浅析果蔬采摘机械人研究现状

介绍了果蔬机械化采摘的重要意义,叙述了国内外果蔬采摘机械人的研究现状,简述了几种典型的采摘机械人的研究成果。     

导轨移动式香蕉采摘机结构设计

为提高香蕉采摘效率、减轻劳动量、降低采摘成本、减少人员伤残事故发生等,研究一种导轨移动式香蕉采摘机,并对其关键部件移动装置、夹紧装置和切割装置进行设计,以满足香蕉采摘工序要求,实现对香蕉果串进行机械化采摘,与传统的人工采摘方法相比导轨移动式香蕉采摘机的采摘效率可提高90%。     

水果自动采摘小型机械车的结构设计

在现代社会发展极具迅速的时代,对水果的分类和采摘也成为了热议的话题,利用先进的技术,减少人力和物力,对多种水果进行分类及采摘。我们提出了水果自动采摘小型机械车的初步设计。了解水果自动采摘小型机械车的设计背景、结构及工作流程,对其结构进行运动分析,并进行设计。水果自动采摘小型机械车不仅提高了采摘效率,而且降低了损伤率,节省了人工成本,提高了果农的经济效益,因此,提高采摘作业机械化程度具有重要意义。随着农业从业者的减少及老龄化趋势的不断加大,水果自动采摘小型机械车的开发利用具有巨大的经济效益和广阔的市场前景,水果自动采摘小型机械车对未来农业的发展将起到积极作用。     

苹果采摘机械手对果实损伤的影响

我国是苹果种植大国,机械采摘的快速发展与大面积推广应用为我国苹果产业的后续发展提供了强大的动力。但同时由于机械采摘带来的果实机械损伤每年都在增加。以此为依据,设计了一种采摘机械手,对果实进行模拟采摘,并使用仪器检测采摘后苹果硬度和可溶性固形物含量的变化,确定是否造成损伤。结论表明,该机械手在满足工作要求的同时,对果实几乎没有损伤。      

苹果自动套袋机结构设计

针对目前苹果套袋时存在人工套袋操作不便、效率低等问题,课题组设计了一种苹果自动套袋机。该设计采用了四连杆与曲柄滑块结合的开口机构,以提高开袋效率;采用三合口束口、扎口机构,以对市面一般果袋进行束口和扎口工作;采用基于光电开关的位置检测模块,通过闭环控制来实现各机构动作的流畅衔接。模拟结果表明：该设计不仅具有操作简单、稳定可靠等特点,而且有效提高了中大型果园的套袋效率。该设计能有效满足苹果套袋的要求。     

基于太阳能电池供电的花椒采摘器的结构设计

花椒的生长环境一般在海拔较高的山地,以人工采摘为主,存在效率较低的问题。试验提出花椒采摘器几个合理的方案,在方案之间进行对比,确定最终需要选择的方案。在确定好方案后,根据方案设计相应的传动结构方案,根据传动结构方案确定箱体的外形尺寸。另外在采摘花椒时需要考虑电池问题,每次采摘时不可能携带大量的电池,新型太阳能电池成为电池的首选供能设备,新型太阳能电池根据采摘所在地的日照时间来计算功率。考虑太阳电池板的材料成本及转化效率,确定最终的电池材料。设计研究具有重要的实践意义,能够大幅提高采摘效率,解放人力物力。     

气吸梳刷式枸杞采摘机结构设计

用便捷高效的机械收获来替代繁重低效的人工采摘非常有必要。首先,确定采摘机合适自由度,依据典型果树轮廓确定机械臂结构;其次,绘制采摘机械手臂零件图、装配图;最后,建立模拟样机,并对其样机进行演示实验,为大规模生产提供技术支持,起到配合生产线的工作节拍、完成高效率收集果实的目标。     

苹果采摘机器人夜间图像边缘保持的Retinex增强算法

为了提高采摘机器人的适用性和工作效率,保证成熟苹果果实的及时采摘,需要机器人具有夜间连续识别、采摘作业的能力。针对夜间苹果图像的特点,该文提出一种基于引导滤波的具有边缘保持特性的Retinex图像增强算法。利用颜色特征分量采用具有边缘保持功能的引导滤波来估计出照度分量;进而利用单尺度Retinex算法对图像进行对数变换获得仅包含物体本身特性的反射分量图像;分别对照度分量和反射分量图像增强后,再合成为新的夜间苹果的增强图像。文中选取30幅荧光灯辅助照明下采集到的夜间苹果图像进行试验的结果显示,该文增强算法处理后的30幅图像的平均灰度值,分别比原始图像、直方图均衡算法、同态滤波算法和双边滤波Retinex算法处理后的图像平均提高230.34%、251.16%、14.56%、7.75%,标准差平均提高36.90%、-23.95%、53.37%、28.00%,信息熵平均提高65.88%、99.68%、66.85%、17.53%,平均梯度提高161.70%、64.71%、139.89%、17.70%。且该文算法较双边滤波Retinex方法的运行时间平均减少74.56%。表明该文算法在夜间图像增强效果和运行时间效率上有明显的提高,为后续夜间图像的分割和目标识别提供了保障。     

基于可拓模糊理论的苹果采摘机适用性能评价

为了对苹果采摘机的适用性能进行有针对性的评价,构建采摘机适用性能的树状层次指标体系,并选择带有可拓区间的层次分析法和模糊综合评价法对其进行分析。借助可拓层次分析法求解各级指标因子的权重系数,利用可拓区间替代传统方法中的单一数值,确保主观评价中模糊不确定性的合理存在;借助模糊评价方法对建立的层次体系进行反推评价,保证整体评价过程的科学、客观与准确。计算表明,目标苹果采摘机的一级影响因素中采摘环境、底座、执行器、ECB的权重分别为0.075,0.170,0.326,0.429,整体评估分数为83.26,对应适用性能等级为Ⅱ级,说明采摘机工作性能良好,可以保障长时间工作。研究为智能果园苹果采摘提供技术支撑。     

