机械手、曲柄连杆机构等组成。上机械手和下机械手分别模拟人的上肢和下肢,轮流夹紧杆体,在曲柄连杆机构的驱动下,实现机器人的攀爬运动。在机器人本体上安装有清洁刷,在机器人攀爬过程中实现自动清洁。通过控制上机械手和下机械手夹紧和松开杆体的顺序,即可实现机器人的攀爬方向。利用Solid Works对该爬杆清洁机器人的结构进行三维建模和运动仿真分析。仿真结果表明,该机器人不仅可实现变直径杆件的攀爬清洁,还可实现对杆件某一部位的反复清洁。     

采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划

针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF（径向基函数）神经网络方法对其抓取模式进行规划,通过识别织物的几何特征并根据抓取的任务要求进行自主抓取;在抓取运动过程中,采用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划相结合的方式,保证机械手各手指能够稳定和准确地到达抓取点;最后利用MatLab/Robotics Toolbox 对多指机械手和抓取规划进行建模仿真。结果表明,所设计的机械手各个关节参数设置合理,机械手织物抓取规划满足要求。     

埋弧焊H桥式送丝实用电路设计

采用电流型控制芯片UC3856作为双闭环控制核心,设计了一种埋弧焊H桥式送丝实用电路,针对等速送丝与变速送丝采用不同的双闭环控制电路。针对受限单级式可逆PWM调速系统,设计了对应驱动电路,控制效果好,结构简单,控制精度高。