复合驱动变掌机械手

为满足轻工业中复杂对象(形状、尺寸变化范围大)的抓持需求,课题组设计了一种复合驱动变掌机械手。课题组介绍了该新型变掌机械手的工作原理;分析了机械手抓取圆柱体与长方体时的力学模型;研究了抓取圆柱体时半径与机械手指根节转动角度对接触力大小与接触点高度的影响。结果表明该机械手在理论上可以实现对宽度为0～200 mm的物体的可靠抓取,并可实现对接触力与接触点高度的精确控制。该机械手具有一定的实用价值,可应用于实际生产提高生产效率。     

块状物料机器手抓取式装箱机设计

为实现食品包装过程自动化,设计抓取式装箱机,用于多种物料装箱,特别是用于块状物料装箱.详细介绍各部件的工作原理及控制方法,重点介绍机器人的结构特点.经测试,机器人抓取速度可以达到2 s/次.     

椰子剥衣机自动上下料装置

结合一种椰子剥衣机的设计,对椰子剥衣机自动上下料装置工作原理进行研究,设计由料斗控制椰子有序掉落,旋转滚筒实现椰子的"摆正",机械手完成椰子的抓取,以及装置的自动控制系统,并进行实验验证。结果表明:设计的椰子剥衣机自动上下料装置可行,实现了全过程的自动化且效率高,能满足椰子剥衣机的送料要求。     

全自动多尺寸玻璃上下料机的结构设计与研究

针对玻璃上下料过程中,存在破损率高、上下料时间长、自动化程度低、适应性差等问题,设计了一款可用于不同尺寸、多规格的玻璃上下料机。该上下料机主要由机座、横向平台、垂直平台、气动抓取机械手、传输装置、气动装置、PLC控制系统组成,通过PLC控制系统实现整机的机械部件和电气部件的全自动化运动,实现玻璃的精确抓取和快速传输。实际应用表明:该上下料机实现了多尺寸规格玻璃的全自动给料,实现了一机多用,上片速度达15-20片每分钟,成品率高达99%以上,玻璃抓取规格尺寸0.8-2.5m,提升了玻璃的加工质量及效率。     

基于视觉定位的空调压缩机装配系统设计

空调压缩机的制造装配作为空调工业生产中最普遍和基本的部分,一直以来因其人力成本高,自动化程度低而又必不可少的特点饱受诟病。为了实现本环节的自动化、智能化生产,文章介绍了一种依靠摄像头视觉定位,从而实现机械手精确移动压缩机的控制方法。该方法可以有效的推进压缩机装配全自动化,提高压缩机装配的效率和抓取准确性。     

多尺寸纱筒柔性落纱机械手设计及其优化

为实现混色纱线拼接过程中多尺寸纱筒的柔性抓取及落纱任务,提出一种仿生学自适应性机械手设计优化方法。首先,分析落纱过程人体手指的抓取姿态,以此建立仿生学机械手多指节结构模型。在此基础上,以多尺寸短向量标准建立三维粒子群模型,以MatLab对机械手结构参数进行抓取优化。最后,在有限元软件中进行虚拟样机装配及动力学仿真对比验证。实验结果表明:设计的新型机械手可平稳实现30~80mm多尺寸柔性自动落纱。     

采用神经网络算法的多指机械手织物抓取规划

针对纺织服装行业织物自主抓取环节依靠人工操作而导致的生产效率低的问题,利用机械手进行织物抓取。设计了多指机械手,通过描述手指各连杆之间的变换关系对其进行运动学分析;采用RBF（径向基函数）神经网络方法对其抓取模式进行规划,通过识别织物的几何特征并根据抓取的任务要求进行自主抓取;在抓取运动过程中,采用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划相结合的方式,保证机械手各手指能够稳定和准确地到达抓取点;最后利用MatLab/Robotics Toolbox 对多指机械手和抓取规划进行建模仿真。结果表明,所设计的机械手各个关节参数设置合理,机械手织物抓取规划满足要求。     

可变幅面式抓取装置设计及系统

针对目前机械手在抓取时存在的抓取机构功能单一,尤其是面对尺寸不一的物体抓取困难等问题,设计一种可变幅面式自适应抓取装置及系统。首先采用SolidWorks软件对各个部分进行三维建模和虚拟装配,随后利用ANSYS软件对本抓取装置关键部位进行静力学分析,结果表明,整体机构在运行过程中平稳、设计合理,满足生产设计要求。     

一种欠驱动柔性机械手的抓取力研究

为满足农产品(食品)行业中尺寸范围大、形状复杂、物性多样的复杂对象抓取需求,提出了一种欠驱动柔性机械手。设计了欠驱动柔性机械手的的结构,介绍了其工作原理;采用2个电机驱动串联双铰链柔性关节;以直径为20,40和60 mm的圆柱铝块为抓持对象,建立了静态力学方程和几何平衡方程;运用MATLAB软件中fsolve函数求出机械手在负载状态下驱动杆行程与抓取力的关系。计算结果表明通过控制驱动杆行程,可以实现调节抓取力的大小,在不损坏物体表面的前提下,有效抓取复杂对象。     