采摘亭

项目场地位于昆山西郊巴城县境内,紧邻阳澄湖,现状是一片空旷的有机农田。天云、风、水、土地、树木,这些单纯的自然元素构造出鲜明的场地特征。而我们的课题是建筑应该以什么样的姿态介入到这片自然环境之中,与其相谐调,并最终塑造出一个新的、专属于这片土地的、有意义的空间场所。水平区别于我们身处的楼宇密布的现代城市景象,昆山有机农场平坦开阔,天空和阳澄湖水相交而成的地平线在视野尽头绵延展开一水平是农场给我们留下的强烈的第一印象,     

美国棉花采摘

机器采摘总论美国有两种采棉机———摘铃式和统收式。摘铃式机有选择地用带刺的锥形棒从吐絮的棉铃中将棉纤维采下来。一块棉田可以针对不同层次的棉铃分几次采摘。统收式采棉机无选择性,它一次性地将吐絮的棉铃与未吐絮的、破裂的棉铃以及浆果等杂质一起收走。统收机在德克萨斯州的高平原、罗岭平原、里约观峡谷以及俄克拉荷马州应用很普遍。总体上说使棉花优质高产的种植方式对于高效率采棉也有益。采棉前需要排干棉田中的积水,清干净行与行间的杂物以便采棉机行驶。一行行棉花的两头应无杂草。棉田间应相距25-30英尺,使采棉机能够掉头以…     

适时采摘 增加收入

棉花是关系到国计民生的重要商品,是棉产区农民收入来源的主要经济作物之一。因此,棉花品质的好坏,直接关系着棉农的经济收入。而影响棉花品质好坏的因素除品种、气候、管理条件外,掌握好籽棉采摘的最佳时期,也是一个不可忽视的环节。     

忘情地采摘

为了能够契合当月美食的主题，编辑们一致决定大队人马前往海边拍摄当月美食的封面。一行十多人，驱车数百公里，在夕阳西下前赶到了海边。大家立刻一起动手，好阵大乱，终于选定了位置开始拍摄。其中过程最为辛苦的就要属我们的摄影师了，仅从此照片中便可看出一二。为了能够找到理想的拍摄角度，摄影师老虎同志亲自上阵，只见他前腿弓（罪过罪过，确切地说是前爪）、后腿绷，脸似龙虾、身如鼹鼠，刷刷几下就刨出了一个深坑，将相机利落地活埋了下去。随即在夕阳即将回家前，抢拍完成了任务。而我和另外两个同事，再次远远地像木头一样被放置在那里，又充当了一回最佳背景。     

近水楼台先得月 采摘葡萄正当时

正葡萄美酒夜光杯,欲饮琵琶马上催。醉卧沙场君莫笑,古来征几人回?这是唐朝诗人王翰的名作《凉州词》。因其饱蘸激情的笔触,铿锵激越的音调,奇丽耀眼的用语,至今仍广为流传。小时候,学习这首诗,首先留给我的印象就是葡萄,美酒,夜光杯。奈何,那时家里贫     

狗狗采摘忙!

本期达人诗棋,北京人,霸道的狮子座,喜欢一切带毛的动物(除了毛毛虫)。家有爱犬Ringo,一只贵宾犬,可爱的小女生,非常聪明而且听话,是个懂事的好孩子。告诉你一个秘密——Ringo很逗,经常会做梦笑醒哟。这些事正在发生1.近期在哪座城市?北京。去日本旅行回来就在草莓妈那里给Ringo买了很多漂亮的头饰,每天在家琢磨着给Ringo DIY小衣服,让它也成为潮狗。     

采摘有机 采摘心情——北京汤山百年绿源公司有机食品基地见闻

<正>近年来,在食品安全事件频发的背景下,有机蔬果基地采摘乐园受到消费者的欢迎。近日,本刊记者来到了"汤山百年绿源"蔬果基地,采访了基地负责人。汤山百年绿源(北京)农业有限公司位于北京昌平小汤山优质果菜产区,记者来到有机蔬果基地,基地负责人领着记者参观。他介绍说,这里的所有产品都是有机肥料培育而成,没用任何化学农药和化肥。他指着大棚外一片生了虫子的圆白菜地说:"你看,这里种的菜都有虫     

高空作业采摘果实机器人设计

针对果品采摘作业的复杂性以及自动化程度低的情况,提出高空采果机器人的设计和制造。机器人采用坦克式双履带行走驱动方式,所有的原动件安在机身上,使重心下移,保持行走稳定;手臂采用硬塑料板及铝质型材支撑多段折叠式手臂,通过底部的3个马达绕绳实现手臂的展开与收缩;手臂顶端为1个三自由度高度灵活的夹子,可以方便地采摘果实;夹子下方一个口袋作为收集装置。应用结果表明,文章设计的机器人具有质量轻,机身小,造价低,实用性好等优点,能满足高空采摘作业要求。     

重提茶叶的合理采摘

所谓茶叶合理采摘就是根据茶树不同生长发育的表现，采取不同的采养措施来调整与控制茶树的生长势，最大限度地刺激新梢萌发，增加年内新梢轮次，加速新梢生长，在较长的年限内使茶叶产量、品质的矛盾趋于缓和，以达到茶园稳产高产优质的目的，简单讲就是按标准及时、分批、留叶采摘。之所以重提这个倡导了半个多世纪的话题，原由是近些年来茶叶的合理采摘问题被忽视，采摘粗放，标准不一，严重影响了茶叶的品质和茶树的持续优质高产，不利于茶园可持续发展。