基于GT-Designer的气动包装机械手的设计与研究

提出一种用于多重条状产品并排包装的机械手协调控制方法。根据条状产品的形状与材料特点、包装生产线的工艺要求,利用SolidWorks三维设计软件设计了能够抓取多重条状产品并将其进行空间平移和转位功能的气动机械手,通过磁耦合无杆气缸驱动抓取装置实现包装对象的空间平移,利用三个普通气缸配合实现包装对象的转位和进入包装盒的动作,在气动系统仿真设计软件进行了上述五个气缸与相应的控制阀组成的多气缸顺序动作控制回路的仿真调试。利用GX Developer和GX Simulator软件进行了气动系统的PLC控制程序开发与仿真调试,并针对相应的触摸屏模块在组态软件GT-Designer中进行了控制程序开发,并利用加工的实验台上进行了实验和调试。实验结果表明:提出的方案和结构能够合理地协调控制机械手的空间平移、转位、推送动作驱动气缸,实现对多重条状产品的抓取与装盒动作的跟踪控制,包装机械手完全能够替代手工动作进行多重条状产品的装盒动作。     

一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置

专利公开号:CN214655021U申请人:陕西科技大学摘要:本实用新型提供了一种用于皮革干燥的抓取拉伸装置,包括视觉识别部分,机械手,自动绷板机构和用于控制视觉识别部分的机械手和自动绷板机构的信息处理控制系统;视觉识别部分包括工业相机;机械手包括机械臂和手部结构,手部结构包括安装架和安装框,安装框四周对称设置有多组抓取机构,安装架的下部中心设置有中心吸盘。     

PLC技术下的气动机械手控制系统研究

气动机械手是工业制动控制领域中一种非常常见的自动抓取和操作装置,其在数控设备的自动换刀装置、自动生产线和自动机的上下料中可以准确而又快速的将物品进行搬运,不仅有效的减少了劳动的强度,同时还将工业生产的自动化程度得到了有效的提高。在这个基础上,PLC技术和气动技术的结合更是为机电一体化的控制实施提供了有利的条件,使其在工业自动化中得到了有效的发展。文章所要探讨的主旨就是在PLC技术下,对气动机械手的控制控制系统进行分析和研究。     

单支点回转式机械手手指抓取误差的分析与控制

从理论上分析了机械手单支点回转式手指抓取误差产生的缘由，并结合设计实例探讨了该误差控制的途径。     

椰子剥衣机自动上料机构的设计

针对目前椰子剥衣机送料部分主要靠人工运送的问题,为达到即时为椰子剥衣机提供椰子以及运送过程自动化,降低成本,提高效率的目的,介绍以一种椰子剥衣机为基础设计的椰子自动上料机构。由带传动负责椰子的输送,椰子的抓取靠机械手完成。采用伺服电机驱动,兼有气动装置控制。通过相互之间信号的产生和接收作为协调整个机构动作的前提。可以完成为剥衣机自动送料的任务。整个过程实现了自动化,效率较高,满足剥衣机的送料要求。     

气动机械手回转臂结构设计

气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。本次设计的机械手是通用气动上下料机械手,是一种适合于成批或中、小批生产的、可以改变动作程序的自动搬运或操作设备,动强度大和操作单调频繁的生产场合。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。     

CZC-1新型片状物料抓取叠片机机械手系统设计

自行研发的CZC-1型片状物料抓取叠片机可实现片状物料生产中的自动叠片工序。该叠片机采用全气动传动方式实现叠片的全自动控制,应用PLC控制的机械手系统实现片状物料的抓取过程,通过抖动控制程序解决取片时片状物料的粘连问题,通过触摸屏实现人机交互。     

吨袋自动取放机械手结构及控制设计

随着新能源行业的快速发展,新能源原材料的传送效率越来越受到重视。很多新能源原材料为危化品粉料,一般采用吨袋包装,由于吨袋包装后形态的不规则性,无法通过吊钩直接钩住,通常需要人工进行吊装,导致工作效率较低,并且吊装过程中难免会接触到危化品粉料,影响人身安全。文章提供了一种吨袋自动取放机械手的设计思路和实现方案,所设计的机械手可自动抓取吨袋,解决了人工吊装吨袋的安全隐患,达到了安全高效的目标。通过实际验证,机械手自动化操作简便、安全可靠,具有较高的实用价值和应用前景。     

基于PLC的机械手物料分选装置的控制

根据实验室分拣系统的控制要求,精确的实现了机械手从圆点的下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行还原等一系列的动作,完成这一控制系统的实现和应用,设计了PLC控制的梯形图,并进行了实际接线调试,根据不同的设计要求和不同的需求改变数据和状况,可以使其应用的范围更加广泛。     

PLC在气动机械手中的应用探讨

伴随着工业机械自动化的发展历程,机械的自动化在实际生活中的运用越来越广泛,本文笔者将通过PLC在气动机械手中的应用展开对气动机械手的组成、工作原理、技术系统设计、以及PLC的梯形图的设计等方面的探讨。相信对于这次探究,工业上将会对PLC在气动机械手中的应用更加了解。     

双工位夹板机械手结构

针对市场上使用的机械手存在重量大、结构复杂、不能适应不规则排列的物料等缺陷,设计了一种新的基于多行程气缸控制技术的机械手结构,该机械手能根据前方生产线输送的不规则排列物料进行精确抓取。重点分析该机械手各组成部分的结构和功能,经实际使用,表明该机械手提高了抓取效率和精确度,且结构设计满足市场的要求。